一种转向行为的识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种转向行为的识别方法及装置，该方法包括：获取车辆行驶时的信号数据，并基于信号数据判断车辆是否进入转向过程；若是，计算转向参数；基于转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程。相对于现有技术，本发明专利技术在不增加硬件成本的前提下实现危险驾驶行为的监控与识别，有助于提高行驶安全性。

A Recognition Method and Device for Steering Behavior

The invention discloses a method and device for identifying steering behavior. The method includes: acquiring signal data while the vehicle is running, judging whether the vehicle enters the steering process based on signal data; if so, calculating steering parameters; and determining that the current steering process is a turning process or a parallel process based on steering parameters. Compared with the prior art, the present invention realizes the monitoring and identification of dangerous driving behavior without increasing hardware cost, which is helpful to improve driving safety.

【技术实现步骤摘要】
一种转向行为的识别方法及装置
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种转向行为的识别方法及装置。
技术介绍
目前对危险转向行为的识别主要是通过安装摄像头视频监控来实现，这种方式的缺点有两个：一、需要安装摄像头，增加额外硬件成本；二、并线行为识别依赖于车道线检测等高级算法，独立开发该算法需要图像处理、计算机视觉等专业知识。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种转向行为的识别方法及装置，技术方案如下：一种转向行为的识别方法，包括：获取车辆行驶时的信号数据，并基于所述信号数据判断所述车辆是否进入转向过程；若是，计算转向参数；基于所述转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程。优选地，所述车辆行驶时的信号数据包括方向盘转角、与所述方向盘转角对应的转向角传递系数、轴距和车速；相应地，获取车辆行驶时的信号数据，并基于所述信号数据判断所述车辆是否进入转向过程，包括：基于所述方向盘转角和所述转向角传递系数，计算前轮转角；判断所述前轮转角是否大于前轮转角阈值；若是，基于所述轴距和所述前轮转角计算转弯半径；基于所述车速和所述转弯半径分别计算横摆角速度和侧向加速度；基于所述横摆角速度和所述侧向加速度计算转向判定参数；判断所述转向判定参数是否大于转向行为开始阈值；若是，确定所述车辆进入所述转向过程。优选地，还包括：判断所述转向参数是否小于转向行为结束阈值或所述横摆角速度是否小于转向横摆角速度阈值，所述转向行为结束阈值小于所述转向行为开始阈值；若是，确定所述车辆退出所述转向过程。优选地，所述计算转向参数，包括：确定所述车辆在所述当次转向过程中的侧向加速度最大值和转向判定参数最大值；基于第一周期内的平均横摆角速度和与所述第一周期相邻的上一周期的车辆转向弯角，计算所述第一周期的车辆转向弯角，其中每次转向过程具有多个参数计算周期，所述第一周期为所述当次转向过程中的任一参数计算周期；基于所述第一周期的车辆转向弯角和第一周期内的平均车速，计算第一周期内的车辆侧向位移；统计所述当次转向过程的转向时长，所述转向时长为所述车辆进入转向至所述车辆退出转向的总时长；统计所述当次转向过程中所述车辆的连续转向次数。优选地，所述基于所述转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程，包括：判断是否符合转弯条件，所述转弯条件包括连续转向次数等于1，或所述转向时长大于转向时长阈值，或连续转向过程中存在N次转向过程的车辆侧向位移大于车辆侧向位移阈值，N≥1且N为正整数；若符合所述转弯条件，确定所述当次转向过程为所述转弯过程；若不符合所述转弯条件，判断是否符合并线条件，所述并线条件包括确定不符合转弯条件后、任意时刻的车速均大于车速阈值，连续转向过程中存在M次转向过程的车辆的侧向位移大于车辆侧向位移阈值，且所述连续转向次数大于等于2，M≥1且M为正整数；若符合所述并线条件，确定所述当次转向过程为所述并线过程。优选地，若符合转弯条件，确定所述当次转向过程为所述转弯过程，之后进一步还包括：判断所述侧向加速度最大值是否大于侧向加速度最大值的阈值、且所述转向判定参数最大值是否大于转向判定参数最大值的阈值；若是，确定所述转弯过程为急转弯。优选地，所述确定所述当次转向过程为所述并线过程之后，还包括：判断是否满足急并线条件，所述急并线条件包括连续转向过程中存在S次转向过程的车辆的侧向加速度最大值大于侧向加速度最大值的阈值、且侧向位移小于侧向位移阈值，S≥1且S为正整数；若满足，确定所述并线过程为急并线。优选地，当不满足急并线条件时，还包括：判断所述连续转弯次数是否大于2；若是，确定所述并线过程为连续并线。优选地，还包括：获取当确定不符合所述转弯条件后的时间阈值内发生所述并线过程的次数；判断所述并线过程的次数是否超过并线次数阈值；若是，确定当次转向过程为频繁换道。一种转向行为的识别装置，包括：判断单元，用于获取车辆行驶时的信号数据，并基于所述信号数据判断所述车辆是否进入转向过程；计算单元，用于当所述判断单元确定所述车辆进入所述转向过程时，计算转向参数；识别单元，用于基于所述转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程。本专利技术提供的技术方案，利用车辆行驶的信号数据识别车辆的转向过程，从而监控车辆是否处于急转弯、急并线、连续并线和频繁换道等危险转向状态，相对于现有技术，本专利技术在不增加硬件成本的前提下实现危险驾驶行为的监控与识别，有助于提高行驶安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的一种转向行为的识别方法的一种流程示意图；图2为本专利技术实施例所提供的一种转向行为的识别方法中的获取车辆行驶时的信号数据，并基于信号数据判断车辆是否进入转向过程的一种流程示意图；图3为本专利技术实施例所提供的一种转向行为的识别方法中的基于转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程一种流程示意图；图4为本专利技术实施例所提供的一种转向行为的识别方法的一种结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的一种转向行为的识别方法的一种实现流程图，该方法包括：步骤S101、获取车辆行驶时的信号数据，并基于信号数据判断车辆是否进入转向过程，若是，执行步骤S102。其中，信号数据包括方向盘转角、与方向盘转角对应的转向角传递系数、轴距和车速。方向盘转角为总线信号数据，由采样直接得到。转向角传递系数为自定义常数，其取值和方向盘转角的数值范围相关。本实施例中方向盘转角与转向角传递系数的对应方式见下表：方向盘转角θStrWhl转向角传递系数δ(0,60]δ1(60,120]δ2(120,180]δ3其他δ4在本专利技术的另一实施例中，获取车辆行驶时的信号数据，并基于信号数据判断车辆是否进入转向过程，如图2所示，包括：步骤S201、基于方向盘转角和转向角传递系数，计算前轮转角。实际应用中基于方向盘转角和转向角传递系数，计算前轮转角所采用的公式可以为：其中，θWhlTurn为前轮转角，单位rad，θStrWhl为方向盘转角，单位为°，δ为转向角传递系数。步骤S202、判断前轮转角是否大于前轮转角阈值，若是执行步骤S203。本实施例中前轮转角阈值可以为0.001。步骤S203、基于轴距和前轮转角计算转弯半径。轴距通过车辆设计标准获得。基于轴距和前轮转角计算转弯半径采用的公式可以为：其中，R为转弯半径，单位为m，L为轴距，单位为m。步骤S204、基于车速和转弯半径分别计算横摆角速度和侧向加速度。基于车速和转弯半径计算横摆角速度采用的公式可以为：其中，ωr为横摆角速度，单位为deg，R为转弯半径，单位为m，，V为车速，单位为km/h，由总线信号直接获得，对车速V进行单位转换得到车速Vphy，单位为m/s本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向行为的识别方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶时的信号数据，并基于所述信号数据判断所述车辆是否进入转向过程；若是，计算转向参数；基于所述转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程。

【技术特征摘要】
1.一种转向行为的识别方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶时的信号数据，并基于所述信号数据判断所述车辆是否进入转向过程；若是，计算转向参数；基于所述转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶时的信号数据包括方向盘转角、与所述方向盘转角对应的转向角传递系数、轴距和车速；相应地，获取车辆行驶时的信号数据，并基于所述信号数据判断所述车辆是否进入转向过程，包括：基于所述方向盘转角和所述转向角传递系数，计算前轮转角；判断所述前轮转角是否大于前轮转角阈值；若是，基于所述轴距和所述前轮转角计算转弯半径；基于所述车速和所述转弯半径分别计算横摆角速度和侧向加速度；基于所述横摆角速度和所述侧向加速度计算转向判定参数；判断所述转向判定参数是否大于转向行为开始阈值；若是，确定所述车辆进入所述转向过程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述转向参数是否小于转向行为结束阈值或所述横摆角速度是否小于转向横摆角速度阈值，所述转向行为结束阈值小于所述转向行为开始阈值；若是，确定所述车辆退出所述转向过程。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述计算转向参数，包括：确定所述车辆在所述当次转向过程中的侧向加速度最大值和转向判定参数最大值；基于第一周期内的平均横摆角速度和与所述第一周期相邻的上一周期的车辆转向弯角，计算所述第一周期的车辆转向弯角，其中每次转向过程具有多个参数计算周期，所述第一周期为所述当次转向过程中的任一参数计算周期；基于所述第一周期的车辆转向弯角和第一周期内的平均车速，计算第一周期内的车辆侧向位移；统计所述当次转向过程的转向时长，所述转向时长为所述车辆进入转向至所述车辆退出转向的总时长；统计所述当次转向过程中所述车辆的连续转向次数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向参数确定当次转向过程为转弯过程或并线过程，包括：判断是否符合转弯条件，所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：轩萱，吴临政，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11