驾驶支持控制系统技术方案

一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。

Driving Support Control System

A driving support control system includes a steering device and a control device. Control device execution: calculating target value for calculating target value; calculating steering angle for making vehicle motion parameters consistent with target value as first steering angle for calculating first steering angle; calculating actual value for calculating vehicle motion parameters; calculating steering angle for counteracting external force based on the difference between actual value and target value as second steering angle The calculation of the second steering angle of the steering angle; the calculation of the sum of the first and second steering angles as the calculation of the target steering angle of the target steering angle; and the control processing used to control the steering device to make the steering angle consistent with the target steering angle.

【技术实现步骤摘要】
驾驶支持控制系统
本专利技术涉及驾驶支持控制系统，并且更特别地涉及控制车辆的行驶使得车辆遵循目标路径的驾驶支持控制系统。
技术介绍
已知一种涉及自动行驶的技术，该技术使得车辆自动行驶以遵循目标路径。当由于诸如侧风的干扰而引起的外力施加到自动操作的车辆时，会发生与目标路径的横向偏离。日本未审查专利申请公开第2017-47798(JP2017-47798A)公开了一种用于执行校正的技术，该校正用于抑制干扰对可能沿着车道行驶的车辆的自动操作的影响。在该技术中，基于检测到的横向加速度和使用车辆的两轮模型估计的横向加速度来估计是否发生要抑制的干扰。当确定发生了干扰时，使用作为相对于车道的横向位置的横向车道位置的改变率来计算用于执行校正以抑制干扰的影响的横摆力矩。
技术实现思路
在JP2017-47798A中所公开的技术中，使用横向车道位置的改变率作为用于执行校正的参数，以减小由于干扰引起的外力。然而，横向车道位置的改变率不一定与作用在车辆上的外力高度相关。因此，在JP2017-47798A中公开的技术中，存在不能高精度地抵消作用在车辆上的外力以及车辆不能遵循目标路径的可能性。本专利技术提供了用于使车辆遵循目标路径的驾驶支持控制系统，该驾驶支持控制系统即使在外力作用在车辆上的情况下也能够增强车辆遵循目标路径的精度。本
技术实现思路
的一个方面涉及一种安装在车辆中的驾驶支持控制系统。驾驶支持控制系统包括：转向装置，被配置成调整车辆的转向角；以及控制装置，被配置成控制转向装置，使得车辆遵循目标路径行驶。控制装置被配置成执行：将横向加速度或横摆角速度的目标值计算作为用于使得车辆遵循目标路径行驶的车辆运动参数的目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将抵消从外部作用在车辆上的外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得车辆的转向角与目标转向角一致的控制处理。在上述方面中，第一转向角计算处理可以被配置成将通过车辆运动参数乘以预定第一增益而获得的值计算作为第一转向角；以及第二转向角计算处理可以被配置成将通过差值乘以预定第二增益而获得的值计算作为第二转向角。在上述方面中，第一转向角计算处理可以被配置成包括提供关于第一转向角的绝对值或第一转向角的改变量的绝对值的上限值的第一保护处理；以及第二转向角计算处理可以被配置成包括提供关于第二转向角的绝对值或第二转向角的改变量的绝对值的上限值的第二保护处理。在上述方面中，控制装置还可以被配置成执行用于在差值等于或大于第一预定判定值时限制车辆的加速度的加速度限制处理。在上述方面中，加速度限制处理可以被配置成包括：检测车辆的车速的处理；以及基于所述车速和差值来计算车辆的减速度的处理在上述方面中，加速度限制处理可以被配置成在差值等于或大于第二预定判定值时禁止车辆的加速度。在根据本专利技术的方面的驾驶支持控制系统中，作为车辆运动参数的横向加速度或横摆角速度的实际值与目标值之间的差值可以被认为等于从外部作用在车辆上的外力。因此，通过使用用于控制的差值，可以高精度地计算用于抵消外力的转向角。因此，即使在外力作用在车辆上的情况下，可以高精度地计算用于使车辆遵循目标路径行驶的转向角。第一转向角是用于在没有外力作用在车辆上时使车辆遵循目标路径的目标转向角，并且第二转向角是用于抵消作用在车辆上的外力的目标转向角。在根据本专利技术的方面的驾驶支持控制系统中，第一转向角和第二转向角独立地进行保护处理。因此，由于可以个体地保护转向角的异常值，从而可以防止执行过度的保护处理。在根据本专利技术的方面的驾驶支持控制系统中，当车辆运动参数的实际值与目标值之间的差值等于或大于第一预定判定值时，限制车辆的加速度。