道路清洁作业中的车辆跟随方法技术

本发明专利技术提供了一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，包括：获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；对实时跟随目标的位置信息进行拼接，生成跟随目标的原始行进路线；对原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；对目标行进路线进行存储；根据预设的条件，对目标行进路线进行划分，生成多个子路线；确定多个子路线对应的清扫区域；当车辆经过多个子路线中的第一子路线时，更新目标行进路线；计算第一清扫区域的第一清洁度；第一清扫区域和第一子路线相对应；当第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的目标行进路线，并根据更新后的目标行进路线对跟随目标进行跟随。保证了在保证清洁度的同时，对跟随目标进行跟随。

Vehicle Following Method in Road Cleaning Operation

The invention provides a vehicle following method in road cleaning operation, which includes: acquiring the real-time position information of the following target for the vehicle to follow; splicing the position information of the real-time following target to generate the original traveling route of the following target; processing the original traveling route to generate the target traveling route; storing the target traveling route according to the preset; Under these conditions, target traveling routes are divided into several sub-routes to generate multiple sub-routes; cleaning areas corresponding to multiple sub-routes are determined; target traveling routes are updated when vehicles pass through the first sub-routes of multiple sub-routes; the first cleanliness of the first sweeping area is calculated; the first sweeping area corresponds to the first sub-routes; and when the first cleanliness is not less than the preset cleanliness threshold. Load the updated target route, and follow the target according to the updated target route. It ensures that the following target is followed while ensuring cleanliness.

【技术实现步骤摘要】
道路清洁作业中的车辆跟随方法
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种道路清洁作业中的车辆跟随方法。
技术介绍
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，利用工具代替人工进行清扫成为技术发展的必然趋势。现有技术中，利用工具，比如清洁车可以进行清扫，但是，该清洁车并不能在保证自身清扫区域的清洁度达到要求的同时，对跟随目标进行跟随，以实现更加灵活的清扫，提高清扫效率和清扫效果。因此，如何实现上述功能，成为急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，以解决车辆不能同时满足在保证自身清扫区域的清洁度达到要求时，对跟随目标进行跟随的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，所述方法包括：获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；对所述目标行进路线进行存储；根据预设的条件，对所述目标行进路线进行划分，生成多个子路线；确定所述多个子路线对应的清扫区域；当所述车辆经过所述多个子路线中的第一子路线时，更新所述目标行进路线；计算第一清扫区域的第一清洁度；所述第一清扫区域和所述第一子路线相对应；当所述第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的所述目标行进路线，并根据更新后的所述目标行进路线对所述跟随目标进行跟随。在一种可能的实现方式中，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：接收多个目标的位置信息；将预设的跟随目标的ID和所述目标的ID进行对比，确定跟随目标的位置信息。在一种可能的实现方式中，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：根据车载传感器，确定所述车辆周围多个目标相对于车辆的实时方位，并通过内部算法筛选确定跟随目标的ID，并将该跟随目标的方位投影至车辆坐标系下，获取跟随目标的实时位置信息。在一种可能的实现方式中，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息。在一种可能的实现方式中，所述对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线，具体包括：当所述原始行进路线包括曲线和/或折线时，计算所述原始跟随路径的曲线的曲率和/或所述折线的曲率；根据所述曲率，对所述原始行进路线进行平滑处理，生成目标行进路线。在一种可能的实现方式中，当所述曲线的曲率大于所述车辆的最小转弯半径的倒数时，对所述曲线进行平滑处理；当所述折线的曲率大于车辆的最小转弯半径的倒数时，对所述折线进行平滑处理。在一种可能的实现方式中，所述计算第一清扫区域的第一清洁度，具体包括：获取第一清扫区域的环境感知数据；根据所述第一清扫区域的环境感知数据和所述第一子路线，确定所述第一清扫区域的类型和面积；根据所述第一清扫区域的类型和面积，确定所述第一清扫区域的清扫方式；所述清扫方式包括第一清扫方式和第二清扫方式；当清扫方式为第一清扫方式时，根据所述第一清扫方式，确定其对应的清扫路线模式；根据所述清扫路线模式和所述车辆的清扫装置的参数，计算第一清扫覆盖面积；计算所述第一清扫覆盖面积和所述第一清扫区域的面积的第一比例，所述第一比例为第一清洁度。在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：当清扫方式为第二清扫方式时，所述车辆根据所述跟随目标的操作指令，启动所述清扫系统中的手动操作装置。在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：根据所述车辆的位置信息和所述跟随目标的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的距离；判断所述距离是否大于预设的距离阈值；当所述距离大于预设的距离阈值时，生成提示信号；将所述提示信号发生给所述跟随目标，以使所述跟随目标根据所述提示信号进行等待。通过应用本专利技术实施例提供的道路清洁作业中的车辆跟随方法，在保证清洁度达到要求时，再对跟随目标进行跟随，并在车辆与跟随目标的距离超出预设距离阈值时，进行提示，由此，实现了在保证清洁度的同时，进行跟随，从而提高清扫路线的灵活度和清扫效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的道路清洁作业中的车辆跟随方法流程示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。在执行本申请中的方法之前，可以先执行如下步骤1和步骤2，其执行主体为车辆，示例而非限定，执行主体为车辆的控制单元。步骤1，获取车辆的位置信息。具体的，可以通过车辆上的定位模块，比如全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)获取车辆自身的位置信息。也可以通过向服务器发送查询消息，解析服务器发送的携带位置信息的响应消息后，得到车辆自身的位置信息。该车辆可以是清洁车。步骤2，根据车辆的位置信息，获取地图数据。具体的，当车辆处于某一位置时，可以根据所处位置的位置信息，加载该位置的地图，比如，车辆处于A街道，此时车辆的位置信息的经纬度数据是已知的，可以将该A街道的上一级单位，A市的地图，进行加载，也可以按照该经纬度数据，加载经纬度处于某一范围时所对应的地图数据。至于如何加载，可以是从服务器下载，也可以是车辆提前加载，本申请对此并不限定。图1为本专利技术实施例提供的道路清洁作业中的车辆跟随方法流程示意图。该方法的执行主体可以是车辆的控制单元。如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤101，获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息。车辆要进行跟随的跟随目标为一个，车辆可以获取到不同时间时该跟随目标的多个位置信息，比如，按照时间的先后顺序，获取到跟随目标的位置1、位置2、位置3这三个位置信息。其中，环境中多个目标的位置信息中的每个位置信息可以包含时间信息。至于车辆如何确定跟随目标，示例而非限定，可以根据图像特征匹配的方式，比如，跟随目标为人时，可以在车辆中预存人脸特征或者人脸图像，将采集到的图像信息进行处理，得到待匹配的人脸特征，将待匹配的人脸特征与预存的人脸特征或者人脸图像进行匹配，当匹配度大于匹配阈值时，即可确定匹配成功，该图像信息中的人脸为跟随目标。或者，当跟随目标为车辆时，可以通过车牌识别的方式，获取到跟随目标的车牌，作为待匹配车牌，将该待匹配车牌与预存的车牌进行匹配，当匹配成功时，即可确定待匹配车牌对应的车辆为跟随目标。下面对如何获取跟随目标的各个位置信息进行具体的说明。在一个示例中，在车辆行驶过程中，和周边的车辆可以实时的采用车与车(VehicletoVehicle，V2V)通信系统进行通信。和周边的非车辆，比如清洁人员，可以通过清洁人员携带的定位信号发生器、手机、可穿戴式设备等进行通信。在该V2V通信系统中，车辆在行驶过程中，可以通过自身的定位模块获取到自身的位置信息，该位置信息可以包括经纬度信息、行驶方向信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；对所述目标行进路线进行存储；根据预设的条件，对所述目标行进路线进行划分，生成多个子路线；确定所述多个子路线对应的清扫区域；当所述车辆经过所述多个子路线中的第一子路线时，更新所述目标行进路线；计算第一清扫区域的第一清洁度；所述第一清扫区域和所述第一子路线相对应；当所述第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的所述目标行进路线，并根据更新后的所述目标行进路线对所述跟随目标进行跟随。

【技术特征摘要】
1.一种道路清洁作业中的车辆跟随方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息；对所述实时位置信息进行拼接，生成所述跟随目标的原始行进路线；对所述原始行进路线进行处理，生成目标行进路线；对所述目标行进路线进行存储；根据预设的条件，对所述目标行进路线进行划分，生成多个子路线；确定所述多个子路线对应的清扫区域；当所述车辆经过所述多个子路线中的第一子路线时，更新所述目标行进路线；计算第一清扫区域的第一清洁度；所述第一清扫区域和所述第一子路线相对应；当所述第一清洁度不小于预设的清洁度阈值时，加载更新后的所述目标行进路线，并根据更新后的所述目标行进路线对所述跟随目标进行跟随。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：接收多个目标的位置信息；将预设的跟随目标的ID和所述目标的ID进行对比，确定跟随目标的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：根据车载传感器，确定所述车辆周围多个目标相对于车辆的实时方位，并通过内部算法筛选确定跟随目标的ID，并将该跟随目标的方位投影至车辆坐标系下，获取跟随目标的实时位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆要进行跟随的跟随目标的实时位置信息，具体包括：在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11