车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围、第一时间及第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。

Vehicle control methods, devices, computer equipment and storage media

This application proposes a vehicle control method, device, computer equipment and storage medium. The method includes: in the course of vehicle driving, if the direction of pedestrian movement is monitored towards the intersection in front of the vehicle, according to the current motion state of the pedestrian and the current driving state of the vehicle, the first time for the pedestrian to move from the current position to the intersection in front of the vehicle is determined, as well as the vehicle. The second time for a vehicle to move from its current position to the front intersection is determined according to the distance range, the first time and the second time of the first distance between the vehicle and the front intersection. During the driving process of the vehicle towards the front intersection, the vehicle is controlled to give the pedestrian a hint corresponding to the distance according to the distance between the vehicle and the front intersection. In the process of driving ahead of the intersection, pedestrians are prompted differently according to the distance between the vehicle and the intersection, which greatly improves the safety and reliability of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
当车辆行驶在道路上时，不可避免的需要和道路上的行人进行交互。传统的车辆车外人车交互通常是司机通过车灯、鸣笛方式，表达自己的行驶意图，当车辆与行人距离较近时，司机也会通过手势、表情等与行人进行交互。而无人驾驶中司机角色消失，当无人驾驶汽车与行人较近距离时，仅靠车灯、鸣笛等方式可能无法满足较近距离的人车互动需求，从而会降低无人驾驶汽车行驶的安全性和可靠性。
技术实现思路
本申请提出一种车辆控制方法，用于解决相关技术中仅通过车规级操作如车灯、鸣笛的方式，无法满足人车互动需求，使得无人驾驶汽车行驶的安全性和可靠性较差的问题。本申请一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。本申请实施例的车辆控制方法，通过车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围，以及第一时间与第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，从而实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。本申请另一方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：第一确定模块，用于车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；预测模块，用于根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；第二确定模块，用于根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；控制模块，用于在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。本申请实施例的车辆控制装置，通过车辆行驶过程中，若监测到行人的运动方向朝向车辆行驶前方的路口时，根据行人当前的运动状态以及车辆当前的行驶状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间，以及车辆从当前位置移动至前方的路口所需的第二时间，根据车辆当前与前方的路口间的第一距离所属的距离范围，以及第一时间与第二时间，确定车辆的控制策略，并在车辆朝向前方的路口行驶过程中，根据车辆到前方的路口的距离，控制车辆对行人进行与距离对应的提示，从而实现了在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。本申请另一方面实施例提出了一种计算机设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述一方面实施例所述的车辆控制方法。本申请另一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一方面实施例所述的车辆控制方法。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种车辆与行人的行驶示意图；图3为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图一；图4为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图二；图5为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图三；图6为本申请实施例提供的一种车辆提示示意图四；图7为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；图8示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。下面参考附图描述本申请实施例的车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。本申请实施例的车辆控制方法，可由本申请实施例提供的车辆控制装置执行，该装置可配置于计算机设备中，以实现在车辆驶向前方的路口的过程中，根据车辆到路口的距离，对行人进行不同的提示，使得行人能够根据提示进行移动，大大提高了车辆行驶的安全性和可靠性。如图1所示，该车辆控制方法包括：步骤101，车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据行人当前的运动状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。本实施例中的车辆可以是无人驾驶车辆，也可以是传统的需要驾驶员的车辆。车辆在行驶过程中，可通过车辆上配置的雷达、摄像头等不断采集车辆周围的环境数据。若车辆监测到行人，判断行人的运动方向是否朝向车辆行驶前方的路口。具体地，可根据雷达在相邻时刻监测到行人的位置，确定行人的运动方向，并判断行人的运动方向是否朝向前方的路口。例如，当行人的运动方向与车辆的行驶方向平行时，可以认为行人不是朝向行驶前方的路口移动。若监测到行人当前的运动方向是朝向行驶前方的路口，说明行人向路口移动欲要过马路，可根据行人当前的运动状态，确定行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。其中，行人当前的运动状态包括不限于：行人当前的位置、行人当前与前方的路口间的距离、行人当前的移动速度等。那么，第一时间可以等于行人当前与前方路口的距离与行人当前的移动速度的比值，用公式可以表示为其中，s人为行人当前与前方路口间的距离，v人为行人当前的移动速度，t人为行人从当前位置移动至前方的路口所需的第一时间。图2为本申请实施例提供的一种车辆与行人的行驶示意图。如图2所示，s人是行人到前方的路口的直线距离。可以理解的是，本实施例中，车辆行驶前方的路口可以是未设置红绿灯的路口，或者红绿灯未正常工作的路口。步骤102，根据车辆当前的行驶状态，预测车辆行驶至前方的路口所需的第二时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方的路口所需的第一时间；根据所述车辆当前的行驶状态，预测所述车辆行驶至所述前方的路口所需的第二时间，其中，所述车辆当前的行驶状态包括所述车辆当前的第一行驶速度及所述车辆当前与所述前方的路口间的第一距离；根据所述第一距离所属的距离范围、所述第一时间和所述第二时间，确定所述车辆的控制策略，所述控制策略中包括车辆到前方的路口间的距离与提示模式间的映射关系；在所述车辆朝向所述前方的路口行驶过程中，根据所述控制策略，控制所述车辆对所述行人进行提示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制策略，包括：若所述车辆与前方的路口间的距离大于第一阈值且小于或等于所述第二阈值时，则利用车灯和/或灯带进行提示；若所述车辆与前方的路口的间距离大于第三阈值且小于或等于所述第一阈值时，利用显示屏幕和/或射线灯进行图文提示；若所述车辆与前方的路口间的距离小于所述第三阈值时，利用显示屏幕进行图文提示。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制策略中，还包括用于指示所述车辆行驶至所述前方的路口的行驶模式；所述确定所述车辆的控制策略之后，还包括：根据所述行驶模式，控制所述车辆行驶至所述前方的路口。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一距离大于第四阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：确定所述车辆以所述第一行驶速度通过所述前方的路口所需的第三时间，以及所述行人通过所述前方的路口所需的第四时间；若所述第二时间大于所述第一时间与所述第四时间之和，或者，所述第二时间与所述第三时间之和小于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以所述第一行驶速度驶向所述前的方路口；若所述第二时间大于所述第一时间、且所述第二时间小于或者等于所述第一时间与所述第四时间之和，则确定所述车辆的行驶模式为以第一加速度减速驶向所述前方的路口；若所述第二时间小于或者等于所述第一时间、且所述第二时间与所述第三时间之和大于或者等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第二加速度减速驶向所述前方的路口。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一距离大于第二阈值小于或等于第四阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：确定所述车辆以所述第一行驶速度通过所述前方的路口所需的第三时间，以及所述行人通过所述前方的路口所需的第四时间；若所述第二时间大于所述第一时间与所述第四时间之和，或者，所述第二时间与所述第三时间之和小于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以所述第一行驶速度驶向所述前方的路口；若所述第二时间大于所述第一时间、且所述第二时间小于或者等于所述第一时间与所述第四时间之和，则确定所述车辆的行驶模式为以第三加速度减速驶向所述前方的路口；若所述第二时间小于或者等于所述第一时间、且所述第二时间与所述第三时间之和大于或等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第四加速度减速至所述前方的路口前停车。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一距离大于第一阈值小于或等于第二阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：判断所述第二时间是否大于所述第一时间；若所述第二时间大于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第五加速度减速至所述前方的路口前停车；若所述第二时间小于或者等于所述第一时间，则确定所述车辆的行驶模式为以第六加速度减速至所述前方的路口前停车，所述第六加速度小于第五加速度。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述第一距离小于或者等于所述第一阈值，则确定所述车辆的控制策略，包括：确定所述车辆的行驶模式为以第七加速度减速至所述前方的路口前停车。8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于车辆在行驶过程中，若监测到行人当前的运动方向朝向行驶前方的路口，则根据所述行人当前的运动状态，确定所述行人从当前位置移动至所述前方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11