The invention discloses a negative pressure adsorption crawler wall climbing robot based on rolling seal and its application method. It includes a negative pressure adsorption system for generating negative pressure. The negative pressure adsorption system is matched with the rolling seal mechanism and causes the negative pressure generated by the rolling seal mechanism to be adsorbed on the side wall of the flow channel. The rolling seal mechanism is connected with the driving system through a transmission system and the drive system. The moving system is fixed on the negative pressure adsorption system. The robot can be used for auxiliary maintenance and cleaning of concrete runner wall of hydropower station, which greatly improves the efficiency of maintenance, ensures the safety of construction and reduces the cost of maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人及使用方法
本专利技术涉及一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,属于水电站混凝土流道检修设备领域。
技术介绍
水电站混凝土流道壁面因长期受水流冲击和日晒雨淋会产生麻面、裂缝、凹坑等缺陷,这些缺陷因存在一定的安全隐患,需要进行定期地检查维护。传统检测方式是人工搭建脚手架检修平台登台检测,由于流道尺寸大,该方式存在危险性高、检修工期长、检修范围有限、成本高的缺点。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人及使用方法,该机器人能够用于水电站混凝土流道壁的辅助检修和清理使用,进而大大的提高了其检修效率,保证了施工的安全性,降低了检修成本。为了实现上述的技术特征,本专利技术的目的是这样实现的:一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,它包括用于产生负压的负压吸附系统,所述负压吸附系统与滚动密封机构相配合,并使滚动密封机构产生负压吸附在流道的侧壁上,所述滚动密封机构通过传动系统与驱动系统相连,所述驱动系统固定安装在负压吸附系统上。所述负压吸附系统包括用于抽负压的吸附电机,所述吸附电机通过电机固定座安装在底板上,所述底板的两侧对称布置有弧形板,所述弧形板之间通过连接板固定相连,所述底板上并与弧形板相邻侧固定安装有多块支撑板,所述底板、弧形板、和滚动密封机构的驱动履带以及密封履带相配合形成负压腔,所述底板上安装有用于监测负压的差压变送器。所述支撑板上固定安装有箱体,所述箱体内部安装有用于对流道侧壁进行检测的视觉检测系统,在箱体内部还安装有用于对机器人进行位置监测的定位导航系统以及相应的电源模 ...
【技术保护点】
1.一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:它包括用于产生负压的负压吸附系统(1),所述负压吸附系统(1)与滚动密封机构(4)相配合,并使滚动密封机构(4)产生负压吸附在流道的侧壁上,所述滚动密封机构(4)通过传动系统(3)与驱动系统(2)相连,所述驱动系统(2)固定安装在负压吸附系统(1)上。
【技术特征摘要】
1.一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:它包括用于产生负压的负压吸附系统(1),所述负压吸附系统(1)与滚动密封机构(4)相配合,并使滚动密封机构(4)产生负压吸附在流道的侧壁上,所述滚动密封机构(4)通过传动系统(3)与驱动系统(2)相连,所述驱动系统(2)固定安装在负压吸附系统(1)上。2.根据权利要求1所述的一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述负压吸附系统(1)包括用于抽负压的吸附电机(101),所述吸附电机(101)通过电机固定座(102)安装在底板(104)上,所述底板(104)的两侧对称布置有弧形板(105),所述弧形板(105)之间通过连接板(106)固定相连,所述底板(104)上并与弧形板(105)相邻侧固定安装有多块支撑板(107),所述底板(104)、弧形板(105)、和滚动密封机构(4)的驱动履带(402)以及密封履带(605)相配合形成负压腔,所述底板(104)上安装有用于监测负压的差压变送器(103)。3.根据权利要求2所述的一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述支撑板(107)上固定安装有箱体,所述箱体内部安装有用于对流道侧壁进行检测的视觉检测系统,在箱体内部还安装有用于对机器人进行位置监测的定位导航系统以及相应的电源模块。4.根据权利要求2所述的一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述驱动系统(2)采用两个直流伺服电机,所述直流伺服电机与电机驱动器相连。5.根据权利要求1所述的一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述传动系统(3)包括减速器(301),所述减速器(301)的输入轴与驱动系统(2)的直流伺服电机输出轴相连,所述减速器(301)固定安装在减速器安装板(302)上,所述减速器(301)的输出轴安装有主动端同步带轮(303),所述主动端同步带轮(303)通过第一同步带(304)与从动端同步带轮(305)啮合传动,所述从动端同步带轮(305)通过安装在传动轴(306)上。6.根据权利要求1所述的一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬壁机器人,其特征在于:所述滚动密封机构(4)包括驱动履带轮(401)、从动履带轮(403)、被动轮(405)和密封履带机构(6),所述驱动履带轮(401)、从动履带轮(403)和被动轮(405)都通过键配合安装在传动系统(3)的传动轴(306)上,并传递扭矩,所述驱动履带轮(401)通过驱动履带(402)与另一根传动轴(306)上的从动履带轮(401)啮合传动,所述从动履带轮(403)通过密封履带机构(6)的密封履带(605)与支撑轴(404)上的配合从动履带轮啮合传动,所述被动轮(405)通过第一轴端定位元件(406)固定在传动轴(306)上;所述驱动履带(401)采用双层结构,外层采用泡棉材料,并对负压腔左右进行密封,内层粘有一层同步带与驱动履带轮(401)啮合传动,将动力从驱动履带轮(401)传到驱动履带(402),使机器人在壁面运动。7.根据权利要求6所述的一种基于滚动密封的负压吸附履带式爬...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜德政,李平诗,王宏,刘志辉,王洪光,朱兵,胡军,刘连伟,付兴伟,钟恒,袁兵兵,秦基伟,袁晖,刘爱华,
申请(专利权)人:中国长江电力股份有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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