The invention belongs to the field of planet exploration technology, in particular to a planet exploration autonomous obstacle avoidance mobile robot. Including chassis and vertical axis wind turbine, drive forward system, path reset system, obstacle avoidance backoff system, obstacle avoidance turning system and coupling trigger, in which drive forward system, path reset system, obstacle avoidance backoff system and obstacle avoidance turning system are coupled by coupling trigger. Coupling trigger and chassis can move relatively and drive forward system. When the coupling trigger collides with the obstacle, it triggers the obstacle avoidance backoff system, the obstacle avoidance turning system and the path reset system through the relative motion with the chassis, so as to realize the obstacle avoidance backoff, obstacle avoidance turning and path reset motion of the mobile robot. The invention reduces the number of driving, simplifies the transmission structure and improves the stability of the whole mobile detection robot.
【技术实现步骤摘要】
星球探测自主避障移动机器人
本专利技术属于星球探测
,特别涉及一种星球探测自主避障移动机器人。
技术介绍
星球探测机器人是一种在被探测星球表面巡视探测的移动装置,其学名叫巡视探测器。他们能适应星球表面各种各样的复杂环境,携带科学研究设备在被探测星球表面进行移动探测,并把探测数据传送回给控制机构进行分析,是一种能够在被探测星球表面自由移动,完成科学探测任务的空间移动机器人。目前全球范围内出现了大量新颖的月球车和火星车。这些月球车和火星车,搭载着人类现有的先进的电子电路,可以在月球表面和火星表面实现各种各样的探测任务。这些探测机器人,因为地表光线好,都可以采用太阳能和蓄电池联合供电的方式供电,也可以使用电子电路系统完成一系列的功能。但是对于表面光线暗淡,温度高,温差大,存在高浓度的放射性物质、高浓度的腐蚀性物质的星球表面的探测,目前的探测机器人并不能很好的进行科学探测活动。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种星球探测自主避障移动机器人,使得探测车能够在具有极端环境的星球表面长时间的完成探测任务,将会解决当前针对具有极端环境星球探测的难题。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种星球探测自主避障移动机器人,包括底盘及设置于所述底盘上的垂直轴风力发电机、驱动前进系统、路径重置系统、避障后退系统、避障转弯系统及耦合触发器,其中驱动前进系统、路径重置系统、避障后退系统及避障转弯系统通过耦合触发器耦合在一起,所述耦合触发器与所述底盘可相对运动,所述驱动前进系统与垂直轴风力发电机连接,所述垂直轴风力发电机作为动力源;当所述耦合触发器与障碍 ...
【技术保护点】
1.一种星球探测自主避障移动机器人,其特征在于,包括底盘(40)及设置于所述底盘(40)上的垂直轴风力发电机(50)、驱动前进系统(60)、路径重置系统(70)、避障后退系统(80)、避障转弯系统(90)及耦合触发器(21),其中驱动前进系统(60)、路径重置系统(70)、避障后退系统(80)及避障转弯系统(90)通过耦合触发器(21)耦合在一起,所述耦合触发器(21)与所述底盘(40)可相对运动,所述驱动前进系统(60)与垂直轴风力发电机(50)连接,所述垂直轴风力发电机(50)作为动力源;当所述耦合触发器(21)与障碍物碰撞后,通过与所述底盘(40)发生相对运动来触发避障后退系统(80)、避障转弯系统(90)及路径重置系统(70),从而实现移动机器人的避障后退、避障转弯及路径重置运动。
【技术特征摘要】
1.一种星球探测自主避障移动机器人,其特征在于,包括底盘(40)及设置于所述底盘(40)上的垂直轴风力发电机(50)、驱动前进系统(60)、路径重置系统(70)、避障后退系统(80)、避障转弯系统(90)及耦合触发器(21),其中驱动前进系统(60)、路径重置系统(70)、避障后退系统(80)及避障转弯系统(90)通过耦合触发器(21)耦合在一起,所述耦合触发器(21)与所述底盘(40)可相对运动,所述驱动前进系统(60)与垂直轴风力发电机(50)连接,所述垂直轴风力发电机(50)作为动力源;当所述耦合触发器(21)与障碍物碰撞后,通过与所述底盘(40)发生相对运动来触发避障后退系统(80)、避障转弯系统(90)及路径重置系统(70),从而实现移动机器人的避障后退、避障转弯及路径重置运动。2.根据权利要求1所述的星球探测自主避障移动机器人,其特征在于,所述垂直轴风力发电机(50)包括叶片(1)、叶片支撑轴(2)、垂直轴风力发动机主轴(3)及垂直轴风力发动机座(5),其中垂直轴风力发动机座(5)设置于所述底盘(40)上,所述垂直轴风力发动机主轴(3)的下端与所述垂直轴风力发动机座(5)转动连接,上端通过叶片支撑轴(2)连接有多个沿周向布设的叶片(1),所述垂直轴风力发动机主轴(3)通过锥齿轮组Ⅰ与所述驱动前进系统(60)连接。3.根据权利要求1或2所述的星球探测自主避障移动机器人,其特征在于,所述驱动前进系统(60)包括传动轴Ⅰ(7)、传动轴Ⅱ(11)、传动轴Ⅲ(14)、同步带传动装置,其中传动轴Ⅰ(7)和传动轴Ⅱ(11)可转动地设置于所述底盘(40)上、且均与所述移动机器人的前进方向平行,所述传动轴Ⅰ(7)通过锥齿轮组Ⅰ与垂直轴风力发电机(50)连接,所述传动轴Ⅰ(7)和传动轴Ⅱ(11)通过设置于所述底盘(40)前端的摩擦轮组Ⅰ传动连接,所述传动轴Ⅲ(14)设置于所述底盘(40)的后端、且与所述移动机器人的前进方向垂直,所述传动轴Ⅱ(11)通过锥齿轮组Ⅱ与所述传动轴Ⅲ(14)连接,所述所述传动轴Ⅲ(14)通过同步带传动装置与所述后轮驱动轴(17)连接。4.根据权利要求3所述的星球探测自主避障移动机器人,其特征在于,所述摩擦轮组Ⅰ包括相互摩擦接触的摩擦轮Ⅰ(9)和摩擦轮Ⅱ(10),其中摩擦轮Ⅰ(9)与所述传动轴Ⅰ(7)键连接、且可沿轴向移动,所述摩擦轮Ⅰ(9)与摩擦轮固定支架(23)可转动地连接,所述摩擦轮固定支架(23)与所述耦合触发器(21)固定连接,所述摩擦轮Ⅱ(10)套设于所述传动轴Ⅱ(11)上、且轴向和周向均固定,所述摩擦轮Ⅰ(9)通过所述耦合触发器(21)相对所述底盘(40)的移动,实现与所述摩擦轮Ⅱ(10)的分离和啮合。5.根据权利要求3所述的星球探测自主避障移动机器人,其特征在于,所述避障后退系统(80)包括摩擦轮组Ⅱ、摩擦传动轮Ⅰ(20)及摩擦传动轮支撑轴(22),其中摩擦轮组Ⅱ包括摩擦轮Ⅲ(18)和摩擦轮Ⅳ(19),摩擦轮Ⅲ...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘玉旺,杨广新,陈吉彪,陈鹏,杨尚奎,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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