车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置。在本车辆(100)想要从正在行驶的第1车道(L1)经由行进方向与第1车道(L1)一致的第2车道(L2)在交叉路口(108、128)向左或向右转弯的情况下，构成车辆控制装置(10)的一部分的车辆控制部(68)按照第2车道(L2)是否是种类与本车辆(100)不同的其他车辆(130)优先行驶的优先车道，来进行不同的行驶控制或辅助控制。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。

Vehicle Control Device

The invention provides a vehicle control device. When the vehicle (100) wants to turn left or right from Lane 1 (L1) in the same direction as Lane 1 (L1), Lane 2 (L2) at intersections (108, 128), the vehicle control unit (68) which forms part of the vehicle control device (10) will be the preferred lane for other vehicles (130) according to whether Lane 2 (L2) is different from the vehicle (100). Carry out different driving control or auxiliary control. Accordingly, it can improve the driving convenience in the prescribed driving scenarios where you want to turn left or right at an intersection.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
技术介绍
现有技术中，开发出一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的技术(自动驾驶技术或者驾驶辅助技术)。例如，提出了用于一边考虑交叉路口周围的本车辆与其他车辆的关系一边使交叉路口周围的本车辆顺利地行驶的各种驾驶辅助技术。在日本专利技术专利公开公报特开2015-147525号中提出了一种车辆控制装置，该车辆控制装置在至交叉路口的到达距离在阈值以下的情况下，将车间距离控制中的目标距离设定为比规定值(从交叉路口的入口位置到出口位置的距离)大的值。其中记载了以下信息：通过上述结构，至少在前方行驶车辆通过交叉路口为止的期间，本车辆无法进入交叉路口，因此，不会妨碍交通流。
技术实现思路
另外，当本车辆一边在多车道道路上行驶一边在交叉路口向左或向右转弯时，存在想要预先向转弯方向内侧的车道移动(即，车道变更)的情况。例如，还假想在优先车道上的特定种类车辆(specifictypevehicle)(例如，公共汽车)在本车辆附近行驶或停车的情况下，考虑特定种类车辆的移动而使本车辆在交叉路口周围减速或停止的行驶场景。其结果，到本车辆通过交叉路口为止的所需时间变长，驾驶的便利性降低。然而，在日本专利技术专利公开公报特开2015-147525号所提出的技术中，不能说其已经考虑到了在具有多车道道路的交叉路口向左或向右转弯的行驶场景。即还存在以下可能性：本车辆在不想妨碍交通流的意图下尝试进入交叉路口，其结果是由于位于其他车道的特定种类车辆的原因而妨碍交通流且造成无益的拥堵。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性的车辆控制装置。本专利技术所涉及的车辆控制装置是至少半自动地进行本车辆的行驶控制的装置，该车辆控制装置具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，在所述本车辆想要从正在行驶的第1车道经由行进方向与该第1车道一致的第2车道向左或向右转弯的情况下，所述车辆控制部按照所述第2车道是否是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的所述行驶控制或所述辅助控制。这样，按照向左或向右转弯时经由的第2车道是否是与本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的行驶控制或辅助控制，因此，能够在与可能存在于交叉路口周围的特定种类车辆的关系下执行适合行驶场景的车道变更。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。另外，也可以为：在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在提前的时间(earlytiming)开始所述行驶控制或者所述辅助控制。据此，能够考虑到前方的特定种类车辆妨碍本车辆的车道变更的可能性，而顺利且快速地进行车道变更。另外，也可以为：在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方没有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在延迟的时间(delaytiming)开始所述行驶控制或者所述辅助控制。据此，通过设置使可能从后方驶来的特定种类车辆优先的富裕时间，能够降低本车辆妨碍特定种类车辆的行驶的可能性。另外，也可以为：所述第1车道是在所述交叉路口不允许左转弯或右转弯的车道，所述第2车道是在所述交叉路口允许左转弯或右转弯的车道。从交通法规的观点出发，本车辆必须经由第2车道，因此按照第2车道进行不同的行驶控制或辅助控制特别有效。根据本专利技术所涉及的车辆控制装置，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明图1是表示本专利技术一实施方式中的车辆控制装置的结构的框图。图2是图1所示的运算装置的功能框图。图3是用于说明图2所示的运算装置的动作的流程图。图4是表示交叉路口周围的第1行驶场景的图。图5是表示交叉路口周围的第2行驶场景的图。图6是表示交叉路口周围的第3行驶场景的图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置进行说明。[车辆控制装置10的结构]图1是表示本专利技术一实施方式中的车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于车辆(图4等的本车辆100)，且通过自动或手动来进行车辆的驾驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。车辆控制装置10具有总括车辆的驾驶控制的控制系统装置组12、承担控制系统装置组12的输入功能的装置组(以下，称为输入系统装置组14)、和承担控制系统装置组12的输出功能的装置组(以下，称为输出系统装置组16)。＜输入系统装置组14的具体结构＞输入系统装置组14中包括：外界传感器18，其检测车辆周围(外界)的状态；通信装置20，其与位于车辆外部的各种通信设备进行信息的收发；高精度地图数据库(以下，称为地图信息DB22)，其获取表示高精度地图的地图信息；导航装置24，其生成至目的地的行驶路径并且计测车辆的行驶位置；和车辆传感器26，其检测车辆的状态。外界传感器18中包括对外界进行拍摄的1个以上的摄像头30、检测车辆与其他物体之间的距离和相对速度的1个以上的雷达31、和1个以上的LIDAR32(LightDetectionandRanging；光探测和测距/LaserImagingDetectionandRanging；激光成像探测与测距)。通信装置20中包括：第1通信装置34，其在与其他车辆之间进行车车间通信；和第2通信装置36，其在与路侧装置之间进行路车间通信。导航装置24中包括卫星导航系统和自主式导航系统。车辆传感器26中包括车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等、检测车辆的行为的各种传感器、检测车辆的操作状态的各种传感器、检测驾驶员的状态的各种传感器。＜输出系统装置组16的具体结构＞输出系统装置组16中包括驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44和告知装置46。驱动力输出装置40中包括驱动力输出ECU(电子控制装置；ElectronicControlUnit)和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置40按照驾驶员对加速踏板进行的操作或者从控制系统装置组12输出的驱动的控制指示产生驱动力。操舵装置42中包括EPS(电动助力转向系统；electricpowersteeringsystem)-ECU和EPS执行机构。操舵装置42按照驾驶员对方向盘进行的操作或者从控制系统装置组12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置44中包括制动器ECU和制动执行机构。制动装置44按照驾驶员对制动踏板进行的操作或者从控制系统装置组12输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置46中包括告知ECU、信息传递装置(例如，显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置46按照从控制系统装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，在所述本车辆想要从正在行驶的第1车道经由行进方向与该第1车道一致的第2车道向左或向右转弯的情况下，所述车辆控制部按照所述第2车道是否是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的所述行驶控制或所述辅助控制。

【技术特征摘要】
2017.10.06 JP 2017-1956031.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，在所述本车辆想要从正在行驶的第1车道经由行进方向与该第1车道一致的第2车道向左或向右转弯的情况下，所述车辆控制部按照所述第2车道是否是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的所述行驶控制或所述辅助控制。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永英树，长岛正明，鹰野聪明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP