用于位置探测的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于沿行驶线路对车辆进行位置探测的方法和系统，行驶线路布置在混凝土地面上，混凝土地面具有配筋，方法具有时间上连续的方法步骤：在第一方法步骤中，使车辆沿行驶线路实施参考行驶，车辆沿行驶线路采集测量点，为在行驶线路上的位置的每个测量点分配配筋信号；在第二方法步骤中，由在参考行驶期间确定的测量点确定行驶线路的参考廓线；在第三方法步骤中，使车辆沿行驶线路行驶并且采集另外的测量点；在第四方法步骤中，由该另外的测量点确定廓线区段；在第五方法步骤中，尤其借助于相关性分析方法为廓线区段明确地分配参考廓线的区段；在第六方法步骤中，借助于为参考廓线分配的廓线区段为车辆明确地分配在行驶线路上的位置。

Method and System for Location Detection

The invention relates to a method and system for detecting the position of a vehicle along a traveling line. The traveling line is arranged on a concrete ground with reinforcement. The method has a continuous method step in time. In the first method step, the vehicle is driven along a traveling line for reference, the vehicle collects measuring points along the traveling line, and acts as the position on the traveling line. Each measuring point is assigned reinforcement signal; in the second method step, the reference profile of the driving line is determined by the measuring point determined during the reference driving period; in the third method step, the vehicle is driven along the driving line and another measuring point is collected; in the fourth method step, the section of the profile is determined by the other measuring point; in the fifth method step, especially by means of the help of the other measuring point. The correlation analysis method is that the section of the reference profile is clearly allocated to the section of the reference profile; in the sixth method step, the position of the vehicle on the driving line is clearly allocated by the section of the profile allocated to the reference profile.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于位置探测的方法和系统
本专利技术涉及一种用于位置探测的方法和系统。
技术介绍
由文献DE102005008555A1已知用于确定位置的设备和方法。由文献WO2014/065856A1已知作为最接近的现有技术的、具有地面雷达的车辆定位系统。由文献US2010/0052971A1已知行车道的基于雷达的探测。由文献DE102013001358A1已知用于运行具有光通信装置的设备的方法。由文献DE10008289A1已知用于确定无绳电话的取向的方法。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于改进用于位置探测的方法和系统，其中，环境保护应得到改善。根据本专利技术，对于方法，该目的利用在权利要求1中说明的特征来实现，对于系统，该目的利用在权利要求6中说明的特征来实现。对于用于沿行驶线路的对车辆进行位置探测的方法，行驶线路布置在混凝土地面上，其中，混凝土地面具有配筋，本专利技术的重要特征是，该方法具有在时间上相继的以下方法步骤：在第一方法步骤中，使车辆沿行驶线路实施参考行驶，其中，车辆沿行驶线路采集测量点，为在行驶线路上的位置的每个测量点分别分配一个配筋信号，在第二方法步骤中，由在参考行驶期间确定的测量点确定行驶线路的参考廓线，在第三方法步骤中，使车辆沿行驶线路行驶并且采集另外的测量点，在第四方法步骤中，由所述另外的测量点确定廓线区段，在第五方法步骤中，尤其借助于相关性分析方法为廓线区段明确地分配参考廓线的区段，在第六方法步骤中，借助于为参考廓线分配的廓线区段为车辆明确地分配在行驶线路上的位置。其优点是，可确定车辆在行驶线路上的位置。有利地，为此可使用在混凝土地面中的配筋，设施、尤其工厂车间的混凝土地面通常具有这种配筋。因此，仅仅车辆配有用于探测测量点的传感器和用于对测量点进行分析处理的分析处理装置。由此可在更低的材料成本下可靠地确定车辆在行驶线路上的位置。尤其借助于相关性分析方法，将廓线区段明确地分配给参考廓线的区段。在此，由廓线区段和与之相比偏移了一偏移量的参考廓线区段之间的乘积，确定一积分(值)。因此，积分的值取决于偏移量。通过确定使积分的值最大的偏移量，可简单地实施明确地的分配。车辆的分析处理装置通过确定相关积分的最大值而合适地实施该分配。在一有利的设计方案中，在第六方法步骤中，为廓线区段分配参考廓线的位置区域，其中，确定车辆相对于廓线区段的位置，其中，由所述位置区域和车辆相对于廓线区段的位置，来确定车辆在行驶线路上的位置。其优点是，可明确地确定车辆的位置。在一有利的设计方案中，为了确定配筋信号，借助于雷达测量和/或感应传感器确定在混凝土地面中的配筋的深度和/或密度和/或厚度。其优点是，将在混凝土地面中本就存在的配筋用于确定车辆在行驶线路上的位置。有利地，配筋无规律地布置在混凝土地面中，尤其其中，配筋具有多个配筋区段，其部分地重叠。因此，行驶线路具有特征性的参考廓线，使得可探测到车辆从行驶线路的偏离。在一有利的设计方案中，参考廓线使得行驶线路上的每个位置都被明确地分配一个配筋信号值。其优点是，车辆在行驶线路上的位置可借助于参考廓线来确定。在一有利的设计方案中，在一位置处确定车辆相对于行驶线路的延伸方向的取向，其中，在第一次测量中，使固定布置的发送模块的线性偏振光穿过液晶器件，其中，如此操控该液晶器件，使得光的偏振转动第一角度，其中，光至少部分地经过车辆的第二偏振滤光器，并且确定光的强度I1，其中，在第二次测量中，固定布置的发送模块的线性偏振光穿过液晶器件，其中，如此操控该液晶器件，使得光的偏振转动第二角度，其中，光至少部分地经过第二偏振滤光器，并且确定光的强度I2，其中，由强度I1和I2确定车辆相对于行驶线路的延伸方向的取向，其中，第一角度和第二角度不同，尤其其中，第一角度和第二角度在数值上相差90°，或者在数值上相差一在80°和100°之间的值。其优点是，在车辆偏离行驶线路之前，可借助于实际的取向修正车辆的行驶方向。因此确保可靠地控制车辆。对于用于尤其借助于如上文所述或根据针对方法的权利要求中的至少一项所述的用于位置探测的方法进行车辆沿行驶线路的位置探测的系统，本专利技术的重要特征是，系统具有车辆、行驶线路和混凝土地面，其中，行驶线路布置在混凝土地面上，其中，混凝土地面具有配筋，其中，车辆具有用于测量配筋信号的传感器和分析处理装置。其优点是，可确定车辆在行驶线路上的位置。有利地，为此可使用在混凝土地面中的配筋，设施、尤其工厂车间的混凝土地面通常具有该配筋。因此，可仅仅为车辆配备用于探测测量点的传感器和用于对测量点进行分析处理的分析处理装置。因此，可在低材料成本的情况下可靠地确定车辆在行驶线路上的位置。在一有利的设计方案中，传感器布置在车辆的车辆底部处。在此，比起传感器在车辆上布置在其他的位置，有利的是，在车辆和混凝土地面之间的间距更小。因此可在确定配筋信号时实现好的信噪比。有利地，在传感器和混凝土地面之间仅仅存在空气。在一有利的设计方案中，传感器与分析处理装置连接，尤其导电连接。其优点是，分析处理装置被设置用于对传感器信号进行分析处理。在一有利的设计方案中，传感器为雷达传感器和/或感应传感器，其被设置用于确定在混凝土地面中的配筋的厚度和/或密度和/或深度。其优点是，借助于传感器可确定在行驶线路上的配筋的特征性的参考廓线。在一有利的设计方案中，车辆具有车辆控制装置，尤其其中，车辆实施为无人驾驶的运输车辆，其中，车辆控制装置与分析处理装置连接。其优点是，配筋信号可通过车辆来分析处理，因此，可由车辆来确定车辆的位置，并且将该位置用于自主控制车辆。在一有利的设计方案中，系统具有固定布置的发送模块，其沿行驶线路布置，尤其布置在车辆上方，其中，车辆具有接收模块，尤其其中，接收模块布置在车辆的上侧，其中，每个发送模块具有光源、尤其发光二极管和第一偏振滤光器，其中，第一偏振滤光器实施为线性偏振滤光器，使得线性偏振光可由发送模块发出，其中，接收模块具有光传感器、液晶器件、用于液晶器件和第二偏振滤光器的控制器件，其中，第二偏振滤光器实施为线性偏振滤光器，其中，第二偏振滤光器布置在光传感器和液晶器件之间，其中，液晶器件可借助于控制器件如此操控，使得穿过液晶器件的线性偏振光的偏振转动第一角度或第二角度，尤其转动0°或90°，其中，第一角度和第二角度不同，其中，光源的穿过了第一偏振滤光器、然后穿过了液晶器件和第二偏振滤光器的光可借助于光传感器探测到。其优点是，在车辆偏离行驶线路之前，借助于实际的取向可修正车辆的行驶方向。由此实现可靠地控制车辆。在一有利的设计方案中，光源产生经强度调制的光，尤其具有在100kHz和10MHz之间的频率。其优点是，发送模块的身份信息和/或控制指令和/或状态信息可调制到光中。有利地实现高的数据传输率。光的调制对于人眼来说不可识别。在一有利的设计方案中，使用的光为可见光或红外光。其优点是，光可用于照射行驶线路。有利地，可使用简单的光传感器，例如光电二极管或光电晶体管。有利地，可使用简单的光源，例如发光二极管。在一有利的设计方案中，接收模块具有接收器，其与分析处理装置连接，其中，接收器被设置用于测量光传感器的信号、尤其电流，其中，分析处理装置被设置用于，由光传感器的两个测量值确定车辆相对于行驶线路的延伸方向的取向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于沿行驶线路(2)对车辆(3)进行位置探测的方法，其中，所述行驶线路(2)位于混凝土地面上，所述混凝土地面具有配筋(1)、尤其是加固料，该方法具有在时间上相继的以下方法步骤：在第一方法步骤中，使车辆(3)沿行驶线路(2)实施参考行驶，其中，车辆(3)沿行驶线路(2)采集测量点(6)，为在行驶线路(2)上的位置的每个测量点(6)分别分配一个配筋(1)信号，在第二方法步骤中，尤其通过插值、由在参考行驶期间确定的测量点(6)确定行驶线路(2)的参考廓线(8)，在第三方法步骤中，使车辆(3)尤其在另一行驶期间沿行驶线路(2)行驶并且采集另外的测量点，在第四方法步骤中，尤其通过插值、由所述另外的测量点确定廓线区段(9)，在第五方法步骤中，尤其借助于相关性分析方法、将所述廓线区段(9)明确地分配给所述参考廓线(8)的区段，该分配尤其是借助于确定与在廓线区段(9)和参考廓线(8)的区段之间的相关性有关的相关性积分的最大值来进行，在第六方法步骤中，借助于为参考廓线(8)分配的廓线区段(9)为车辆(3)明确地分配在所述行驶线路(2)上的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.12 DE 102016010878.91.一种用于沿行驶线路(2)对车辆(3)进行位置探测的方法，其中，所述行驶线路(2)位于混凝土地面上，所述混凝土地面具有配筋(1)、尤其是加固料，该方法具有在时间上相继的以下方法步骤：在第一方法步骤中，使车辆(3)沿行驶线路(2)实施参考行驶，其中，车辆(3)沿行驶线路(2)采集测量点(6)，为在行驶线路(2)上的位置的每个测量点(6)分别分配一个配筋(1)信号，在第二方法步骤中，尤其通过插值、由在参考行驶期间确定的测量点(6)确定行驶线路(2)的参考廓线(8)，在第三方法步骤中，使车辆(3)尤其在另一行驶期间沿行驶线路(2)行驶并且采集另外的测量点，在第四方法步骤中，尤其通过插值、由所述另外的测量点确定廓线区段(9)，在第五方法步骤中，尤其借助于相关性分析方法、将所述廓线区段(9)明确地分配给所述参考廓线(8)的区段，该分配尤其是借助于确定与在廓线区段(9)和参考廓线(8)的区段之间的相关性有关的相关性积分的最大值来进行，在第六方法步骤中，借助于为参考廓线(8)分配的廓线区段(9)为车辆(3)明确地分配在所述行驶线路(2)上的位置。2.根据权利要求1所述的用于位置探测的方法，其特征在于，在第六方法步骤中，为廓线区段(9)分配参考廓线(8)的位置区域，确定车辆(3)相对于廓线区段(9)的位置，由所述位置区域以及车辆(3)相对于廓线区段(9)的位置来确定车辆(3)在行驶线路(2)上的位置。3.根据上述权利要求中至少一项所述的用于位置探测的方法，其特征在于，为了确定配筋(1)信号，借助于雷达测量和/或感应传感器来确定在混凝土地面中的配筋(1)的深度和/或密度和/或厚度。4.根据上述权利要求中至少一项所述的用于位置探测的方法，其特征在于，参考廓线(8)使得行驶线路(2)上的每个位置都被明确地分配一个配筋(1)信号值。5.根据上述权利要求中至少一项所述的用于位置探测的方法，其特征在于，在一位置处确定车辆(3)相对于行驶线路(2)的延伸方向的取向，在第一次测量中，使固定布置的发送模块的线性偏振光穿过液晶器件，其中，如此对该液晶器件进行操控，使得光的偏振转动第一角度，其中，使光至少部分地经过车辆(3)的第二偏振滤光器并且确定光的强度I1，在第二次测量中，使固定布置的发送模块的线性偏振光穿过液晶器件，其中，如此对该液晶器件进行操控，使得光的偏振转动第二角度，其中，光至少部分经过第二偏振滤光器并且确定光的强度I2，由强度I1和I2确定车辆(3)相对于行驶线路(2)的延伸方向的取向，所述第一角度与所述第二角度不同，尤其其中，所述第一角度和所述第二角度在数值上相差90°或者在数值上相差一在80°到100°之间的值。6.一种用于沿行驶线路对车辆(3)进行位置探测的系统，尤其借助于根据权利要求1至5中至少一项所述的用于位置探测的方法，其特征在于，所述系统包括车辆(3)、行驶线路(2)和混凝土地面，行驶线路(2)布置在混凝土地面上，混凝土地面具有配筋(1)，车辆(3)具有用于测量配筋(1)信号的传感器(4)和分析处理装置(5)。7.根据权利要求6所述的用于位置探测的系统，其特征在于，传感器(4)布置在车辆(5)的车辆底部处，和/或传感器(4)与分析处理装置(5)连接，尤其是导电连接。8.根据权利要求6或7中至少一项所述的用于位置探测的系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·施密特，J·伯克勒，华志东，T·舍费尔，A·万耶科，
申请(专利权)人：索尤若驱动有限及两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE