一种机械手抓取位置对准控制方法技术

本发明专利技术提出一种机械手抓取位置对准控制方法，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手在抓取时间到来时，以计算出的抓取方向角抓取零件。本发明专利技术基于视觉识别技术，可准确获知零件位置，实时调整机械手抓取角度。

A Control Method for Grabbing Position Alignment of Manipulators

The present invention provides a control method for grasping position alignment of a manipulator, which includes the following steps: (1) a visual sensor is installed above the part transport mechanism, the output terminal of the visual sensor is connected with the manipulator control system, and the position information of the part collected is sent to the manipulator control system in real time; (2) a speed sensor is installed on the part transport mechanism, and the output of the speed sensor is provided. The end is connected with the control system of the manipulator, and the transportation speed collected to the parts transport mechanism is sent to the control system of the manipulator in real time; the transportation speed of the parts transport mechanism is the movement speed of the parts to be grasped; (3) The control system of the manipulator calculates the grasping time and direction angle of the manipulator according to the position information of the parts and the transportation speed of the parts transport mechanism. Results When the grasping time arrives, the manipulator is controlled to grasp the parts by calculating the grasping direction angle. The invention is based on visual recognition technology, and can accurately know the position of parts and adjust the grasping angle of the manipulator in real time.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手抓取位置对准控制方法
本专利技术涉及零件加工领域，尤其是一种机械手抓取位置对准控制方法，用于在零件传输过程中，通过机械手抓取零件时的位置对准控制。
技术介绍
在机械零部件生产过程中，有时需要通过机械手抓取零件，实现零件从一个机床到另一个机床的位置变换。在抓取过程中，机械手本身不具备零件位置识别功能，因此抓取时容易发生抓取位置错位，导致抓错零件，或抓取不牢，零件中途脱落的问题。因此，在实施机械手抓取时，需要人工控制机械手抓取时下落的方向，即人工进行位置校准，而位置校准的效果主要取决于操作工人的主观经验想，可靠性差，且效率低下。
技术实现思路
专利技术目的：为解决上述技术问题，本专利技术提出一种机械手抓取位置对准控制方法。技术方案：为实现上述技术效果，本专利技术提出的技术方案为：一种机械手抓取位置对准控制方法，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手在抓取时间到来时，以计算出的抓取方向角抓取零件。进一步的，所述视觉传感器为数字摄像机。进一步的，所述视觉传感器和机械手控制系统之间通过无线通信网络实现数据传输。进一步的，所述机械手控制系统内置定时器，用于实现抓取时间计时。进一步的，所述定时器为555定时器。有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有以下优势：本专利技术基于视觉识别技术，可使机械手准确获知零件位置，实时调整抓取方向和角度，时间机械臂抓取角度和抓取时间的自动控制，免于人工手动控制的麻烦，增加位置对准的可靠性。具体实施方式本专利技术提出一种机械手抓取位置对准控制方法，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手在抓取时间到来时，以计算出的抓取方向角抓取零件。下面通过具体实施例对上述技术方案做进一步说明。上述技术方案中，视觉传感器为数字摄像机，数字摄像机用于采集进入摄像范围内的零件的位置图像，并将采集到的位置图像上传机械手控制系统；为减少视觉传感器与机械手控制系统之间的布线，本实施例中采用具有无线通信功能的数字摄像机，并在机械手控制系统中设置无线通信模块，视觉传感器和机械手控制系统之间通过无线通信网络实现数据传输。当接收到位置图像后，机械手控制系统通过内置的图像识别引擎识别零件的位置坐标，并进一步根据零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角。机械手控制系统内置555定时器，用于实现抓取时间计时，当计时结束，机械手控制系统控制机械手启动，以计算出的抓取方向角抓取零件。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手抓取位置对准控制方法，其特征在于，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手在抓取时间到来时，以计算出的抓取方向角抓取零件。

【技术特征摘要】
1.一种机械手抓取位置对准控制方法，其特征在于，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳光，池敏，
申请(专利权)人：南京敏光视觉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32