一种具有减震功能的小型履带式机车制造技术

技术编号:20924253 阅读:25 留言:0更新日期:2019-04-20 11:22
本发明专利技术公开了一种具有减震功能的小型履带式机车,包括承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮、下支撑轮、机架、履带、下联动杆、变压力多级调节减震器、内嵌减震体、上联动杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴;所述变压力多级调节减震器包括加压圆环盘、减压板、电机、上部空心方管、下部变截面空心管、加压装置、气腔、弹性减震座和永久磁铁旋钮。根据工况的不同,通过主动控制气腔的加减压来调整气腔的气压状态,进而主动调整履带式平台的减震状态,使得其上放置的工作装置能完成高精度工作。通过气腔的主动减震、内嵌减震体和弹性减震座的被动减震、机车的整体减震,使得机车上的作业装置的工作精度达到要求。

A Small Tracked Locomotive with Shock Absorption Function

The invention discloses a small tracked locomotive with shock absorption function, which comprises a load-bearing wheel, a driving wheel, an upper support wheel, a guide wheel, a lower support wheel, a frame, a crawler, a lower linkage rod, a variable pressure multi-level adjustment shock absorber, an embedded shock absorber, an upper linkage rod, a first rotation axis, a second rotation axis, a third rotation axis and a fourth rotation axis. It includes pressure ring disc, decompression plate, motor, upper hollow square tube, lower variable cross-section hollow tube, pressure device, air chamber, elastic shock absorber and permanent magnet knob. According to the different working conditions, the pressure state of the air chamber is adjusted by controlling the pressure of the air chamber actively, and then the shock absorption state of the tracked platform is adjusted actively, so that the working device placed on the tracked platform can complete high-precision work. The working accuracy of locomotive operating device can meet the requirements by means of active vibration reduction with air chamber, passive vibration reduction with built-in shock absorber and elastic shock absorber, and overall vibration reduction of locomotive.

【技术实现步骤摘要】
一种具有减震功能的小型履带式机车
本专利技术涉及工程机械领域,具体是一种具有减震功能的小型履带式机车。
技术介绍
目前机器人产业发展迅猛,在仓储物流、环境保护、食品加工等领域已经有了深入地应用。常见的机器人有工业机器人、服务机器人、军事机器人和家居智能产品等。很多机器人有自由移动的功能要求,其中进行高精度工作的机器人有额外的减震需要,这类机器人通常选用履带式底盘。现有的履带式机器人一般依靠底盘被动减震。申请号201710680654.7的文献公开了一种减震履带式无人移动平台,其减震机构主要是承重摆臂和减震器的组合,各减震机构之间相互独立,属于被动减震。申请号201810508770.5的文献公开了一种履带式被动自适应机器人,其减震机构是大小减震臂,仍是被动减震。现有履带式平台的减震机构一般采用被动减震的方式,无法主动调节减震机构的减震状态,使得搭载在履带式平台上的作业装置无法根据工况的不同相应的调整减震机构的减震状态,进而完成高精度工作。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种具有减震功能的小型履带式机车。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是,提供一种具有减震功能的小型履带式机车,包括承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮、下支撑轮、机架和履带;所述主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮均通过中心的转动轴对称安装在机架两侧,均能相对于机架转动;所述履带绕着承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮设置,位于机架两侧;其特征在于该机车还包括下联动杆、变压力多级调节减震器、内嵌减震体、上联动杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴;所述变压力多级调节减震器包括加压圆环盘、减压板、电机、上部空心方管、下部变截面空心管、加压装置、气腔、弹性减震座和永久磁铁旋钮;所述第一转动轴固定于机架上且两端伸出机架外,两个上部空心方管的上端通过滚动轴承安装于第一转动轴的两端;第二转动轴固定在上部空心方管上,上联动杆通过滚动轴承与第二转动轴连接,上联动杆将机架一侧的各个变压力多级调节减震器连接在一起;第三转动轴固定于下联动杆的中心位置上,下部变截面空心管的下端通过滚动轴承与第三转动轴连接,承重轮通过中心的转动轴安装在下联动杆的两端;所述第四转动轴固定于机架上且两端伸出机架外,上联动杆通过滚动轴承与第四转动轴的端部连接;所述内嵌减震体固定于第四转动轴上,位于机架内部,内嵌减震体外侧与机架接触;上联动杆将各个内嵌减震体连接在一起;所述上部空心方管内部有气腔,下部变截面空心管的上端部具有滑动板;下部变截面空心管的上端通过上部空心方管底端的通孔伸入上部空心方管内部,滑动板与气腔接触;所述弹性减震座安装在下部变截面空心管的上端,弹性减震座的两端分别卡装在滑动板和上部空心方管的底部端面上;所述电机固定于上部空心方管内部,其输出端伸出上部空心方管外,输出端由内向外通过单向轴承依次与减压板和连接件的一端连接,连接件的另一端与加压圆环盘的内圆连接,电机正转和反转分别带动加压圆环盘和减压板的转动;加压圆环盘的底板和减压板的底面均紧贴上部空心方管的外表面,加压圆环盘的底板与上部空心方管和减压板的底面与上部空心方管之间的空隙固定有处于受挤压状态的密封橡胶条,实现密封;永久磁铁旋钮固定于上部空心方管上,内部具有可以旋转的永久磁铁,永久磁铁与加压圆环盘底板的内部空间中的加压开关利用磁力相互配合,相互吸引时实现加压圆环盘底板的加压通气上通孔、加压开关与上部空心方管的加压通气下通孔连通,加压通气下通孔通过管道与气腔连通,实现气腔的加压通气;减压板具有减压放气上通孔,与上部空心方管的减压放气下通孔连通,减压放气下通孔通过管道与气腔连通,实现气腔的减压放气;加压装置安装于上部空心方管侧面,用于为加压圆环盘注气加压。与现有技术相比,本专利技术有益效果在于:1、根据工况的不同,通过主动控制气腔的加减压来调整气腔的气压状态,进而主动调整履带式平台的减震状态,减震效果良好,减少机体的震动,使得其上放置的工作装置(如3D打印设备)能完成高精度工作,符合精度要求,提高其作业的范围。2、通过第一转动轴、第四转动轴、上联动杆和下联动杆将机架、承重轮和多个变压力多级调节减震器连接起来,震动时,变压力多级调节减震器可绕第一转动轴进行转动,其带来的位移由上联动杆传给其他减震器共同承担,从而保证了承重轮竖直受力,同时实现了整体减震。3、通过气腔的主动减震、内嵌减震体和弹性减震座的被动减震、机车的整体减震,在主动减震的同时辅以整体减震和被动减震,使得机车上的作业装置的工作精度达到要求。4、多个变压力多级调节减震器内的气腔的气压可以根据工况采用不同的气压值,处于机架左右对称位置的两个变压力多级调节减震器内的气腔的气压也可不同,保证了机车的稳定性。5、通过通孔配合的方式实现加减压,方式新颖,稳定可靠;加之密封橡胶条的设计,密封性好,进一步提升了加减压的可靠性。6、加压开关的设计巧妙、新颖、可靠,装置重复使用性高。附图说明图1为本专利技术一种实施例的整体结构主视示意图;图2为本专利技术一种实施例的减震装置安装示意图;图3为本专利技术一种实施例的变压力多级调节减震器主视示意图;图4为本专利技术一种实施例的变压力多级调节减震器纵截面示意图;图5为本专利技术一种实施例的加压圆环盘和减压板的安装示意图;图6为本专利技术一种实施例的加压开关工作原理示意图;图7为本专利技术一种实施例的减压板工作原理示意图;图8为本专利技术一种实施例的内嵌减震体示意图;图中:1、承重轮;2、主动轮;3、上支撑轮;4、导向轮;5、下支撑轮;6、机架;7、下联动杆;8、履带;9、变压力多级调节减震器;10、内嵌减震体;11、上联动杆;12、第一转动轴;13、第二转动轴;14、第三转动轴;15、第四转动轴;16、加压圆环盘;17、减压板;18、电机;19、上部空心方管;20、下部变截面空心管;21、供电装置;22、控制装置;23、加压装置;24、气腔;25、弹性减震座;26、加压开关;27、加压孔;28、滑动板;29、永久磁铁旋钮;30、磁性开关板;31、弹簧;32、加压通气上通孔;33、加压通气下通孔;34、通气孔;35、限位片;36、减压放气上通孔;37、减压放气下通孔;38、连接件;39、主体;40、减震环垫;41、气腔连接管;42、密封橡胶条。具体实施方式下面给出本专利技术的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本专利技术,不限制本申请权利要求的保护范围。本专利技术提供了一种具有减震功能的小型履带式机车(参见图1-8,简称机车),包括承重轮1、主动轮2、上支撑轮3、导向轮4、下支撑轮5、机架6和履带8;所述主动轮2、上支撑轮3、导向轮4和下支撑轮5均通过中心的转动轴对称安装在机架6两侧,均能相对于机架6转动;履带8绕着承重轮1、主动轮2、上支撑轮3、导向轮4和下支撑轮5设置,位于机架6两侧,均处于张紧状态;其特征在于该机车还包括下联动杆7、变压力多级调节减震器9、内嵌减震体10、上联动杆11、第一转动轴12、第二转动轴13、第三转动轴14和第四转动轴15;所述变压力多级调节减震器9包括加压圆环盘16、减压板17、电机18、上部空心方管19、下部变截面空心管20、供电装置21、控制装置22、加压装置23、气腔24、弹性减震座25和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有减震功能的小型履带式机车,包括承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮、下支撑轮、机架和履带;所述主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮均通过中心的转动轴对称安装在机架两侧,均能相对于机架转动;所述履带绕着承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮设置,位于机架两侧;其特征在于该机车还包括下联动杆、变压力多级调节减震器、内嵌减震体、上联动杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴;所述变压力多级调节减震器包括加压圆环盘、减压板、电机、上部空心方管、下部变截面空心管、加压装置、气腔、弹性减震座和永久磁铁旋钮;所述第一转动轴固定于机架上且两端伸出机架外,两个上部空心方管的上端通过滚动轴承安装于第一转动轴的两端;第二转动轴固定在上部空心方管上,上联动杆通过滚动轴承与第二转动轴连接,上联动杆将机架一侧的各个变压力多级调节减震器连接在一起;第三转动轴固定于下联动杆的中心位置上,下部变截面空心管的下端通过滚动轴承与第三转动轴连接,承重轮通过中心的转动轴安装在下联动杆的两端;所述第四转动轴固定于机架上且两端伸出机架外,上联动杆通过滚动轴承与第四转动轴的端部连接;所述内嵌减震体固定于第四转动轴上,位于机架内部,内嵌减震体外侧与机架接触;上联动杆将各个内嵌减震体连接在一起;所述上部空心方管内部有气腔,下部变截面空心管的上端部具有滑动板;下部变截面空心管的上端通过上部空心方管底端的通孔伸入上部空心方管内部,滑动板与气腔接触;所述弹性减震座安装在下部变截面空心管的上端,弹性减震座的两端分别卡装在滑动板和上部空心方管的底部端面上;所述电机固定于上部空心方管内部,其输出端伸出上部空心方管外,输出端由内向外通过单向轴承依次与减压板和连接件的一端连接,连接件的另一端与加压圆环盘的内圆连接,电机正转和反转分别带动加压圆环盘和减压板的转动;加压圆环盘的底板和减压板的底面均紧贴上部空心方管的外表面,加压圆环盘的底板与上部空心方管和减压板的底面与上部空心方管之间的空隙固定有处于受挤压状态的密封橡胶条,实现密封;永久磁铁旋钮固定于上部空心方管上,内部具有可以旋转的永久磁铁,永久磁铁与加压圆环盘底板的内部空间中的加压开关利用磁力相互配合,相互吸引时实现加压圆环盘底板的加压通气上通孔、加压开关与上部空心方管的加压通气下通孔连通,加压通气下通孔通过管道与气腔连通,实现气腔的加压通气;减压板具有减压放气上通孔,与上部空心方管的减压放气下通孔连通,减压放气下通孔通过管道与气腔连通,实现气腔的减压放气;加压装置安装于上部空心方管侧面,用于为加压圆环盘注气加压。...

【技术特征摘要】
1.一种具有减震功能的小型履带式机车,包括承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮、下支撑轮、机架和履带;所述主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮均通过中心的转动轴对称安装在机架两侧,均能相对于机架转动;所述履带绕着承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮设置,位于机架两侧;其特征在于该机车还包括下联动杆、变压力多级调节减震器、内嵌减震体、上联动杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴;所述变压力多级调节减震器包括加压圆环盘、减压板、电机、上部空心方管、下部变截面空心管、加压装置、气腔、弹性减震座和永久磁铁旋钮;所述第一转动轴固定于机架上且两端伸出机架外,两个上部空心方管的上端通过滚动轴承安装于第一转动轴的两端;第二转动轴固定在上部空心方管上,上联动杆通过滚动轴承与第二转动轴连接,上联动杆将机架一侧的各个变压力多级调节减震器连接在一起;第三转动轴固定于下联动杆的中心位置上,下部变截面空心管的下端通过滚动轴承与第三转动轴连接,承重轮通过中心的转动轴安装在下联动杆的两端;所述第四转动轴固定于机架上且两端伸出机架外,上联动杆通过滚动轴承与第四转动轴的端部连接;所述内嵌减震体固定于第四转动轴上,位于机架内部,内嵌减震体外侧与机架接触;上联动杆将各个内嵌减震体连接在一起;所述上部空心方管内部有气腔,下部变截面空心管的上端部具有滑动板;下部变截面空心管的上端通过上部空心方管底端的通孔伸入上部空心方管内部,滑动板与气腔接触;所述弹性减震座安装在下部变截面空心管的上端,弹性减震座的两端分别卡装在滑动板和上部空心方管的底部端面上;所述电机固定于上部空心方管内部,其输出端伸出上部空心方管外,输出端由内向外通过单向轴承依次与减压板和连接件的一端连接,连接件的另一端与加压圆环盘的内圆连接,电机正转和反转分别带动加压圆环盘和减压板的转动;加压圆环盘的底板和减压板的底面均紧贴上部空心方管的外表面,加压圆环盘的底板与上部空心方管和减压板的底面与上部空心方管之间的空隙固定有处于受挤压状态的密封橡胶条,实现密封;永久磁铁旋钮固定于上部空心方管上,内部具有可以旋转的永久磁铁,永久磁铁与加压圆环盘底板的内部空间中的加压开关利用磁力相互配合,相互吸引时实现加压圆环盘底板的加压通气上通孔、加压开关与上部空心方管的加压通气下通孔连通,加压通气下通孔通过管道与气腔连通,实现气腔的加压通气;减压板具有减压放气上通孔,与上部空心方管的减压放气下通孔连通,减压放气下通孔通过管道与气腔连通,实现气腔的减压放气;加压装置安装于上部空心方管侧面,用...

【专利技术属性】
技术研发人员:马国伟孟凡斐董茜茜
申请(专利权)人:河北工业大学
类型:发明
国别省市:天津,12

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