自动泊车的控制方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种自动泊车的控制方法和装置，应用于车辆，车辆上设置有自动代客泊车AVP模块和车身电子稳定ESP模块，该方法包括：在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过AVP模块向ESP模块发送控制请求，通过ESP模块向AVP模块发送请求响应，当控制请求中包括的泊车状态为激活状态，且请求响应中包括的控制状态为激活状态时，通过AVP模块向ESP模块发送控制指令，通过ESP模块根据控制指令，控制控制器执行控制指令，并向AVP模块发送指令响应，重复执行通过AVP模块向ESP模块发送控制指令至通过ESP模块根据控制指令，控制控制器执行控制指令，并向AVP模块发送指令响应的步骤，直至车辆驶入目标车位。本公开能够提高自动泊车的准确度和灵活度。

Control method and device of automatic parking

The present disclosure relates to a control method and device for automatic parking, which is applied to vehicles. The vehicle is equipped with AVP module for automatic parking and ESP module for body electronic stability. The method includes: after obtaining parking instructions and determining that the target parking space is allowed to park, control requests are sent to ESP module through AVP module, and request responses are sent to AVP module through ESP module when control is carried out. When the parking state included in the request is activated and the control state included in the request response is activated, the control instructions are sent to the ESP module through the AVP module. According to the control instructions, the control controller executes the control instructions through the ESP module, and sends the instruction response to the AVP module. Repeated execution sends the control instructions to the ESP module through the AVP module to the ESP module according to the control instructions. The control controller executes the control instructions and sends the steps of command response to the AVP module until the vehicle enters the target parking space. The present disclosure can improve the accuracy and flexibility of automatic parking.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车的控制方法和装置
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种自动泊车的控制方法和装置。
技术介绍
随着我国汽车保有量不断升高，“停车难”问题日益显现，由于车位紧张，泊车环境复杂，对驾驶员的泊车技术提出了较高的要求，为了解决驾驶员泊车不易的问题，能够代替驾驶员手动泊车的自动泊车技术正逐渐受到人们的关注。现有技术中，自动泊车技术是通过车辆上的AVP(英文：AutomatedValetParking，中文：自动代客泊车)模块根据预设的路线来完成泊车，无法动态调整路线，以将车辆准确地停入车位的正中央或者压到车位的边线，并且如果在自动泊车过程中遇到障碍物或者其他不满足继续泊车的条件时，可能会出现频繁退出泊车功能的问题。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种自动泊车的控制方法和装置，能够解决现有技术中车辆的自动泊车功能不能准确地实现自动泊车的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动泊车的控制方法，应用于车辆，所述车辆上设置有自动代客泊车AVP模块和车身电子稳定ESP模块，所述方法包括：在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制请求，所述控制请求包括所述车辆当前的泊车状态；通过所述ESP模块向所述AVP模块发送请求响应，所述请求响应包括所述车辆的控制器当前的控制状态；当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令；通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应，所述指令响应包括所述控制器当前的所述控制状态；重复执行所述当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令至所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位。可选地，所述方法还包括：在所述车辆驶入所述目标车位后，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆当前的所述泊车状态为完成状态；通过所述ESP模块向所述AVP模块发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆当前的所述控制状态为等待状态。可选地，所述控制指令包括：移动距离、移动速度和转向角，所述控制器包括：横向控制器、纵向控制器和制动控制器；所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，包括：当所述移动距离不为零时，控制所述纵向控制器和所述横向控制器执行所述控制指令，以使所述车辆按照控制路线行驶，所述控制路线为根据所述移动距离、所述移动速度和所述转向角确定的路线；当所述移动距离为零时，控制所述制动控制器执行所述控制指令，以使所述车辆停止。可选地，在所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应之后，所述方法还包括：当接收到的所述指令响应中包括的所述控制状态为失败状态，或所述车辆当前的所述泊车状态为失败状态时，通过所述AVP模块根据所述移动距离确定第一制动模式，并向所述ESP模块发送所述第一制动模式，所述第一制动模式包括：紧急制动和普通制动；通过所述ESP模块根据所述第一制动模式，控制所述制动控制器按照所述第一制动模式制动，以使所述车辆停止。可选地，在所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应之后，所述方法还包括：当所述控制器出现故障时，通过所述ESP模块向所述AVP模块发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆当前的所述控制状态为失败状态；通过所述AVP模块根据所述移动距离确定第二制动模式，并向所述ESP模块发送所述第二制动模式，所述第二制动模式包括：紧急制动和普通制动；通过所述ESP模块根据所述第二制动模式，控制所述制动控制器按照所述第二制动模式制动，以使所述车辆停止。根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动泊车的控制装置，应用于车辆，所述装置包括：自动代客泊车AVP模块和车身电子稳定ESP模块；所述AVP模块，用于在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，向所述ESP模块发送控制请求，所述控制请求包括所述车辆当前的泊车状态；所述ESP模块，用于向所述AVP模块发送请求响应，所述请求响应包括所述车辆的控制器当前的控制状态；所述AVP模块，还用于当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，向所述ESP模块发送控制指令；所述ESP模块，还用于根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应，所述指令响应包括所述控制器当前的所述控制状态；重复执行所述当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令至所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位。可选地，所述AVP模块，还用于在所述车辆驶入所述目标车位后，向所述ESP模块发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆当前的所述泊车状态为完成状态；所述ESP模块，还用于向所述AVP模块发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆当前的所述控制状态为等待状态。可选地，所述控制指令包括：移动距离、移动速度和转向角，所述控制器包括：横向控制器、纵向控制器和制动控制器；所述ESP模块还用于：当所述移动距离不为零时，控制所述纵向控制器和所述横向控制器执行所述控制指令，以使所述车辆按照控制路线行驶，所述控制路线为根据所述移动距离、所述移动速度和所述转向角确定的路线；当所述移动距离为零时，控制所述制动控制器执行所述控制指令，以使所述车辆停止。可选地，所述AVP模块，还用于在所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应之后，当接收到的所述指令响应中包括的所述控制状态为失败状态，或所述车辆当前的所述泊车状态为失败状态时，根据所述移动距离确定第一制动模式，并向所述ESP模块发送所述第一制动模式，所述第一制动模式包括：紧急制动和普通制动；所述ESP模块，还用于根据所述第一制动模式，控制所述制动控制器按照所述第一制动模式制动，以使所述车辆停止。可选地，所述ESP模块，还用于在所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应之后，当所述控制器出现故障时，向所述AVP模块发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆当前的所述控制状态为失败状态；所述AVP模块，还用于根据所述移动距离确定第二制动模式，并向所述ESP模块发送所述第二制动模式，所述第二制动模式包括：紧急制动和普通制动；所述ESP模块，还用于根据所述第二制动模式，控制所述制动控制器按照所述第二制动模式制动，以使所述车辆停止。通过上述技术方案，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有自动代客泊车AVP模块和车身电子稳定ESP模块，所述方法包括：在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制请求，所述控制请求包括所述车辆当前的泊车状态；通过所述ESP模块向所述AVP模块发送请求响应，所述请求响应包括所述车辆的控制器当前的控制状态；当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令；通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应，所述指令响应包括所述控制器当前的所述控制状态；重复执行所述当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令至所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有自动代客泊车AVP模块和车身电子稳定ESP模块，所述方法包括：在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制请求，所述控制请求包括所述车辆当前的泊车状态；通过所述ESP模块向所述AVP模块发送请求响应，所述请求响应包括所述车辆的控制器当前的控制状态；当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令；通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应，所述指令响应包括所述控制器当前的所述控制状态；重复执行所述当所述控制请求中包括的所述泊车状态为激活状态，且所述请求响应中包括的所述控制状态为激活状态时，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送控制指令至所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆驶入所述目标车位后，通过所述AVP模块向所述ESP模块发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆当前的所述泊车状态为完成状态；通过所述ESP模块向所述AVP模块发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆当前的所述控制状态为等待状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：移动距离、移动速度和转向角，所述控制器包括：横向控制器、纵向控制器和制动控制器；所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，包括：当所述移动距离不为零时，控制所述纵向控制器和所述横向控制器执行所述控制指令，以使所述车辆按照控制路线行驶，所述控制路线为根据所述移动距离、所述移动速度和所述转向角确定的路线；当所述移动距离为零时，控制所述制动控制器执行所述控制指令，以使所述车辆停止。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应之后，所述方法还包括：当接收到的所述指令响应中包括的所述控制状态为失败状态，或所述车辆当前的所述泊车状态为失败状态时，通过所述AVP模块根据所述移动距离确定第一制动模式，并向所述ESP模块发送所述第一制动模式，所述第一制动模式包括：紧急制动和普通制动；通过所述ESP模块根据所述第一制动模式，控制所述制动控制器按照所述第一制动模式制动，以使所述车辆停止。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过所述ESP模块根据所述控制指令，控制所述控制器执行所述控制指令，并向所述AVP模块发送指令响应之后，所述方法还包括：当所述控制器出现故障时，通过所述ESP模块向所述AVP模块发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆当前的所述控制状态为失败状态；通过所述AVP模块根据所述移动距离确定第二制动模式，并向所述ESP模块发送所述第二制动模式，所述第二制动模式包括：紧急制动和普通制动；通过所述ESP模块根据所述第二制动模式，控制所述制动控制器按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，苏冲，孟祥雨，孔凡忠，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11