一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法技术

一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。本发明专利技术将原安装于手臂上的电机安装于机架上，减轻了手臂重量。

A scrap handling method of connecting rod mechanism with parallel-series structure

A scrap handling method using parallel-series structure connecting rod mechanism is characterized in that the parallel-series structure connecting rod mechanism includes a base, a rotary platform, a first active rod, a second active rod, a large arm, a large arm connecting rod, a middle arm connecting rod, a middle arm, a small arm, an inclination detector and a driving device; the first active rod is connected with a rotary platform at one end, and the other end of the first active rod is connected with a rotary platform. The arm connecting rod is connected at one end, the arm is connected with the wrist, and the claw is connected with the wrist. The inclination detector is installed on the arm. The driving device includes the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor. The arm is connected with the wrist, and the claw is connected with the wrist. The inclination detector is installed on the arm. The driving device includes the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor. The invention installs the motor originally installed on the arm on the frame, thereby reducing the weight of the arm.

【技术实现步骤摘要】
一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法
本专利技术涉及装载机械领域，特别是一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法。
技术介绍
由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升以及企业对劳动保护意识的增强，促进了工业废料抓装机在工业废料抓取装载作业中的广泛应用。工业废料抓装机有机械式和液压式两种类型，目前工业废料抓装机的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着工业废料抓装机功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式工业废料抓装机是利用机械传动件实现工业废料抓取装载动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式工业废料抓装机不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动工业废料抓装机，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，克服液压式工业废料抓装机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点，同时解决开链结构驱动电机都安装在关节的位置，导致手臂转动惯量大、动态性能下降，累积误差大，承载能力小、结构复杂的问题。本专利技术提供了一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂7一端与中臂8一端连接，小臂7与手腕6连接，手爪12与手腕6连接，倾角检测器11安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机分别第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7相连接，负责驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7转动。工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将小臂7与手腕6、手爪12连接连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。本专利技术混合利用了串并联机构，利用并联机构使得原来安装于中臂上的电动机安装到机架上，减轻了中臂自身重量，降低了其转动惯量，提高了其动态性能，提高了结构刚度，减少了所带来的关节累计误差，提高了抓装位置准确度和速度。采用平行四边形机构，使得中臂的控制编程难度降低，小臂由于其驱动电机的驱动力矩、与重量体积都较小，可以继续采用串联结构，串联结构可以使控制编程简单容易实现，对整体转动惯量增加的影响很小，因而对整体性能影响小。利用串并联机构代替原有抓装机单一的串联结构，整合了串并联机构各自的优点，避免了串联结构抓装机的动态性能差，关节累计误差大，转动惯量大的问题，同时也避免了并联结构编程复杂的问题，降低了抓装机的制造成本。附图说明图1为本专利技术所述的一种利用并串联结构连杆机构进行工业废料抓装作业的工作示意图。具体实施方式本专利技术所述的一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂7一端与中臂8一端连接，小臂7与手腕6连接，手爪12与手腕6连接，倾角检测器11安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机分别第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7相连接，负责驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7转动。将本专利技术所述的一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法应用于抓木作业时，只需要将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，小臂7与手腕6、手爪12连接起来即可。所述的一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法在工况中，第一主动杆3转动带动大臂连杆4转动，大臂连杆4带动大臂5转动，第二主动杆10转动并通过带动中臂连杆9转动，大臂5和第二主动杆连杆12共同带动中臂8运动，再通过中臂8、小臂7、手腕6之间的连接使得手爪12可上下左右运动，通过回转平台2的转动使手爪12水平运动，使得手爪12可在一定空间范围内任意移动，倾角检测器11检测小臂的倾角大小，随时发出检测信号给控制器，控制器随即控制伺服电机3进行小臂的倾角调整，以实时保持小臂的倾角符合抓木要求。本专利技术将中臂驱动电机安装到回转平台上,简化了结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本，本专利技术将各连杆杆件做成轻杆，从而使得整个机构运动惯量小，动力学性能好，易于控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂7一端与中臂8一端连接，小臂7与手腕6连接，手爪12与手腕6连接，倾角检测器11安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机分别第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7相连接，负责驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7转动,工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将小臂7与手腕6、手爪12连接连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。

【技术特征摘要】
1.一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45