一种薄型档案存取运输机器人装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种薄型档案存取运输机器人装置及其使用方法，涉及档案机器人的技术领域，包括：AGV小车、X轴、Y轴、Z轴移动模组、档案盒和档案盒取放机构，AGV小车设于安装在地面的电磁轨道的正上方，AGV小车内安装有蓄电池、控制器和存储器，档案盒竖直且间隔放置在档案架上，档案盒上设有安装槽并在安装槽内设有铁条，档案盒上粘贴有条形码标签，档案架上粘贴有二维码标签，档案盒取放机构设于Z轴滑板上并包括L型的支撑板、CCD相机、调整电机、取放电机、电磁铁。本发明专利技术先通过AGV小车、X轴、Y轴、Z轴移动模组联动移动到指定位置，利用CCD相机进行扫描判断，再利用取放电机伸出电磁铁来吸附档案盒上的铁条，进而实现了对档案盒的存取。

A Thin File Access and Transportation Robot Device and Its Application Method

The invention discloses a thin file access and transportation robot device and its use method, which relates to the technical field of file robot, including: AGV trolley, X-axis, Y-axis, Z-axis mobile module, file box and file box taking and placing mechanism, AGV trolley is located directly above the ground electromagnetic track, and AGV trolley is equipped with storage battery, controller and memory, and file box is vertical and Spacing is placed on the archives shelf, the archives box is equipped with installation slot and iron bar in the installation slot, the archives box is pasted with bar code label, the archives shelf is pasted with two-dimensional code label, the archives box taking and placing mechanism is located on Z-axis slide board and includes L-type support plate, CCD camera, adjusting motor, discharge machine and electromagnet. The invention first moves to the designated position through AGV trolley, X-axis, Y-axis and Z-axis moving module, uses CCD camera to scan and judge, and then uses the electromagnet to adsorb the iron bar on the file box, thereby realizing the storage of the file box.

【技术实现步骤摘要】
一种薄型档案存取运输机器人装置及其使用方法
本专利技术涉及档案机器人的
，具体涉及一种薄型档案存取运输机器人装置及其使用方法。
技术介绍
档案一般指人们在各项社会活动中直接形成的各种形式的具有保存价值的原始记录。其中，银行保存的档案一般分为文书档案、信贷档案、会计档案、基建档案、设备档案、声像电子档案、实物档案、人事档案等。银行档案的特点：单份档案不多，厚度一般在10mm左右。随着社会的发展，档案信息量以指数级增长，银行档案归档、存取、查阅的工作量日益加大。新技术的不断创新，大数据、RFID技术以及机器人技术的飞速发展及应用，对银行档案管理提出新的需求，以档案存取、盘点、巡检为基础的银行智能档案库，越来越有需求，更能适应国内外档案安全、高效管理的发展步伐。目前银行档案的取阅工作仍由银行档案管理员人工完成，费时费力，效率不高。现阶段，出现了一些利用机器人取档案的技术，可减轻档案管理员的劳动强度，提高工作效率，但是由于一般的取档案机器人设计的体积大，抓取档案的机械手不够灵活，抓取精度难以满足银行档案的存取要求。中国专利公开号为CN103223665B的专利技术公开了一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。该专利技术为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。该专利技术包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。中国专利公开号为CN103223665B的专利技术涉及一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。该专利技术为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。该专利技术包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。上述对比文件中所涉及的档案存取装置和档案调取方法的技术方案并不能很好的解决本申请中的用于银行档案存取当中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种薄型档案存取运输机器人装置及其使用方法，以解决现有技术中导致的上述缺陷，实现银行对小于或等于10mm厚度档案的快速存取、盘点、巡检、数据处理与管理。一种薄型档案存取运输机器人装置，包括：AGV小车、X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组、档案盒和档案盒取放机构，所述AGV小车设于预先安装在地面的电磁轨道的正上方，所述AGV小车内安装有蓄电池、控制器和存储器，所述Y轴移动模组通过支撑块且前后朝向安装在AGV小车的上端面，所述Y轴移动模组主要包括Y轴电机、Y轴丝杠和Y轴滑板，所述X轴移动模组通过X轴安装板且左右朝向安装在Y轴滑板上，所述X轴移动模组主要包括X轴电机、X轴丝杠和X轴滑板,所述Z轴移动模组通过Z轴安装板且上下朝向安装在X轴滑板上，所述Z轴移动模组主要包括Z轴电机、Z轴丝杠和Z轴滑板，所述蓄电池和控制器分别与X轴电机、Y轴电机和Z轴电机电性连接，所述档案盒竖直且间隔放置在档案架上，所述档案盒在朝外一侧设有安装槽，所述安装槽内设有铁条，所述档案盒上粘贴有记载了档案盒存放位置信息的条形码标签，所述档案架上粘贴有记载了档案架安装位置信息的二维码标签；所述档案盒取放机构设于Z轴滑板上并包括L型的支撑板、调整电机和取放电机，所述支撑板通过螺钉安装在Z轴滑板上，所述支撑板的上端面安装有水平安装板，所述水平安装板上端面对称安装有竖直安装板，所述调整电机安装在前侧的竖直安装板上，所述调整电机的输出轴的末端安装有驱动轮，所述驱动轮通过皮带连接有从动轮，所述从动轮安装在从动轴上，所述从动轴通过支撑座安装在竖直安装板的上端面，所述从动轴上焊接有托板支架，所述托板支架的上端安装有托板，所述托板上对称安装有侧挡板，所述侧挡板上设有滑槽，所述取放电机通过电机固定板且前后朝向安装在侧挡板的外侧，所述取放电机通过联轴器连接有丝杠，所述丝杠通过丝杠安装板安装在侧挡板上，所述丝杠上螺纹安装有丝杠滑块，所述丝杆滑块的内侧安装有连接板，两侧的连接板之间焊接有连接杆并在连接杆上安装有连接块，所述连接块的前侧竖直安装有安装条，所述安装条的前侧均布安装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的悬伸端安装有球形的电磁铁，所述电磁铁与AGV小车内部的蓄电池和控制器电性连接。优选的，所述托板的上方设有CCD相机，所述CCD相机通过相机安装板安装在托板的上端面，所述CCD相机与AGV小车内部的蓄电池、控制器和存储器电性连接。优选的，所述托板的下端面安装有双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器与AGV小车内部的蓄电池和控制器电性连接。优选的，所述AGV小车的上端面安装有临时放置架，所述临时放置架内通过均布的分隔板分隔出若干个存放区，所述存放区的宽度大于档案盒的厚度。优选的，所述AGV小车的上端面安装有控制面板，所述控制面板与AGV小车内部的蓄电池、控制器和存储器电性连接。优选的，所述档案盒的厚度小于等于10mm，所述档案盒的材质为塑料。优选的，所述驱动轮和从动轮均为同步带轮，所述皮带为同步皮带。优选的，所述安装条的下端面安装有滑轮，所述滑轮与托板的上端面接触。综上所述，这种薄型档案存取运输机器人装置的使用方法，包括如下步骤：步骤一：工作人员通过CCD相机或者外接的扫码器，将分别粘贴在档案盒和档案架上的全部的条形码标签和二维码标签所记载的各个档案盒和档案架的位置信息录入到AGV小车内的存储器中；步骤二：工作人员通过控制面板设定各个档案盒在档案架上的存放位置，接着，档案机器人按照工作人员事先设定的存放位置将各个档案盒放置到档案架上的对应位置，完成档案盒的初步存放工作；步骤三：当工作人员需要取用档案架上的某一个或某几个档案盒时，先通过控制面板录入对应的一个或多个条形码标签的位置信息；步骤四：在控制器的控制下，AGV小车顺着电磁轨道先移动到粘贴有二维码标签的档案架的对应位置，利用CCD相机扫描二维码标签，判断AGV小车移动的位置是否准确；步骤五：在控制器的控制下，利用X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组的联动，将托板精确移动到档案架上的对应的档案盒的位置；步骤六：在控制器的控制下，利用调整电机使托板一直处于水平状态，再利用取放电机伸出电磁铁，再让电磁铁通电并吸附对应的档案盒上的铁条；步骤七：在控制器的控制下，利用X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组的联动，将托板精确移动到临时放置架上的对应位置，再让电磁铁断电并停止吸附的档案盒上的铁条；步骤八：在控制器的控制下，AGV小车顺着电磁轨道回到出发点，回到工作人员身边，工作人员从临时放置架上取下需要的档案盒；步骤九：等工作人员取用完毕后，将取用的档案盒放回到临时放置架上的对应的存放区；步骤十：在控制器的控制下，档案机器人将各个档案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种薄型档案存取运输机器人装置，其特征在于：包括：AGV小车(1)、X轴移动模组(5)、Y轴移动模组(3)、Z轴移动模组(6)、档案盒(36)和档案盒取放机构，所述AGV小车(1)设于预先安装在地面的电磁轨道的正上方，所述AGV小车(1)内安装有蓄电池、控制器和存储器，所述Y轴移动模组(3)通过支撑块(2)且前后朝向安装在AGV小车(1)的上端面，所述Y轴移动模组(3)主要包括Y轴电机(301)、Y轴丝杠(302)和Y轴滑板(303)，所述X轴移动模组(5)通过X轴安装板(304)且左右朝向安装在Y轴滑板(303)上，所述X轴移动模组(5)主要包括X轴电机(501)、X轴丝杠(502)和X轴滑板(503),所述Z轴移动模组(6)通过Z轴安装板(504)且上下朝向安装在X轴滑板(503)上，所述Z轴移动模组(6)主要包括Z轴电机(601)、Z轴丝杠(602)和Z轴滑板(603)，所述蓄电池和控制器分别与X轴电机(501)、Y轴电机(301)和Z轴电机(601)电性连接，所述档案盒(36)竖直且间隔放置在档案架(37)上，所述档案盒(36)在朝外一侧设有安装槽(361)，所述安装槽(361)内设有铁条(362)，所述档案盒(36)上粘贴有记载了档案盒(36)存放位置信息的条形码标签(363)，所述档案架(37)上粘贴有记载了档案架(37)安装位置信息的二维码标签(371)；所述档案盒取放机构设于Z轴滑板(603)上并包括L型的支撑板(7)、调整电机(10)和取放电机(23)，所述支撑板(7)通过螺钉安装在Z轴滑板(603)上，所述支撑板(7)的上端面安装有水平安装板(8)，所述水平安装板(8)上端面对称安装有竖直安装板(9)，所述调整电机(10)安装在前侧的竖直安装板(9)上，所述调整电机(10)的输出轴的末端安装有驱动轮(11)，所述驱动轮(11)通过皮带(12)连接有从动轮(13)，所述从动轮(13)安装在从动轴(14)上，所述从动轴(14)通过支撑座(15)安装在竖直安装板(9)的上端面，所述从动轴(14)上焊接有托板支架(16)，所述托板支架(16)的上端安装有托板(17)，所述托板(17)上对称安装有侧挡板(20)，所述侧挡板(20)上设有滑槽(201)，所述取放电机(23)通过电机固定板(22)且前后朝向安装在侧挡板(20)的外侧，所述取放电机(23)通过联轴器(24)连接有丝杠(26)，所述丝杠(26)通过丝杠安装板(25)安装在侧挡板(20)上，所述丝杠(26)上螺纹安装有丝杠滑块(27)，所述丝杆滑块(27)的内侧安装有连接板(28)，两侧的连接板(28)之间焊接有连接杆(29)并在连接杆上(29)安装有连接块(30)，所述连接块(30)的前侧竖直安装有安装条(31)，所述安装条(31)的前侧均布安装有缓冲弹簧(32)，所述缓冲弹簧(32)的悬伸端安装有球形的电磁铁(33)，所述电磁铁(33)与AGV小车(1)内部的蓄电池和控制器电性连接。...

【技术特征摘要】
1.一种薄型档案存取运输机器人装置，其特征在于：包括：AGV小车(1)、X轴移动模组(5)、Y轴移动模组(3)、Z轴移动模组(6)、档案盒(36)和档案盒取放机构，所述AGV小车(1)设于预先安装在地面的电磁轨道的正上方，所述AGV小车(1)内安装有蓄电池、控制器和存储器，所述Y轴移动模组(3)通过支撑块(2)且前后朝向安装在AGV小车(1)的上端面，所述Y轴移动模组(3)主要包括Y轴电机(301)、Y轴丝杠(302)和Y轴滑板(303)，所述X轴移动模组(5)通过X轴安装板(304)且左右朝向安装在Y轴滑板(303)上，所述X轴移动模组(5)主要包括X轴电机(501)、X轴丝杠(502)和X轴滑板(503),所述Z轴移动模组(6)通过Z轴安装板(504)且上下朝向安装在X轴滑板(503)上，所述Z轴移动模组(6)主要包括Z轴电机(601)、Z轴丝杠(602)和Z轴滑板(603)，所述蓄电池和控制器分别与X轴电机(501)、Y轴电机(301)和Z轴电机(601)电性连接，所述档案盒(36)竖直且间隔放置在档案架(37)上，所述档案盒(36)在朝外一侧设有安装槽(361)，所述安装槽(361)内设有铁条(362)，所述档案盒(36)上粘贴有记载了档案盒(36)存放位置信息的条形码标签(363)，所述档案架(37)上粘贴有记载了档案架(37)安装位置信息的二维码标签(371)；所述档案盒取放机构设于Z轴滑板(603)上并包括L型的支撑板(7)、调整电机(10)和取放电机(23)，所述支撑板(7)通过螺钉安装在Z轴滑板(603)上，所述支撑板(7)的上端面安装有水平安装板(8)，所述水平安装板(8)上端面对称安装有竖直安装板(9)，所述调整电机(10)安装在前侧的竖直安装板(9)上，所述调整电机(10)的输出轴的末端安装有驱动轮(11)，所述驱动轮(11)通过皮带(12)连接有从动轮(13)，所述从动轮(13)安装在从动轴(14)上，所述从动轴(14)通过支撑座(15)安装在竖直安装板(9)的上端面，所述从动轴(14)上焊接有托板支架(16)，所述托板支架(16)的上端安装有托板(17)，所述托板(17)上对称安装有侧挡板(20)，所述侧挡板(20)上设有滑槽(201)，所述取放电机(23)通过电机固定板(22)且前后朝向安装在侧挡板(20)的外侧，所述取放电机(23)通过联轴器(24)连接有丝杠(26)，所述丝杠(26)通过丝杠安装板(25)安装在侧挡板(20)上，所述丝杠(26)上螺纹安装有丝杠滑块(27)，所述丝杆滑块(27)的内侧安装有连接板(28)，两侧的连接板(28)之间焊接有连接杆(29)并在连接杆上(29)安装有连接块(30)，所述连接块(30)的前侧竖直安装有安装条(31)，所述安装条(31)的前侧均布安装有缓冲弹簧(32)，所述缓冲弹簧(32)的悬伸端安装有球形的电磁铁(33)，所述电磁铁(33)与AGV小车(1)内部的蓄电池和控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的一种薄型档案存取运输机器人装置，其特征在于：所述托板(17)的上方设有CCD相机(19)，所述CCD相机(19)通过相机安装板(18)安装在托板(17)的上端面，所述CCD相机(19)与AGV小车(1)内部的蓄电池、控制器和存储器电性连接。3.根据权利要求2所述的一种薄型档案存取运输机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯江涛，吴卫，汪晓明，潘必健，亓新，
申请(专利权)人：安徽清芝商用机器有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34