因此，可以增强外力大时的可控性，并且因此可以减小车辆的漂移度(换言之，车辆的横向偏移量)。如上所述，根据本专利技术的方面，可以提供一种使车辆遵循目标路径的驾驶支持控制系统，该驾驶支持控制系统即使在外力作用在车辆上的情况下，也能够增强车辆遵循目标路径的精度。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是示出根据第一实施方式的驾驶支持控制系统的配置的图；图2是示出根据第一实施方式的由驾驶支持控制系统执行的路径遵循控制的概念图；图3是示出路径遵循控制中的问题的图；图4是示出当外力作用在车辆上时的力的关系的图；图5是示出根据第一实施方式的驾驶支持控制系统的控制装置的功能块的图；图6是示出目标横向加速度和目标横摆角速度的示例的图；图7是示出差值ΔG和差值ΔYr的示例的图；图8是示出根据第二实施方式的驾驶支持控制系统的控制装置的功能块的图；图9是示出当外力作用在车辆上时的力的关系的图；图10是示出根据第三实施方式的驾驶支持控制系统的控制装置的功能块的图；图11是示出根据第一实施方式至第三实施方式的驾驶支持控制系统的每个控制装置的硬件配置的示例的图；以及图12是示出根据第一实施方式至第三实施方式的驾驶支持控制系统的每个控制装置的硬件配置的另一示例的图。具体实施方式在下文中，将参考附图描述本专利技术的实施方式。然而，要理解的是，本专利技术不限于下述实施方式，并且可以在本专利技术的范围内作出各种修改。下面将参考附图描述本专利技术的第一实施方式。图1是示出根据第一实施方式的驾驶支持控制系统的配置的图。驾驶支持控制系统1被安装在车辆中并且控制车辆的自动驾驶。驾驶支持控制系统1包括全球定位系统(GPS)接收器10、地图数据库20、周围状况传感器30、车辆状态传感器40、行驶装置50和控制装置100。GPS接收器10接收从多个GPS卫星发送的信号并且基于接收到的信号来计算车辆的位置和方位角。GPS接收器10将计算出的信息发送给控制装置100。指示地图上的车道的边界位置的信息被预先存储在地图数据库20中。每个车道的边界位置被表示为一组点或一组线。地图数据库20存储在预定的存储装置中。周围状况传感器30检测车辆的周围状况。周围状况传感器30的示例包括激光成像检测和测距(LIDAR)、雷达以及摄像装置。LIDAR使用光来检测车辆附件的对象。雷达使用无线电波来检测车辆附件的对象。摄像装置捕获车辆附件的周围环境的图像(或多个图像)。周围状况传感器30将检测到的信息发送给控制装置100。车辆状态传感器40检测车辆的行驶状态。车辆状态传感器40的示例包括横向加速度传感器41、横摆角速度传感器42和车速传感器43。横向加速度传感器41检测作用在车辆上的横向加速度G。横摆角速度传感器42检测车辆的横摆角速度Yr。车速传感器43检测车辆的车速V。车辆状态传感器40将检测到的信息发送给控制装置100。行驶装置50包括驱动装置51、制动装置52、转向装置53和变速器。驱动装置51是生成驱动力的动力源。驱动装置51的示例包括引擎和电动马达。制动装置52生成制动力。转向装置53使车轮转向。例如，转向装置53包括电动助力转向(EPS)装置。可以通过控制电动助力转向装置的马达的操作来使车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装在车辆中的驾驶支持控制系统，所述驾驶支持控制系统的特征在于包括：转向装置，所述转向装置被配置成调整所述车辆的转向角；以及控制装置，所述控制装置被配置成控制所述转向装置，使得所述车辆遵循目标路径行驶，其中，所述控制装置被配置成执行：计算横向加速度或横摆角速度的目标值作为用于使所述车辆遵循所述目标路径行驶的车辆运动参数的目标值的目标值计算处理；计算用于使所述车辆运动参数与所述目标值一致的转向角作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算所述车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于所述实际值与所述目标值之间的差值计算用于抵消从外部作用在所述车辆上的外力的转向角作为第二转向角的第二转向角计算处理；计算所述第一转向角和所述第二转向角的相加值作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及控制所述转向装置使得所述车辆的转向角与所述目标转向角一致的控制处理。

【技术特征摘要】
2017.10.11 JP 2017-1978771.一种安装在车辆中的驾驶支持控制系统，所述驾驶支持控制系统的特征在于包括：转向装置，所述转向装置被配置成调整所述车辆的转向角；以及控制装置，所述控制装置被配置成控制所述转向装置，使得所述车辆遵循目标路径行驶，其中，所述控制装置被配置成执行：计算横向加速度或横摆角速度的目标值作为用于使所述车辆遵循所述目标路径行驶的车辆运动参数的目标值的目标值计算处理；计算用于使所述车辆运动参数与所述目标值一致的转向角作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算所述车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于所述实际值与所述目标值之间的差值计算用于抵消从外部作用在所述车辆上的外力的转向角作为第二转向角的第二转向角计算处理；计算所述第一转向角和所述第二转向角的相加值作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及控制所述转向装置使得所述车辆的转向角与所述目标转向角一致的控制处理。2.根据权利要求1所述的驾驶支持控制系统，其特征在于：所述第一转向角计算处理被配置成将通过使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：国弘洋司，天野真辉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP