自主驾驶系统技术方案

一种自主驾驶系统包括控制装置，该控制装置被配置成：控制车辆的自主驾驶；在自主驾驶期间向车辆的驾驶员呈现第一操作指令，第一操作指令通过向驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求驾驶员执行响应于第一请求或第一建议执行的第一响应操作；以及在发送第一操作指令之后并且直到第一响应操作完成或直到第一响应操作将完成被预测的定时为止，禁止向驾驶员呈现与第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通过向驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求驾驶员执行响应于第二请求或第二建议执行的第二响应操作。

Autonomous driving system

An autonomous driving system includes a control device configured to control the autonomous driving of a vehicle; to present a first operation instruction to the driver of the vehicle during autonomous driving; to request the driver to perform a first response operation in response to the first request or recommendation by presenting a first request or recommendation to the driver; and to transmit a first response operation in response to the first request or recommendation. After the first operation instruction and until the first response operation is completed or until the predicted timing of the first response operation will be completed, it is prohibited to present a second operation instruction different from the first operation instruction to the driver. The second operation instruction requests the driver to execute a second response in response to the second request or second recommendation by presenting a second request or second recommendation to the driver. Operation.

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶系统
本专利技术涉及自主驾驶系统。
技术介绍
PCT申请的公布的日文译文第2013-544695号(JP-A-2013-544695)公开了一种自主驾驶系统。自主驾驶系统检测自主驾驶困难的区域，例如车道交汇处和施工现场区域。当车辆接近这样的自主驾驶困难的区域时，自主驾驶系统需要驾驶员控制转向、加速和减速。
技术实现思路
如在上述PCT申请的公布的日文译文第2013-544695号(JP-A-2013-544695)中所例示的，自主驾驶系统在自主驾驶期间有时向驾驶员发送操作指令。操作指令是向驾驶员发送请求或建议并且请求驾驶员响应于该请求或建议执行响应操作的指令。在某些情况下，可以在短时间段内连续发送多个操作指令。然而，人(驾驶员)可以同时处理的信息量和操作数目是有限的。因此，当在短时间段内连续发送多个操作指令时，驾驶员感到不耐烦和不舒服。此外，由于时间不足，存在驾驶员无法准确地执行响应操作的可能性。这些阻碍了车辆的平稳行驶并且降低了自主驾驶系统的可靠性。为了在自主驾驶期间向驾驶员发送操作指令的自主驾驶系统中使用，本专利技术提供了一种可以降低驾驶员的不耐烦和不舒服的技术。本专利技术的一方面提供了一种自主驾驶系统。根据该方面的自主驾驶系统包括控制装置，该控制装置被配置成：控制车辆的自主驾驶；在自主驾驶期间向车辆的驾驶员呈现第一操作指令，第一操作指令通过向驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求驾驶员执行响应于第一请求或第一建议执行的第一响应操作；以及在呈现第一操作指令之后并且直到第一响应操作完成或直到第一响应操作将完成被预测的定时为止，禁止向驾驶员呈现与第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通过向驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求驾驶员执行响应于第二请求或第二建议执行的第二响应操作。在该方面中，控制装置可以被配置成：计划第一操作指令定时和第二操作指令定时，第一操作指令定时是要呈现第一操作指令的定时，第二操作指令定时是要呈现第二操作指令的定时；基于第一操作指令定时和第二操作指令定时预测第一响应操作时段和第二响应操作时段，第一响应操作时段是从第一操作指令定时至第一响应操作将完成被预测的第一响应操作完成定时的时段，第二响应操作时段是从第二操作指令定时至第二响应操作将完成被预测的第二响应操作完成定时的时段；以及当预测到第一响应操作时段和第二响应操作时段交叠时，调整第一操作指令定时和第二操作指令定时中的至少一个，使得第一响应操作时段和第二响应操作时段不交叠。在该方面中，控制装置可以被配置成将第一操作指令和第二操作指令中的首先要呈现的操作指令确定为在前操作指令。在该方面中，第一操作指令可以是与第一事件有关的操作指令并且第二操作指令可以是与第二事件有关的操作指令，并且控制装置可以被配置成：将第一事件和第二事件中的更靠近车辆的当前位置存在的事件确定为在前事件，并且将第一操作指令和第二操作指令中的与在前事件有关的操作指令确定为在前操作指令。在该方面中，优先操作指令可以是在车辆到达特定位置之前需要针对其执行响应操作的操作指令，并且控制装置可以被配置成：当第一操作指令和第二操作指令中的一个是优先操作指令而另一操作指令不是优先操作指令时，将优先操作指令确定为在前操作指令。在该方面中，控制装置可以被配置成：调整第一操作指令定时和第二操作指令定时中的至少一个，使得包括要呈现在前操作指令的在前操作指令定时的操作指令定时变得比在第一操作指令定时和第二操作指令定时中的另一操作指令定时更早。在该方面中，随后操作指令可以是作为第一操作指令和第二操作指令中的一个的并且不是在前操作指令的操作指令，并且在前响应操作是响应于在前操作指令执行的响应操作，并且控制装置可以被配置成：在控制装置确认在前响应操作完成之后，向驾驶员呈现随后操作指令。在该方面中，自主驾驶系统可以包括人机接口单元，其被配置成接受第一响应操作和第二响应操作，其中控制装置可以被配置成：经由人机接口单元向驾驶员呈现第一操作指令和第二操作指令，经由人机接口单元获取与第一响应操作有关的响应操作信息，以及基于响应操作信息确定第一响应操作完成。在该方面中，响应操作信息可以包括与驾驶员是否已批准第一请求或第一建议有关的信息。根据本专利技术，禁止发送下一个操作指令直到对操作指令的响应操作完成或者直到响应操作将完成被预测的时间为止。因此，减少了由驾驶员同时要处理的信息量和要执行的操作数目。结果，减少了驾驶员的不耐烦和焦虑。此外，被给予足够时间的驾驶员可以容易地准确地执行响应操作。这些允许车辆平稳行驶并且增加自主驾驶系统的可靠性。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元素，并且在附图中：图1是示出根据本专利技术的实施方式的自主驾驶系统的概念图；图2是示出在短时间段内连续发送多个操作指令的情况的示例的概念图；图3是示出在短时间段内连续发送多个操作指令的情况的另一示例的概念图；图4是示出在短时间段内连续发送多个操作指令的情况的又一示例的概念图；图5是示意性示出根据本专利技术的实施方式的概念图；图6是示出根据本专利技术的实施方式的自主驾驶系统的配置示例的框图；图7是示出在根据本专利技术的实施方式的自主驾驶系统中使用的驾驶环境信息的示例的框图；图8是示出由根据本专利技术的实施方式的自主驾驶系统执行的操作指令发送处理的流程图；图9是示出根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中的步骤S30中的处理的概念图；图10是示出根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中的步骤S40中的处理的概念图；图11是示出在根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第一示例的概念图；图12是示出在根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第二示例的概念图；图13是示出在根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第三示例的概念图；图14是示出在根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第四示例的概念图；以及图15是示出在根据本专利技术的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第五示例的概念图。具体实施方式下面将参照附图描述本专利技术的实施方式。图1是示出根据实施方式的自主驾驶系统10的概念图。自主驾驶系统10被安装在车辆1上以控制车辆1的自主驾驶。为了车辆的平稳行驶，自主驾驶系统10在自主驾驶期间有时向驾驶员发送“操作指令I”。操作指令I是向驾驶员发出请求或建议并且请求驾驶员响应于请求或建议来执行“响应操作R”的指令。例如，自主驾驶系统10建议车道变换(LC：车道变换)使得车辆到达目的地。例如，在存在车道分支或车道合并的情况下，需要这样的车道变换。当建议车道变换时，要求驾驶员批准或拒绝车道变换建议(在下文中称为“LC建议”)。也就是说，“LC建议”是操作指令I，并且响应于LC建议来执行的响应操作R是“批准/拒绝”。作为另一示例，自主驾驶系统10建议超过在前车辆。超车可以被认为是LC建议的一个类型。当建议超车时，驾驶员必须批准或拒绝超车建议。也就是说，“超车建议”是操作指令I，并且响应于超车建议来执行的响应操作R是“批准/拒绝”。作为又一示例，自主驾驶系统10请求驾驶员握住方向盘。在下文中将握住方向盘称为“方向盘握住”。例如，当在自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主驾驶系统，包括：控制装置，其被配置成：控制车辆的自主驾驶；在所述自主驾驶期间向所述车辆的驾驶员呈现第一操作指令，所述第一操作指令通过向所述驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求所述驾驶员执行响应于所述第一请求或第一建议而执行的第一响应操作；以及在呈现所述第一操作指令之后并且直到所述第一响应操作完成或直到所述第一响应操作被预测将完成的定时，禁止向所述驾驶员呈现与所述第一操作指令不同的第二操作指令，所述第二操作指令通过向所述驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求所述驾驶员执行响应于所述第二请求或第二建议而执行的第二响应操作。

【技术特征摘要】
2017.10.10 JP 2017-1970311.一种自主驾驶系统，包括：控制装置，其被配置成：控制车辆的自主驾驶；在所述自主驾驶期间向所述车辆的驾驶员呈现第一操作指令，所述第一操作指令通过向所述驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求所述驾驶员执行响应于所述第一请求或第一建议而执行的第一响应操作；以及在呈现所述第一操作指令之后并且直到所述第一响应操作完成或直到所述第一响应操作被预测将完成的定时，禁止向所述驾驶员呈现与所述第一操作指令不同的第二操作指令，所述第二操作指令通过向所述驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求所述驾驶员执行响应于所述第二请求或第二建议而执行的第二响应操作。2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述控制装置被配置成：计划第一操作指令定时和第二操作指令定时，所述第一操作指令定时是呈现所述第一操作指令的定时，所述第二操作指令定时是呈现所述第二操作指令的定时；基于所述第一操作指令定时和所述第二操作指令定时预测第一响应操作时段和第二响应操作时段，所述第一响应操作时段是从所述第一操作指令定时至所述第一响应操作被预测将完成的第一响应操作完成定时的时段，所述第二响应操作时段是从所述第二操作指令定时至所述第二响应操作被预测将完成的第二响应操作完成定时的时段；以及当预测到所述第一响应操作时段和所述第二响应操作时段要交叠时，调整所述第一操作指令定时和所述第二操作指令定时中的至少一个，使得所述第一响应操作时段和所述第二响应操作时段不交叠。3.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述控制装置被配置成将所述第一操作指令和所述第二操作指令中的首先被呈现的操作指令确定为在前操作指令。4.根据权利要求3所述的自主驾驶系统，其特征在于，所述第一操作指令是与第一事件有关的操作指令并且所述第二操作指令是...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本龙太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP