The invention relates to an all-terrain forest fire detection robot and its application, including a body, a walking system, an independent suspension system, a fire-fighting water cannon and a vehicle-mounted platform. The body is connected to the walking system through an independent suspension system, and the fire-fighting water cannon and the vehicle-mounted platform are installed above the body. The all terrain forest fire detection robot of the invention adopts a new type of walking system, which cooperates with independent suspension system, fire water cannon and vehicle-mounted platform. The fire detection robot can rapidly change wheel and track shapes according to different working conditions, and convert them into wheel shapes on flat hard road surface, thereby improving driving speed and reducing power consumption. The tracked form enlarges the grounding area, raises the traction force, improves the trafficability, mobility and work efficiency, thus enabling the fire detection robot to quickly and efficiently enter the accident scene for investigation, deployment and rescue.
【技术实现步骤摘要】
一种全地形森林消防侦查机器人及其应用
本专利技术涉及一种全地形森林消防侦查机器人及其应用,属于机器人
技术介绍
森林火灾是一种突发性强、破坏性大、处置救助较为困难的自然灾害。在世界各地森林火灾经常发生,在灾难救援中,救援人员需要尽快扑救火灾、救治伤员和清理火场。目前,在多数情况下还是靠救援人员进行一线扑救,但是在地形复杂的灾害现场,常规地面大型救援设备很难在灾难第一时间展开救援,航空消防飞机的效率有限。而且由于地形复杂和灾难破坏,事故现场对救援人员的生命安全也造成了巨大的威胁,此时,消防机器人就可以为救援人员提供帮助。消防机器人作为特种机器人的一种,在灭火中能够发挥举足轻重的作用。灾害事故现场复杂多变,消防机器人搭载消防水炮等灭火设备,可代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行探测、搜救和灭火,有效解决消防人员在事故现场面临的人身安全、现场数据信息采集不足等问题。目前,消防机器人主要有轮式和履带式。针对不同的工作地形,需要选用不用的车型。轮式消防机器人具有结构简单、高速度、控制简单、运动稳定和低能耗等优点,但是它不适合于跨越像沟壑、通过泥泞路面等,越障能力、通过性差。履带式消防机器人相比轮式消防机器人有着较强的地形适应能力,在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和良好的环境适应性,但由于存在较大的摩擦阻力,其能耗很高且运动速度较低。然而森林火灾救援的事故现场地形复杂、火情复杂,现有的轮式与履带式消防机器人,无法兼顾轮式与履带式的优点,受到地形的多种限制,无法实现现场的快速高效部署与工作,容易耽误救灾的黄金时间,影响救 ...
【技术保护点】
1.一种全地形森林消防侦查机器人,其特征在于,包括机体、行走系统、独立悬挂系统、消防水炮和车载云台,机体通过独立悬挂系统连接行走系统,消防水炮和车载云台安装在机体上方。
【技术特征摘要】
1.一种全地形森林消防侦查机器人,其特征在于,包括机体、行走系统、独立悬挂系统、消防水炮和车载云台,机体通过独立悬挂系统连接行走系统,消防水炮和车载云台安装在机体上方。2.如权利要求1所述的全地形森林消防侦查机器人,其特征在于,所述行走系统包括行星齿轮减速机构、活动组合式轮毂机构和橡胶履带传动机构;行星齿轮减速机构通过伸缩装置、支撑杆与活动组合式轮毂机构连接,通过伸缩装置工作使活动组合式轮毂机构改变外部形状;橡胶履带传动机构与活动组合式轮毂机构连接,当活动组合式轮毂机构外部形状改变时,实现橡胶履带传动机构的轮式形态与履带式形态之间的转换。3.如权利要求2所述的全地形森林消防侦查机器人,其特征在于,所述行星齿轮减速机构包括前行星架、后行星架、驱动轴、太阳轮、行星轴、行星轮和离合器;太阳轮固定安装在驱动轴上,驱动轴穿过后行星架,行星轮通过轴承连接安装在行星轴上,三个行星轮与太阳轮相啮合,行星轴安装连接于前行星架和后行星架之间,离合器安装于驱动轴与后行星架之间。4.如权利要求3所述的全地形森林消防侦查机器人,其特征在于,所述行星齿轮减速机构还包括制动器,制动器安装于后行星架与机体之间;所述伸缩装置包括液压缸、气缸、电动缸。5.如权利要求4所述的全地形森林消防侦查机器人,其特征在于,所述活动组合式轮毂机构包括毂板、加强板和承重轴;液压缸固定安装在前行星架上,液压缸支柱的两侧对称铰接毂板,每侧毂板通过承重轴对应连接加强板,支撑杆一端与毂板铰接、另一端与前行星架或后行星架铰接。6....
【专利技术属性】
技术研发人员:曾庆良,孙志远,杨春祥,田明倩,戴汉政,
申请(专利权)人:山东科技大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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