The present invention discloses a deicing mechanism with position self-adaptive adjustment function and its self-adaptive adjustment method, including the main frame, infrared ranging module, control adjustment module, screw slider module and deicing module, infrared ranging module, control adjustment module, screw slider module and deicing module are all installed on the main frame, the main frame is T-shaped structure, and infrared ranging module. The module includes the first sensor and the second sensor, the first sensor is installed at the front end of the roof of the main frame, the second sensor is installed on the same horizontal plane of the deicing module tapping the axis of the motor, the control and adjustment module is installed at the middle end of the roof of the main frame, and the technical scheme of the present invention enables the knockout module to adjust its position adaptively so that the overhead lines of different diameters can be arranged. Deicing solves the problem that the deicing structure can't hit the ice layer and T-type rotating pole blocked by the overhead line or thick ice layer during the climbing and downhill process of overhead line, and can effectively improve the deicing efficiency.
【技术实现步骤摘要】
具有位置自适应调整功能的除冰机构及其自适应调节方法
本专利技术涉及除冰机器人领域,具体涉及具有位置自适应调整功能的除冰机构及其自适应调节方法。
技术介绍
高压架空输电线和架空避雷线的冬季覆冰严重威胁着电力系统的安全稳定运行。自2008年南方电网冰灾以来,各种大型融冰装置和除冰机器人层出不穷。目前的除冰方法主要为热力除冰和机械除冰,经过大量论证,机械除冰方法相对于热力除冰方法具有更低成本、更高的效率等优势。目前机械除冰装置普遍存在吊装进线复杂,且无法自动调整除冰机构刀头的位置以适应不同直径的架空线路等问题,只能在机器工作前进行拆装和调整,操作较为复杂。另一方面,目前对机械除冰装置发生堵转的处理方式的研究较少。
技术实现思路
有鉴于此,为解决上述现有技术中的问题,本专利技术提供了具有位置自适应调整功能的除冰机构及其自适应调节方法,可对不同直径的架空线路除冰,解决当除冰结构在架空线路爬坡、下坡过程无法敲击到冰层、以及T型旋转杆被架空线路或厚冰堵转的问题,能有效提高除冰效率。为实现上述目的,本专利技术的技术方案如下。具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,包括主体机架、红外测距模块、控制调节模块、丝杆滑块模块以及除冰模块,所述红外测距模块、控制调节模块、丝杆滑块模块以及除冰模块均安装在主体机架上,并通过导线相连,进行信息传递;所述主体机架为T字型结构,所述红外测距模块包括第一传感器和第二传感器,所述第一传感器安装在主体机架的顶板前端,所述第二传感器安装在丝杆滑块模块的滑块上,与除冰模块的敲击电机轴心在同一水平面;所述控制调节模块安装在主体机架的顶板中端,包括模拟-数 ...
【技术保护点】
1.具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,包括主体机架、红外测距模块、控制调节模块(B)、丝杆滑块模块以及除冰模块,所述红外测距模块、控制调节模块、丝杆滑块模块以及除冰模块均安装在主体机架上,并通过导线相连,进行信息传递;其特征在于:所述红外测距模块包括第一传感器(A1)和第二传感器(A2),所述第一传感器(A1)安装在主体机架的顶板前端,所述第二传感器(A2)安装在丝杆滑块模块的滑块(C1)上,与除冰模块的敲击电机(D1)轴心在同一水平面;所述控制调节模块(B)安装在主体机架的顶板中端,包括模拟‑数字信号转换器、PLC控制器和步进电机驱动器。
【技术特征摘要】
1.具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,包括主体机架、红外测距模块、控制调节模块(B)、丝杆滑块模块以及除冰模块,所述红外测距模块、控制调节模块、丝杆滑块模块以及除冰模块均安装在主体机架上,并通过导线相连,进行信息传递;其特征在于:所述红外测距模块包括第一传感器(A1)和第二传感器(A2),所述第一传感器(A1)安装在主体机架的顶板前端,所述第二传感器(A2)安装在丝杆滑块模块的滑块(C1)上,与除冰模块的敲击电机(D1)轴心在同一水平面;所述控制调节模块(B)安装在主体机架的顶板中端,包括模拟-数字信号转换器、PLC控制器和步进电机驱动器。2.根据权利要求1所述的具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,其特征在于:所述丝杆滑块模块包括滑块(C1)、步进电机(C2)和丝杆(C3),所述丝杆(C3)穿过滑块(C1)与步进电机(C2)连接,所述滑块(C1)由步进电机(C2)控制丝杆(C3)左右转动而上下移动。3.根据权利要求1所述的具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,其特征在于:所述除冰模块包括敲击电机(D1)和T型旋转杆(D2),所述敲击电机(D1)安装在滑块(C1)上,与T型旋转杆(D2)连接并带动其转动。4.根据权利要求3所述的具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,其特征在于:所述T型旋转杆(D2)的旋转臂半径R为15cm。5.根据权利要求1所述的具有位置自适应调整功能的架空线路除冰机构,其特征在于:所述主体机架为T字型结构。6.用于权利要求1所述具有位置自适应调整功能的除冰机构的自适应调节方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、所述第一传感器(A1)测出其垂直水平面方向与架空线路的距离为X1,所述第二传感器(A2)测出其垂直水平面方向与架空线路的距离为X2;当架空线路水平时,X1=H,H为主体机架上端板到水平架空线路的垂直距离,当T型旋转杆(D2)的锤头刚好能够敲击架空线路进行除冰时,X2=R;步骤2、将第一传感器(A1)与第二传感器(A2)测出的模拟信号传输到控制调节模块(B)中...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈伯达,张勇军,欧阳森,李海涛,周毅,夏晨,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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