辅助装置、辅助方法以及程序制造方法及图纸

提供一种辅助装置、辅助方法以及程序。马达(114)在辅助把持物品的用户的步行的情况下，在左腿的步行相位中，使第一线(114a1)在除去第一区间的第五区间中产生比第二阈值小的张力，第一区间是使第一线产生第一阈值以上的张力的区间，使第二线(114a2)在除去第二区间的第六区间中产生第二阈值以上的张力，第二区间是使第二线产生第一阈值以上的张力的区间，在右腿的步行相位中，使第三线(114a3)在除去第三区间的第七区间中产生比第二阈值小的张力，第三区间是使第三线产生第一阈值以上的张力的区间，使第四线(114a4)在除去的第四区间的第八区间中产生第二阈值以上的张力，第四区间是使第四线产生第一阈值以上的张力的区间。

Auxiliary devices, methods and procedures

An auxiliary device, an auxiliary method and a program are provided. The motor (114) generates a tension smaller than the second threshold in the fifth interval of the first interval (114a1) when removing the tension smaller than the second threshold in the walking phase of the left leg of the user who assists in holding the item. The first interval is the interval where the tension above the first threshold is generated in the first line, and the second line (114a2) generates a tension above the second threshold in the sixth interval excluding the second interval. Force, the second interval is the interval where the second line produces tension above the first threshold. In the walking phase of the right leg, the third line (114a3) produces tension smaller than the second threshold in the seventh interval of removing the third interval. The third interval is the interval where the third line produces tension above the first threshold, and the fourth line (114a4) produces the second in the eighth interval of the fourth interval removed. The fourth interval of tension above the threshold is the interval in which the fourth line generates tension above the first threshold.

【技术实现步骤摘要】
辅助装置、辅助方法以及程序
本公开涉及支援装戴者的步行的辅助装置、辅助方法以及程序。
技术介绍
例如，专利文献1公开了辅助用户的关节的运动的辅助器具。该辅助器具具备配设于大腿的大腿连杆、限制大腿连杆的大腿限制带、配设于小腿的小腿连杆、限制小腿连杆的小腿限制带以及改变大腿连杆与小腿连杆的角度的膝辅助马达。专利文献2公开了具备致动器的柔性外骨骼套装(softexosuit)，所述致动器具有工作部件。柔性外骨骼套装通过致动器的工作，使装戴柔性外骨骼套装的用户的关节周围产生力矩，并补助用户的动作。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-213538号公报专利文献2：日本特表2016-528940号公报
技术实现思路
例如，需要根据是否拿着行李等物品等用户的状态变更用户的动作的辅助，但在专利文献1和2中没有记载对上述情况的具体应对方法。因此，本公开提供能够赋予与用户的状态对应的辅助的辅助装置、辅助方法以及程序。本公开的非限定性例示的一个技术方案涉及的辅助装置具备：上半身带，装戴于用户的上半身；左膝带，装戴于所述用户的左膝；右膝带，装戴于所述用户的右膝；第一线，在所述用户的前部将所述上半身带与所述左膝带连接；第二线，在所述用户的后部将所述上半身带与所述左膝带连接；第三线，在所述用户的前部将所述上半身带与所述右膝带连接；第四线，在所述用户的后部将所述上半身带与所述右膝带连接；以及至少一个马达，在辅助把持物品的所述用户的步行的第一辅助的情况下，所述至少一个马达在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下和所述左腿的步行相位的65％以上且小于100％的第二区间中，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间中，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下和所述右腿的步行相位的65％以上且小于100％的第四区间中，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大。本公开的非限定性例示的一个技术方案涉及的辅助方法是一种使用设置于用户的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法，所述多条线中的第一线在所述用户的前部将装戴于所述用户的上半身的上半身带与装戴于所述用户的左膝的左膝带连接，所述多条线中的第二线在所述用户的后部将所述上半身带与所述左膝带连接，所述多条线中的第三线在所述用户的前部将所述上半身带与装戴于所述用户的右膝的右膝带连接，所述多条线中的第四线在所述用户的后部将所述上半身带与所述右膝带连接，所述辅助方法包括：在辅助把持物品的所述用户的步行的第一辅助的情况下，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下和所述左腿的步行相位的65％以上且小于100％的第二区间中，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间中，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下和所述右腿的步行相位的65％以上且小于100％的第四区间中，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大，所述第一线～所述第四线的张力通过至少一个控制电路控制的马达调节。本公开的非限定性例示的一个技术方案涉及的程序是一种使计算机执行控制至少一个马达的程序，所述至少一个马达使设置于用户的多条线产生张力，在此，所述多条线中的第一线在所述用户的前部将装戴于所述用户的上半身的上半身带与装戴于所述用户的左膝的左膝带连接，所述多条线中的第二线在所述用户的后部将所述上半身带与所述左膝带连接，所述多条线中的第三线在所述用户的前部将所述上半身带与装戴于所述用户的右膝的右膝带连接，所述多条线中的第四线在所述用户的后部将所述上半身带与所述右膝带连接，在辅助把持物品的所述用户的步行的情况下，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述至少一个马达在所述第一线上产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下和所述左腿的步行相位的65％以上且小于100％的第二区间中，使所述至少一个马达在所述第二线上产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间中，使所述至少一个马达在所述第三线上产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下和所述右腿的步行相位的65％以上且小于100％的第四区间中，使所述至少一个马达在所述第四线上产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中，使所述至少一个马达在所述第一线上产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中，使所述至少一个马达在所述第二线上产生所述第二阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中，使所述至少一个马达在所述第三线上产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中，使所述至少一个马达在所述第四线上产生所述第二阈值以上的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大。此外，上述总括或具体的技术方案既可以用系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录盘等记录介质来实现，也可以用系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。计算机可读取记录介质例如包含CD-ROM(CompactDisc-ReadOnlyMemory)等非易失性记录介质。根据基于本公开的辅助装置等，能够赋予与用户的状态对应的辅助。根据说明书和附图可以明确本公开的一技术方案中的进一步的优点和效果。该优点和/或效果通过几个实施方式、说明书和附图记载的特征分别提供，但为了得到一个或一个以上相同的特征，无需提供全部。附图说明图1是从前方观察实施方式涉及的辅助装置装戴于用户的例子的主视图。图2是图1的辅助装置和用户的后视图。图3是示出实施方式涉及的辅助装置的功能性构成的框图。图4是示意地示出图1的辅助装置的各构成要素的配置的图。图5是示出辅助装置辅助的用户的右腿的动作例的图。图6A是示出实施方式涉及的辅助装置辅助用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助装置，具备：上半身带，装戴于用户的上半身；左膝带，装戴于所述用户的左膝；右膝带，装戴于所述用户的右膝；第一线，在所述用户的前部将所述上半身带与所述左膝带连接；第二线，在所述用户的后部将所述上半身带与所述左膝带连接；第三线，在所述用户的前部将所述上半身带与所述右膝带连接；第四线，在所述用户的后部将所述上半身带与所述右膝带连接；以及至少一个马达，在辅助把持物品的所述用户的步行的第一辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及所述左腿的步行相位的65％以上且小于100％的第二区间中，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间中，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及所述右腿的步行相位的65％以上且小于100％的第四区间中，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大。...

【技术特征摘要】
2017.10.13 JP 2017-1998081.一种辅助装置，具备：上半身带，装戴于用户的上半身；左膝带，装戴于所述用户的左膝；右膝带，装戴于所述用户的右膝；第一线，在所述用户的前部将所述上半身带与所述左膝带连接；第二线，在所述用户的后部将所述上半身带与所述左膝带连接；第三线，在所述用户的前部将所述上半身带与所述右膝带连接；第四线，在所述用户的后部将所述上半身带与所述右膝带连接；以及至少一个马达，在辅助把持物品的所述用户的步行的第一辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及所述左腿的步行相位的65％以上且小于100％的第二区间中，使所述第二线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第三区间中，使所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及所述右腿的步行相位的65％以上且小于100％的第四区间中，使所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第一区间的第五区间中，使所述第一线产生比第二阈值小的张力，在所述左腿的步行相位中除去所述第二区间的第六区间中，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第三区间的第七区间中，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述右腿的步行相位中除去所述第四区间的第八区间中，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力，所述第一阈值比所述第二阈值大。2.根据权利要求1所述的辅助装置，在所述第一区间中，所述左腿从站立腿期向悬空腿期转变，在所述第二区间中，所述左腿从悬空腿期向站立腿期转变，在所述第三区间中，所述右腿从站立腿期向悬空腿期转变，在所述第四区间中，所述右腿从悬空腿期向站立腿期转变。3.根据权利要求1所述的辅助装置，所述第五区间的所述第一线的张力比所述第六区间的所述第二线的张力小，所述第七区间的所述第三线的张力比所述第八区间的所述第四线的张力小。4.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助没有把持物品的所述用户的步行的第二辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述第五区间中，使所述第一线产生比所述第二阈值小的张力，在所述第六区间中，使所述第二线产生比所述第二阈值小的张力，在所述第七区间中，使所述第三线产生比所述第二阈值小的张力，在所述第八区间中，使所述第四线产生比所述第二阈值小的张力，所述第二辅助时的所述第六区间的所述第二线的张力比所述第一辅助时的所述第六区间的所述第二线的张力小，所述第二辅助时的所述第八区间的所述第四线的张力比所述第一辅助时的所述第八区间的所述第四线的张力小。5.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户抬起物品的第三辅助的情况下，所述至少一个马达，使所述第二线和所述第四线产生比第三阈值大的张力，所述第三阈值比所述第一阈值和所述第二阈值大。6.根据权利要求1所述的辅助装置，在降低把持物品的所述用户的绊倒的可能性且辅助所述用户的步行的第四辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述第五区间中，使所述第一线产生所述第二阈值以上的张力，在所述第六区间中，使所述第二线产生所述第二阈值以上的张力，在所述第七区间中，使所述第三线产生所述第二阈值以上的张力，在所述第八区间中，使所述第四线产生所述第二阈值以上的张力。7.根据权利要求1所述的辅助装置，所述至少一个马达包括第一马达、第二马达、第三马达以及第四马达，所述第一线的第一端固定于所述左膝带，且所述第一线的第二端固定于所述第一马达，所述第二线的第一端固定于所述左膝带，且所述第二线的第二端固定于所述第二马达，所述第三线的第一端固定于所述右膝带，且所述第三线的第二端固定于所述第三马达，所述第四线的第一端固定于所述右膝带，且所述第四线的第二端固定于所述第四马达。8.根据权利要求1所述的辅助装置，还具备：第五线，将所述上半身带与所述左膝带连接，且在所述用户的前部在与所述第一线延伸的方向交叉的方向上延伸；第六线，将所述上半身带与所述左膝带连接，且在所述用户的后部在与所述第二线延伸的方向交叉的方向上延伸；第七线，将所述上半身带与所述右膝带连接，且在所述用户的前部在与所述第三线延伸的方向交叉的方向上延伸；以及第八线，将所述上半身带与所述右膝带连接，且在所述用户的后部在与所述第四线延伸的方向交叉的方向上延伸，在所述第一辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述第一区间中，使所述第一线和所述第五线产生所述第一阈值以上的张力，在所述第二区间中，使所述第二线和所述第六线产生所述第一阈值以上的张力，在所述第三区间中，使所述第三线和所述第七线产生所述第一阈值以上的张力，在所述第四区间中，使所述第四线和所述第八线产生所述第一阈值以上的张力，在所述第五区间中，使所述第一线和所述第五线产生比所述第二阈值小的张力，在所述第六区间中，使所述第二线和所述第六线产生所述第二阈值以上的张力，在所述第七区间中，使所述第三线和所述第七线产生比所述第二阈值小的张力，在所述第八区间中，使所述第四线和所述第八线产生所述第二阈值以上的张力。9.根据权利要求1所述的辅助装置，所述左腿的步行相位的50％的时间点与所述右腿的步行相位的0％的时间点对应，所述右腿的步行相位的50％的时间点与所述左腿的步行相位的0％的时间点对应。10.根据权利要求1所述的辅助装置，还具备控制电路和存储器，所述存储器记录用于控制所述至少一个马达的程序，所述控制电路基于所述程序控制所述至少一个马达。11.根据权利要求10所述的辅助装置，还具备检测所述用户的步行周期的传感器，所述控制电路基于所述传感器的传感器值，算出所述左腿的步行相位和所述右腿的步行相位。12.根据权利要求10所述的辅助装置，还具备接口装置，所述控制电路经由所述接口装置受理包含所述第一辅助的辅助方法的选择，基于所述辅助方法控制所述至少一个马达。13.一种辅助方法，是使用设置于用户的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法，所述多条线中的第一线在所述用户的前部将装戴于所述用户的上半身的上半身带与装戴于所述用户的左膝的左膝带连接，所述多条线中的第二线在所述用户的后部将所述上半身带与所述左膝带连接，所述多条线中的第三线在所述用户的前部将所述上半身带与装戴于所述用户的右膝的右膝带连接，所述多条线中的第四线在所述用户的后部将所述上半身带与所述右膝带连接，所述辅助方法包括：在辅助把持物品的所述用户的步行的第一辅助的情况下，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第一区间中，使所述第一线产生第一阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及所述左腿的步行相位的65％以上且小于100％的第二区间中，使所述第二线产生所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上健太，S·W·约翰，竹内宏树，足立信夫，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP