物体检测装置制造方法及图纸

物体检测装置应用于物体检测系统，上述物体检测系统具备物体检测传感器(10)，上述物体检测传感器朝向车辆(50)的周围设置，并且检测存在于该车辆的周围的物体。物体检测装置具备：异常应对控制部，在上述物体检测传感器中产生检测异常的情况下，将产生检测异常的主旨报告给用户，并且将上述物体检测系统设为异常应对状态；行动判定部，在上述物体检测传感器处于上述检测异常的主旨被报告了的状况下，判定是否实施了消除上述检测异常的用户的行动亦即异常消除行动；以及解除控制部，在判定为实施了上述异常消除行动的情况下，与未实施的情况相比，将用于解除上述异常应对状态的规定的解除条件向放宽侧变更。

Object Detection Device

The object detection device is applied to an object detection system. The object detection system has an object detection sensor (10), which is positioned around the vehicle (50) and detects objects existing around the vehicle. The object detection device has the following functions: the abnormal response control unit reports the main idea of abnormal detection to the user when abnormal detection occurs in the aforementioned object detection sensor, and sets the aforementioned object detection system as abnormal response state; the action determination unit decides whether the above-mentioned object detection sensor is true or not under the condition that the main idea of abnormal detection is reported. The action of the user eliminating the above-mentioned anomaly detection, i.e. the action of eliminating the anomaly, and the removal control unit will change the relief conditions for eliminating the above-mentioned anomaly response state to the relaxation side when the above-mentioned action of eliminating the anomaly is judged to have been implemented, compared with the situation that has not been implemented.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置相关申请的交叉引用本申请基于在2016年9月2日申请的日本申请号2016－172107号，在此引用其记载内容。
本公开涉及检测存在于车辆的周围的物体的物体检测装置。
技术介绍
以往，实现了例如将超声波传感器等测距传感器搭载于车辆，检测存在于车辆周围的前行车辆、行人、障碍物等物体的物体检测系统，并且提出了基于该系统进行用于提高车辆的行驶安全性的各种控制。在这里，由于超声波传感器一般设置于车辆的外部，所以容易受到外部环境的影响。因此，存在由于例如在行驶中雪、泥等附着于超声波传感器，而暂时产生检测异常的情况。在这样的情况下，进行将物体检测系统设为无效等异常应对的处置(例如，专利文献1)。专利文献1：日本特开2011－215002号公报在这里，在被无效了的物体检测系统恢复到正常的情况下，为了正常动作的确认等需要时间。然而，也存在尽管超声波传感器返回到正常状态，但物体检测系统仍未恢复到正常，因而产生不便的情况。具体而言，若在超声波传感器产生检测异常的情况下用户进行雪等的除去作业，则检测异常的主要因素被除去，但尽管进行了该除去作业，到物体检测系统恢复到正常为止仍需要时间，则在进行物体检测上不便。另外，在具备显示超声波传感器的检测异常的产生的异常显示灯的情况下，若在用户进行雪等的除去作业后异常灯也不熄灭，则用户也会考虑再次进行除去作业。在这样的情况下，对用户而言感觉很麻烦。
技术实现思路
本公开是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够适当地实施使用了物体检测传感器的物体检测的物体检测装置。本公开应用于物体检测系统，上述物体检测系统具备物体检测传感器，上述物体检测传感器朝向车辆的周围设置，并且检测存在于该车辆的周围的物体，本公开具备：异常应对控制部，在上述物体检测传感器中产生检测异常的情况下，将产生检测异常的主旨报告给用户，并且将上述物体检测系统设为异常应对状态；行动判定部，在上述物体检测传感器处于上述检测异常的主旨被报告了的状况下，判定是否实施了消除上述检测异常的用户的行动亦即异常消除行动；以及解除控制部，在判定为实施了上述异常消除行动的情况下，与未实施的情况相比，将用于解除上述异常应对状态的规定的解除条件向放宽侧变更。存在由于在物体检测传感器上附着雪等，而进行将使用了物体检测传感器的物体检测系统设为无效状态等异常应对的情况。在这样的情况下，希望用户注意到物体检测传感器的检测异常，并且在进行了该异常主要因素的除去之后，提早解除该系统的异常应对的状态。关于这一点，在上述结构中，在物体检测传感器处于检测异常的主旨被报告了的状况下，判定是否实施了由用户进行的异常消除行动，在判定为实施了异常消除行动的情况下，与未实施的情况相比，将物体检测系统的异常应对状态的解除条件向放宽侧变更。在该情况下，同与异常消除行动的实施无关地解除该系统的异常应对状态的情况不同，在消除了物体检测传感器的异常主要因素时容易解除异常应对状态。其结果是，能够缩短到物体检测系统的异常应对状态被解除为止的时间。由此，能够适当地实施使用了物体检测传感器的物体检测。附图说明通过参照附图进行的下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。图1是表示车辆的物体检测系统的简要结构的图。图2是表示系统的异常应对状态的解除处理的顺序的流程图。图3是表示异常消除行动的判定处理的顺序的流程图。图4是表示系统的异常应对状态的解除处理的方式的时序图。具体实施方式以下，基于附图对将本公开具体化后的实施方式进行说明。本实施方式将搭载于车辆的物体检测系统具体化。在该系统中，以物体检测装置(以下，称为ECU)为中心，检测存在于车辆的周围的物体(例如，其它车辆、道路结构物等)。首先，使用图1对本实施方式的车辆的物体检测系统的简要结构进行说明。车辆50主要具有作为测距传感器的超声波传感器10、和车门开关传感器21、就座传感器22、安全带传感器23、车速传感器24、档位传感器25、相机传感器26这样的各种检测部20、和ECU30。超声波传感器10是按照每个规定的控制周期发送作为探测波的超声波，并接收从物体反射的反射波的传感器。基于该从发送到接收的传播时间，获取存在于车辆50的周围的物体的距离信息。获取到的距离信息被输入至ECU30。在本实施方式中，在车辆50的前部以及后部的保险杠，沿车宽方向并排地、隔开规定的间隔地分别安装有4个传感器。例如，在前方保险杠上，作为超声波传感器10，设置有在车宽的中心线51的附近且相对于中心线51对称的位置安装的2个中心传感器亦即第一传感器11和第二传感器12、以及分别安装于车辆50的右角和左角的2个角传感器13、14。作为各种检测部20，车门开关传感器21检测驾驶席车门、副驾驶席车门等车门的开关。就座传感器22例如由公知的压力传感器等构成，检测对座椅施加的压力。安全带传感器23是检测安全带的拉出量，具体而言是检测进行安全带的送出以及卷绕的马达的旋转角度的编码器。车速传感器24例如安装于车轮，基于该车轮的旋转速度来检测车辆50的车速。档位传感器25检测变速器的档位。相机传感器26例如由CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等单眼相机或者立体相机构成。相机传感器26例如在车辆50的前部安装于车宽方向中央的规定高度，从俯瞰视点朝向车辆前方对以规定角度范围扩散的区域进行拍摄。此外，由这些各种检测部20检测出的检测结果分别被输入至ECU30。ECU30以具备CPU、各种存储器等的计算机为主体而构成。ECU30基于从超声波传感器10输出的物体的距离信息(到物体为止的检测距离)，实施在车辆50的周围存在物体的判定、针对该物体的接触避免处理等。此外，在接触避免处理中，包括用于对驾驶员等用户进行报告的警报装置的动作、制动装置的动作。在本实施方式中，假定在超声波传感器10中暂时产生了检测异常的场景，具体而言，假定因在超声波传感器10的露出在车辆50外面的部分附着雪、泥等而引起的检测异常。在该情况下，ECU30基于超声波传感器10的输出，判定在超声波传感器10中是否产生了检测异常。此外，能够对这样的情况下的检测异常的判定使用公知的方法。具体而言，基于从超声波传感器10输出的距离信息来判定。例如，在根据车辆50的行驶中从超声波传感器10输出的距离信息，连续规定次数检测出在近距离(例如，50cm以内)内存在物体的情况下，即在连续规定次数传感器输出为异常值的情况下，判定为产生了检测异常。换句话说，在该情况下，尽管车辆50正在行驶，但仍然连续地以近距离检测出物体的存在，所以判断为附着有雪、泥等。此外，在该情况下，也可以代替距离信息，而基于反射波的混响，来判定超声波传感器10的检测异常。例如，在反射波的混响超过规定阈值的情况下，能够判定为超声波传感器10产生了检测异常。另外，在判定为产生了检测异常的情况下，ECU30对用户报告该主旨，并且将物体检测系统设为异常应对状态。在该情况下，通过将该系统设为异常应对状态，从而虽然超声波传感器10获取物体的距离信息，但基于该距离信息的物体的检测信号不会被输出至警报装置、制动装置。即，成为不实施基于使用了超声波传感器10的物体检测的接触避免处理的状态。由此，抑制由超声波传感器10的误检测引起的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置(30)，应用于物体检测系统，所述物体检测系统具备物体检测传感器(10)，所述物体检测传感器朝向车辆(50)的周围设置，并且检测存在于该车辆的周围的物体，其中，所述物体检测装置具备：异常应对控制部，在所述物体检测传感器中产生检测异常的情况下，将在所述物体检测传感器中产生检测异常的主旨报告给用户，并且将所述物体检测系统设为异常应对状态；行动判定部，在所述物体检测传感器处于所述检测异常的主旨被报告了的状况下，判定是否实施了消除所述检测异常的用户的行动亦即异常消除行动；以及解除控制部，在判定为实施了所述异常消除行动的情况下，与未实施的情况相比，将用于解除所述异常应对状态的规定的解除条件向放宽侧变更。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.02 JP 2016-1721071.一种物体检测装置(30)，应用于物体检测系统，所述物体检测系统具备物体检测传感器(10)，所述物体检测传感器朝向车辆(50)的周围设置，并且检测存在于该车辆的周围的物体，其中，所述物体检测装置具备：异常应对控制部，在所述物体检测传感器中产生检测异常的情况下，将在所述物体检测传感器中产生检测异常的主旨报告给用户，并且将所述物体检测系统设为异常应对状态；行动判定部，在所述物体检测传感器处于所述检测异常的主旨被报告了的状况下，判定是否实施了消除所述检测异常的用户的行动亦即异常消除行动；以及解除控制部，在判定为实施了所述异常消除行动的情况下，与未实施的情况相比，将用于解除所述异常应对状态的规定的解除条件向放宽侧变更。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，作为所述解除条件，包括获取规定次数的所述物体检测传感器的正常的输出，或者获取规定时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：野村卓也，田中昭太朗，松浦充保，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP