泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，通过安全传感器和功能传感器分别获取所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置。不仅可以提高泊车安全性，而且还可以降低泊车复杂度。

Parking control methods, devices, electronic devices and storage media

The embodiment of the invention discloses a parking control method, a device, an electronic device and a storage medium. The method includes: if the current vehicle satisfies the condition of autonomous parking in the current position of the current parking lot, the safety-aware data and the function-aware data of the current vehicle are acquired by the safety sensor and the function-aware data of the current vehicle respectively; and according to the safety-aware data and the function-aware data of the current vehicle, the current vehicle is controlled to park from the current position of the current parking lot. To the target location of the current parking lot. It can not only improve parking safety, but also reduce parking complexity.

【技术实现步骤摘要】
泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人驾驶车辆
，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
现代社会中，汽车已经成为人们最主要的出行手段之一。中国的道路拥挤状况也同样体现在停车上。尤其在一线城市的繁忙场所，停车占用了人们大量时间，影响了出行的效率。另外人类停车的行为充满了不确定性，并且与情绪相关，在停车场大量待停车辆排队等候的时候，往往会造成混乱和拥挤，损坏正常的停车秩序。因此，高效的停车场自动泊车方法就显得非常必要。现有的自动泊车系统是通过汽车本身内置功能(例如通过超声波传感器感知周边车位行人车辆等环境动态对车辆进行路线规划的功能)实现自动泊车。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：在现有的泊车控制方法中，通常是通过超声波传感器实现自动泊车，这样只能达到汽车安全完整性等级ASIL-B的安全等级，而无法达到ASIL-D的安全等级，而且采用现有的泊车控制方法，必须有人员在车内或者车外参与整个泊车过程，这样不仅无法保证泊车的安全性；而且还提升了泊车的复杂度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高泊车安全性，而且还可以降低泊车复杂度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车控制方法，所述方法包括：若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，通过安全传感器和功能传感器分别获取所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置。在上述实施例中，所述安全传感器包括：碰撞传感器和超声波传感器；所述功能传感器包括：全球定位系统GPS传感器和鱼眼传感器；所述安全感知数据包括：碰撞感知数据和超声波感知数据；所述功能感知数据包括：GPS感知数据和鱼眼感知数据。在上述实施例中，所述根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置，包括：根据所述当前车辆的安全感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的碰撞控制信息；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的行驶控制信息；根据所述碰撞控制信息和所述行驶控制信息控制所述当前车辆从所述当前位置泊放到所述目标位置。在上述实施例中，所述根据所述当前车辆的安全感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的碰撞控制信息，包括：将所述碰撞传感器采集到的所述碰撞感知数据和所述超声波传感器采集到的所述超声波感知数据发送至ASIL-D安全等级的第一控制板；通过所述第一控制板基于所述碰撞感知数据和所述超声波感知数据确定出所述碰撞控制信息。在上述实施例中，所述根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的行驶控制信息，包括：将所述碰撞传感器采集到的所述碰撞感知数据、所述超声波传感器采集到的所述超声波感知数据、所述GPS传感器采集到的所述GPS感知数据以及所述鱼眼传感器采集到的所述鱼眼感知数据发送至ASIL-B安全等级的第二控制板；通过所述第二控制板基于所述碰撞感知数据、所述超声波感知数据、所述GPS感知数据以及所述鱼眼感知数据确定出所述行驶控制信息。第二方面，本专利技术实施例提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：获取模块和控制模块；其中，所述获取模块，用于若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，通过安全传感器和功能传感器分别获取所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据；所述控制模块，用于根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置。在上述实施例中，所述安全传感器包括：碰撞传感器和超声波传感器；所述功能传感器包括：GPS传感器和鱼眼传感器；所述安全感知数据包括：碰撞感知数据和超声波感知数据；所述功能感知数据包括：GPS感知数据和鱼眼感知数据。在上述实施例中，所述控制模块包括：确定子模块和控制子模块；其中，所述确定子模块，用于根据所述当前车辆的安全感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的碰撞控制信息；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的行驶控制信息；所述控制子模块，用于根据所述碰撞控制信息和所述行驶控制信息控制所述当前车辆从所述当前位置泊放到所述目标位置。在上述实施例中，所述确定子模块，具体用于将所述碰撞传感器采集到的所述碰撞感知数据和所述超声波传感器采集到的所述超声波感知数据发送至ASIL-D安全等级的第一控制板；通过所述第一控制板基于所述碰撞感知数据和所述超声波感知数据确定出所述碰撞控制信息。在上述实施例中，所述确定子模块，还用于将所述碰撞传感器采集到的所述碰撞感知数据、所述超声波传感器采集到的所述超声波感知数据、所述GPS传感器采集到的所述GPS感知数据以及所述鱼眼传感器采集到的所述鱼眼感知数据发送至ASIL-B安全等级的第二控制板；通过所述第二控制板基于所述碰撞感知数据、所述超声波感知数据、所述GPS感知数据以及所述鱼眼感知数据确定出所述行驶控制信息。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的泊车控制方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的泊车控制方法。本专利技术实施例提出了一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，先通过安全传感器和功能传感器分别获取当前车辆的安全感知数据和功能感知数据；然后根据当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制当前车辆从当前停车场的当前位置泊放到当前停车场的目标位置。也就是说，在本专利技术的技术方案中，可以根据当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制当前车辆从当前停车场的当前位置泊放到当前停车场的目标位置。在现有的泊车控制方法中，通常是通过超声波传感器实现自动泊车，这样只能达到ASIL-B的安全等级，而无法达到ASIL-D的安全等级，而且采用现有的泊车控制方法，必须有人员在车内或者车外参与整个泊车过程，这样不仅无法保证泊车的安全性；而且还提升了泊车的复杂度。因此，和现有技术相比，本专利技术实施例提出的泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高泊车安全性，而且还可以降低泊车复杂度；并且，本专利技术实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的泊车控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的泊车控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的泊车控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例四提供的泊车控制装置的第一结构示意图；图5为本专利技术实施例四提供的泊车控制装置的第二结构示意图图6为本专利技术实施例五提供的电子设备的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，通过安全传感器和功能传感器分别获取所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：若当前车辆在当前停车场的当前位置上满足自主泊车条件，通过安全传感器和功能传感器分别获取所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全传感器包括：碰撞传感器和超声波传感器；所述功能传感器包括：全球定位系统GPS传感器和鱼眼传感器；所述安全感知数据包括：碰撞感知数据和超声波感知数据；所述功能感知数据包括：GPS感知数据和鱼眼感知数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据控制所述当前车辆从所述当前停车场的当前位置泊放到所述当前停车场的目标位置，包括：根据所述当前车辆的安全感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的碰撞控制信息；根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的行驶控制信息；根据所述碰撞控制信息和所述行驶控制信息控制所述当前车辆从所述当前位置泊放到所述目标位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的安全感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的碰撞控制信息，包括：将所述碰撞传感器采集到的所述碰撞感知数据和所述超声波传感器采集到的所述超声波感知数据发送至汽车安全完整性等级ASIL-D安全等级的第一控制板；通过所述第一控制板基于所述碰撞感知数据和所述超声波感知数据确定出所述碰撞控制信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的安全感知数据和功能感知数据确定所述当前车辆在从所述当前位置泊放到所述目标位置的过程中的行驶控制信息，包括：将所述碰撞传感器采集到的所述碰撞感知数据、所述超声波传感器采集到的所述超声波感知数据、所述GPS传感器采集到的所述GPS感知数据以及所述鱼眼传感器采集到的所述鱼眼感知数据发送至ASIL-B安全等级的第二控制板；通过所述第二控制板基于所述碰撞感知数据、所述超声波感知数据、所述GPS感知数据以及所述鱼眼感知数据确定出所述行驶控制信息。6.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块和控制模...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁浩，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11