The invention provides a robot gripper, which specifically relates to the field of unpacking and handling gripper. The robot gripper comprises a fixing frame and a plurality of gripper mechanisms fixed on opposite sides of the fixing frame. The gripper mechanism comprises a first motor mechanism, a first cylinder mechanism, a grasping mechanism, a separating device and a shooting device. The first cylinder mechanism and a shooting device are all connected to the first horse. The grabbing mechanism is connected to the first cylinder mechanism, and the separating device is connected to the grabbing mechanism. The first cylinder mechanism includes a positioning cylinder, a cylinder fixed axis and a type of material rack connected with the cylinder fixed axis. The type material rack moves horizontally through the positioning cylinder drive, and the type material rack can move around the cylinder fixed axis for a certain degree. The grasping mechanism is angled and driven to grasp the parts to be grasped.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手及其工作方法
本专利技术属于解包搬运抓手领域,具体涉及一种机器人抓手及其工作方法。
技术介绍
解包环节是液晶玻璃面板的生产的重要环节,随着时间的变化,托盘会出现一系列的问题,对于目前现有的抓手机构带来很大的挑战。因液晶行业避免不了玻璃基板的解包搬送,所以解包抓手设备的能力直接影响工厂的产品制造及生产效率。解包的步骤主要分为侦测、定位、抓取、分离和搬送。彩膜(CF)玻璃基板在解包过程中会遇到各种来料托盘异常,如倾斜、残胶、形变导致的设备报警频繁、设备电气元件损耗增加等问题。目前的抓手机构包括抓取机构、Z方向定位气缸、Y方向定位气缸以及机械防呆装置,这种抓手机构无法解决来料托盘的异常问题,且解包过程中抓手上各个电气元件的损耗大大增加了生产成本。目前行业内的主流托盘为60段和150段,现今没有可自动切换适应此两种托盘的抓手。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人抓手及其工作方法,该机器人抓手由原本机械防呆改为自动化控制,改造成增加侦测传感器、分离装置与对射检测装置的抓手机构,且具有自动化控制,可以有效提高生产效率和提升稼动,并弥补市场上现有设备能力的不足问题。所述技术方案如下:本专利技术公开了一种机器人抓手,包括固定架以及固定在固定架相对两侧的多个抓手机构,所述抓手机构包括第一马达机构、第一气缸机构、抓取机构、分离装置以及对射装置,所述第一气缸机构和对射装置均连接于第一马达机构,所述抓取机构连接于第一气缸机构,所述分离装置连接于抓取机构。其中,所述第一气缸机构包括定位气缸、气缸固定轴以及与气缸固定轴连接的类型材架,所述类型材架通过定位气缸驱动进行水平 ...
【技术保护点】
1.一种机器人抓手,包括固定架以及固定在固定架相对两侧的多个抓手机构,其特征在于,所述抓手机构包括第一马达机构、第一气缸机构、抓取机构、分离装置以及对射装置,所述第一气缸机构和对射装置均连接于第一马达机构,所述抓取机构连接于第一气缸机构,所述分离装置连接于抓取机构;其中,所述第一气缸机构包括定位气缸、气缸固定轴以及与气缸固定轴连接的类型材架,所述类型材架通过定位气缸驱动进行水平方向的移动,且所述类型材架可绕气缸固定轴活动一定的角度并驱动所述抓取机构抓取待抓件。
【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手,包括固定架以及固定在固定架相对两侧的多个抓手机构,其特征在于,所述抓手机构包括第一马达机构、第一气缸机构、抓取机构、分离装置以及对射装置,所述第一气缸机构和对射装置均连接于第一马达机构,所述抓取机构连接于第一气缸机构,所述分离装置连接于抓取机构;其中,所述第一气缸机构包括定位气缸、气缸固定轴以及与气缸固定轴连接的类型材架,所述类型材架通过定位气缸驱动进行水平方向的移动,且所述类型材架可绕气缸固定轴活动一定的角度并驱动所述抓取机构抓取待抓件。2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手,其特征在于,所述第一马达机构包括定位马达、马达固定轴和与马达固定轴连接的第一固定块,所述第一固定块通过定位马达驱动进行垂直方向的移动;所述第一气缸机构设置在第一马达机构的下方,所述定位气缸固定连接在第一马达机构的固定块上。3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手,其特征在于,所述抓取机构包括上固定块和与上固定块垂直的下固定块,所述抓取机构固定连接在第一气缸机构的类型材架上。4.根据权利要求3所述的一种机器人抓手,其特征在于,所述分离装置包括分离固定块以及固定在分离固定块上的分离气缸,所述分离固定块固定连接在抓取机构上,所述分离固定块设有两个U型槽孔,分离气缸固定在U型槽内孔,所述分离气缸通过驱动可沿垂直方向进行移动。5.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏哲,陈宇,李康,刘厚文,李龙,
申请(专利权)人:南京中电熊猫液晶显示科技有限公司,南京中电熊猫平板显示科技有限公司,南京华东电子信息科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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