组装设备和组装方法技术

本发明专利技术公开了一种组装设备，包括：定位板，适于定位多个待组装的部件；机器人，具有安装在其上的适于抓取所述多个待组装的部件中的一个部件的抓取器；视觉系统，用于识别定位在所述定位板上的所述部件的位置。所述机器人适于在所述视觉系统的视觉引导下、通过所述抓取器抓取和移动所述一个部件来完成所述多个待组装的部件的组装工作。在本发明专利技术中，组装设备能够实现多个部件的自动化组装，提高了多个部件的组装效率，降低了装配成本。

Assembly equipment and methods

The invention discloses an assembly device, which comprises a positioning board suitable for positioning a plurality of components to be assembled, a robot having a grabber mounted thereon suitable for grabbing one of the components of the plurality of components to be assembled, and a visual system for identifying the positions of the components positioned on the positioning board. The robot is adapted to complete the assembly of the plurality of parts to be assembled under the visual guidance of the vision system by grabbing and moving the one part by the grabber. In the invention, the assembly device can realize the automatic assembly of multiple components, improve the assembly efficiency of multiple components and reduce the assembly cost.

【技术实现步骤摘要】
组装设备和组装方法
本专利技术涉及一种组装设备和组装方法。
技术介绍
在现有技术中，有时需要将多个部件插装到一个壳体部件上。在现有技术中，一般都采用人工的方式来完成组装工作。但是，人工组装的效率非常低，增加了装配成本。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。根据本专利技术的一个目的，提供一种组装设备和一种组装方法，其能够快速地完成多个部件的组装工作，提高组装效率、降低了装配成本。根据本专利技术的一个方面，提供一种组装设备，包括：定位板，适于定位多个待组装的部件；机器人，具有安装在其上的适于抓取所述多个待组装的部件中的一个部件的抓取器；视觉系统，用于识别定位在所述定位板上的所述部件的位置。所述机器人适于在所述视觉系统的视觉引导下、通过所述抓取器抓取和移动所述一个部件来完成所述多个待组装的部件的组装工作。根据本专利技术的一个实例性的实施例，所述多个待组装的部件包括壳体部件、适于插入所述壳体部件的一端中的第一插入部件、适于插入所述壳体部件的另一端中的第二插入部件、以及适于套装在所述壳体部件的另一端上的盖子部件。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述机器人上的抓取器适于抓取所述壳体部件，并适于通过移动所述壳体部件，使所述第一插入部件、所述第二插入部件和所述盖子部件被组装到所述壳体部件上。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，在所述定位板上设置有适于分别定位壳体部件、第一插入部件、第二插入部件以及盖子部件的第一定位槽、第二定位槽、第三定位槽和第四定位槽。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，在所述定位板上形成有第一定位柱，第二定位柱，第三定位柱和第四定位柱；所述第一定位槽、第二定位槽、第三定位槽和第四定位槽分别形成在所述第一定位柱，第二定位柱，第三定位柱和第四定位柱上。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述视觉系统安装在所述机器人上。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述视觉系统包括摄像机和照明灯。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述机器人为多自由度机器人。根据本专利技术的另一个方面，提供一种组装方法，包括以下步骤：S100：提供前述组装设备；S200：将多个待组装的部件定位在所述定位板上；S300：所述机器人在所述视觉系统的视觉引导下通过所述机械手从所述定位板上抓起所述壳体部件；S400：所述机器人在所述视觉系统的视觉引导下朝定位在所述定位板上的第一插入部件移动所述壳体部件，使得所述第一插入部件被插装到所述壳体部件的一端中；S500：所述机器人将已插装有所述第一插入部件的壳体部件旋转度，使得所述壳体部件的另一端朝下；S600：所述机器人在所述视觉系统的视觉引导下朝定位在所述定位板上的第二插入部件移动所述壳体部件，使得所述第二插入部件被插装到所述壳体部件的另一端中；和S700：所述机器人在所述视觉系统的视觉引导下朝定位在所述定位板上的盖子部件移动所述壳体部件，使得所述盖子部件被套装到所述壳体部件的另一端上。在根据本专利技术的前述各个实例性的实施例中，组装设备能够实现多个部件的自动化组装，提高了多个部件的组装效率，降低了装配成本。通过下文中参照附图对本专利技术所作的描述，本专利技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本专利技术有全面的理解。附图说明图1显示根据本专利技术的一个实例性的实施例的组装设备的立体示意图；图2显示图1所示的组装设备的定位板的立体示意图；图3显示将多个待组装的部件定位在图2所示的定位板上的示意图；图4A-图4I显示将多个部件组装在一起的组装过程，其中：图4A显示图3所示的定位板和定位在定位板上的多个组装的部件纵向剖视图；图4B显示机器人的抓取器抓起壳体部件的示意图；图4C显示机器人朝第一插入部件移动壳体部件的示意图；图4D显示第一插入部件被插入到壳体部件中的示意图；图4E显示机器人将抓取的壳体部件旋转180度的示意图；图4F显示机器人朝第二插入部件移动壳体部件的示意图；图4G显示第二插入部件被插入到壳体部件中的示意图；图4H显示机器人朝盖子部件移动壳体部件的示意图；和图4I显示盖子部件被套装到壳体部件上的示意图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本专利技术实施方式的说明旨在对本专利技术的总体专利技术构思进行解释，而不应当理解为对本专利技术的一种限制。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。根据本专利技术的一个总体技术构思，提供一种组装设备，包括：定位板，适于定位多个待组装的部件；机器人，具有安装在其上的适于抓取所述多个待组装的部件中的一个的抓取器；视觉系统，用于识别定位在所述定位板上的所述部件的位置。所述机器人适于在所述视觉系统的视觉引导下、通过所述抓取器来完成所述多个待组装的部件的组装工作。图1显示根据本专利技术的一个实例性的实施例的组装设备的立体示意图；图2显示图1所示的组装设备的定位板的立体示意图；图3显示将多个待组装的部件定位在图2所示的定位板上的示意图。如图1、图2和图3所示，在图示的实施例中，该组装设备主要包括：定位板200、机器人100和视觉系统120。定位板200适于定位多个待组装的部件10、11、12、13。机器人100具有安装在其上的适于抓取多个待组装的部件10、11、12、13中的一个部件10的抓取器110。视觉系统120，用于识别定位在定位板200上的部件10、11、12、13的位置。在本专利技术的一个实例性的实施例中，机器人100适于在视觉系统120的视觉引导下、通过抓取器110抓取和移动多个待组装的部件10、11、12、13中的一个部件10来完成多个待组装的部件10、11、12、13的组装工作。如图1、图2和图3所示，在图示的实施例中，多个待组装的部件10、11、12、13包括壳体部件10、适于插入壳体部件10的一端中的第一插入部件11、适于插入壳体部件10的另一端中的第二插入部件12、以及适于套装在壳体部件10的另一端上的盖子部件13。图4A-图4I显示将多个部件10、11、12、13组装在一起的组装过程。如图4A-图4I所示，在图示的实施例中，机器人100上的抓取器110适于抓取壳体部件10，并适于通过移动该壳体部件10，使第一插入部件11、第二插入部件12和盖子部件13被组装到该壳体部件10上。如图1、图2和图3所示，在图示的实施例中，在定位板200上设置有适于分别定位壳体部件10、第一插入部件11、第二插入部件12以及盖子部件13的第一定位槽201、第二定位槽202、第三定位槽203和第四定位槽204。如图1、图2和图3所示，在图示的实施例中，在定位板200上形成有第一定位柱210，第二定位柱220，第三定位柱230和第四定位柱240。第一定位槽201、第二定位槽202、第三定位槽203和第四定位槽204分别形成在第一定位柱210，第二定位柱220，第三定位柱230和第四定位柱240上。如图1、图2和图3所示，在图示的实施例中，视觉系统120安装在机器人100上。视觉系统120包括摄像机和照明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组装设备，包括：定位板(200)，适于定位多个待组装的部件(10、11、12、13)；机器人(100)，具有安装在其上的适于抓取所述多个待组装的部件(10、11、12、13)中的一个部件(10)的抓取器(110)；视觉系统(120)，用于识别定位在所述定位板(200)上的所述部件(10、11、12、13)的位置，其特征在于：所述机器人(100)适于在所述视觉系统(120)的视觉引导下、通过所述抓取器(110)抓取和移动所述一个部件(10)来完成所述多个待组装的部件(10、11、12、13)的组装工作。

【技术特征摘要】
1.一种组装设备，包括：定位板(200)，适于定位多个待组装的部件(10、11、12、13)；机器人(100)，具有安装在其上的适于抓取所述多个待组装的部件(10、11、12、13)中的一个部件(10)的抓取器(110)；视觉系统(120)，用于识别定位在所述定位板(200)上的所述部件(10、11、12、13)的位置，其特征在于：所述机器人(100)适于在所述视觉系统(120)的视觉引导下、通过所述抓取器(110)抓取和移动所述一个部件(10)来完成所述多个待组装的部件(10、11、12、13)的组装工作。2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于：所述多个待组装的部件(10、11、12、13)包括壳体部件(10)、适于插入所述壳体部件(10)的一端中的第一插入部件(11)、适于插入所述壳体部件(10)的另一端中的第二插入部件(12)、以及适于套装在所述壳体部件(10)的另一端上的盖子部件(13)。3.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于：所述机器人(100)上的抓取器(110)适于抓取所述壳体部件(10)，并适于通过移动所述壳体部件(10)，使所述第一插入部件(11)、所述第二插入部件(12)和所述盖子部件(13)被组装到所述壳体部件(10)上。4.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于：在所述定位板(200)上设置有适于分别定位壳体部件(10)、第一插入部件(11)、第二插入部件(12)以及盖子部件(13)的第一定位槽(201)、第二定位槽(202)、第三定位槽(203)和第四定位槽(204)。5.根据权利要求4所述的组装设备，其特征在于：在所述定位板(200)上形成有第一定位柱(210)，第二定位柱(220)，第三定位柱(230)和第四定位柱(240)；所述第一定位槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：周磊，张丹丹，胡绿海，魯異，周会友，
申请(专利权)人：泰科电子上海有限公司，泰连公司，苏州瀚川智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31