A multi-closed-chain linkage feeding mechanism with variable degrees of freedom includes base 15, rotary platform 1, arm 8, first connecting rod 2, second connecting rod 4, third connecting rod 7, arm 13, fifth connecting rod 10, sixth connecting rod 12 and first driving rod 9, second driving rod 3, fourth connecting rod 5, arm 8, wrist connecting rod 11, driving device, wrist 16, cutting gun 17, and first locking hinges 6 and 1. Two lockable hinges 14; the other end of the first driving rod 9 is connected with the lower arm 13 through the lockable hinges 14; the fourth connecting rod 5 is connected with the upper arm 8 through the first lockable hinges 6; the other end of the upper arm 8 is connected with the wrist connecting rod 11; the driving device consists of the first servo motor and the second servo motor, which are responsible for driving the first driving rod 9 and the second driving rod 3 respectively, and the invention reduces the air pressure. The cost of cutting manipulator is reduced, the complexity of transmission system is reduced, the weight, inertia and volume of mechanism are reduced, and the production efficiency of gas cutting is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种采用可变自由度多闭链连杆下料机械装置
本专利技术涉及机械制造领域,特别是一种多闭链连杆可变换自由度气割下料机械手。
技术介绍
现有的机械制造气割下料机械手多采用串联结构关节型电机驱动机械手,随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间,由于机构驱动电机的数量等于机械手机构的自由度是机械手成为具有确定运动机构的必要条件,要使机械手的驱动电机的数量等于机械手机构的自由度,就会造成机构的重量大、体积大和成本高。由于机械手的自由度多少决定了机械手运动的灵活程度,不能采用降低自由度的方法来降低机械手的重量、运动惯量、体积和成本,这样会造成性能的降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多闭链连杆可变换自由度气割下料机械手,使得可控驱动电机的数量小于机械手连杆机构的自由度,克服现有机械手需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度,降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的:一种采用可变自由度多闭链连杆下料机械装置,包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、割枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14;所述第一连杆2与回转平台1连接,第二连杆4与回转平台1连接,第一连杆2另一端与第三连杆7连接,第二连杆4另一端与第三连杆7连接,第三连杆7与大臂8连接;所述第一驱动杆9与第三连杆7连接,第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链 ...
【技术保护点】
1.一种采用可变自由度多闭链连杆下料机械装置,其特征在于:包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、割枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14;所述第一连杆2与回转平台1连接,第二连杆4与回转平台1连接,第一连杆2另一端与第三连杆7连接,第二连杆4另一端与第三连杆7连接,第三连杆7与大臂8连接;所述第一驱动杆9与第三连杆7连接,第一驱动杆9另一端通过第二可锁紧铰链14与小臂13连接,小臂13另一端与第五连杆10连接,第五连杆10与第六连杆12连接,第五连杆10另一端与手腕连杆11连接,第六连杆12另一端与大臂8连接,在第九转动副14处安装可锁紧铰链14;所述第二驱动杆3与第一连杆2连接,第二驱动杆3另一端与第四连杆5连接,第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接,所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接;所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成,分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。
【技术特征摘要】
1.一种采用可变自由度多闭链连杆下料机械装置,其特征在于:包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、割枪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14;所述第一连杆2与回转平台1连接,第二连杆4与回转平台1连接,第一连杆2另一端与第三连杆7连接,第二连杆4另一端与第三连杆7连接,第三连杆7与大臂8连接;所述第一驱动杆9与第三连杆...
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