A method for hand tracking in an assembly station is disclosed. In this case, the working face is detected by the depth camera in the detection area of the depth camera. The depth camera records the depth image in this case. In this case, the control unit takes a depth image through the depth camera, which is set as a reference depth image and has no body part. In the detection area, a reference line is also determined. The depth image recorded by the depth camera is compared with the reference depth image, and if there is a deviation, the structure is extracted. The control unit checks whether the structure is an arm or not. When the structure touches the reference line and/or has the smallest size, the structure is an arm.
【技术实现步骤摘要】
用于装配工位的方法、装配工位、实施上述方法的设备、计算机程序和计算机可读的介质
本专利技术涉及一种用于在手动的装配工位中进行手部跟踪的方法。另外,本专利技术还涉及一种具有工作面和深度相机的装配工位。此外,设置有设备,利用所述设备能够实施所述方法。此外,应该为本专利技术设置一种计算机程序和一种计算机可读的介质。
技术介绍
DE102013270107A1公开了一种装配工位。这个装配工位具有多个容器接收设备,所述容器接收设备分别构造用于接收至少一个配属的材料容器。此外,设置有位置确定设备,利用该位置确定设备能够确定装配人员或者工人的手的位置或者能够与所述手连接的标记。所述位置确定设备在这种情况下能够与控制设备连接。
技术实现思路
与此相比,本专利技术所基于的任务在于,实现一种方法,在装配工位处的手部跟踪利用所述方法具有高度可靠性。此外,应该实现一种装配工位、一种设备、一种计算机程序和一种计算机可读的介质,其产生在装配工位处的手部跟踪的高度可靠性。本专利技术的关于所述方法的任务根据权利要求1的特征得到解决,关于所述装配工位的任务根据权利要求12的特征得到解决,关于所述设备的任务根据权利要求13的特征得到解决,关于所述计算机程序的任务根据权利要求14的特征得到解决,关于所述计算机可读的介质的任务根据权利要求15的特征得到解决。本专利技术的有利的扩展方案是从属权利要求的主题。根据本专利技术,设置有在手动的装配工位处用于手部跟踪或者用于手部追踪的方法。这个装配工位例如具有工作面和深度相机,其中,所述深度相机能够与控制单元连接。所述控制单元能够经由所述深度相机在检测区域中拍 ...
【技术保护点】
1.用于在手动的装配工位(10)中进行手部跟踪的方法,所述装配工位具有工作面(12)和深度相机(21),所述深度相机(21)与控制单元(17)连接,其中,所述控制单元(17)经由所述深度相机(21)在检测区域(42)中检测实际深度图像,其中,所述工作面(12)至少部分位于所述检测区域(42)中,其中,所述控制单元(17)经由所述深度相机(21)检测所述检测区域(42)的参考深度图像(44),并且其中,所述控制单元(17)在所述检测区域(42)中设置至少一个参考线(48),其中,引入到所述检测区域(42)中的结构(54)被所述控制单元(17)检测,其方式是,控制单元(17)将所述实际深度图像与所述参考深度图像(44)进行比较,并且其中,当所述结构(54)具有与所述参考线(48)的连接时和/或当所述结构(54)具有预先确定的最小面积时,所述控制单元(17)检测所述结构(54)为至少一个臂(54)。
【技术特征摘要】
2017.10.06 DE 102017217822.11.用于在手动的装配工位(10)中进行手部跟踪的方法,所述装配工位具有工作面(12)和深度相机(21),所述深度相机(21)与控制单元(17)连接,其中,所述控制单元(17)经由所述深度相机(21)在检测区域(42)中检测实际深度图像,其中,所述工作面(12)至少部分位于所述检测区域(42)中,其中,所述控制单元(17)经由所述深度相机(21)检测所述检测区域(42)的参考深度图像(44),并且其中,所述控制单元(17)在所述检测区域(42)中设置至少一个参考线(48),其中,引入到所述检测区域(42)中的结构(54)被所述控制单元(17)检测,其方式是,控制单元(17)将所述实际深度图像与所述参考深度图像(44)进行比较,并且其中,当所述结构(54)具有与所述参考线(48)的连接时和/或当所述结构(54)具有预先确定的最小面积时,所述控制单元(17)检测所述结构(54)为至少一个臂(54)。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述臂(54)的点设置为用于手部跟踪的参考点(56),所述点在图像内部的方向上来看在垂直于所述参考线(48)的方向上与所述参考线(48)距离最远。3.根据权利要求1或者2所述的方法,其中,由所述深度相机(21)检测的实际深度图像的图像棱边(52)设置为参考线,或者其中,所述参考线(48)位于所述检测区域(42)内。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法,其中,所述工作面(12)具有前棱边(50),所述装配工位的至少一个装配人员在进行装配时停留在所述前棱边前方,并且其中,所述参考线(48;52)大...
【专利技术属性】
技术研发人员:R诺瓦克,
申请(专利权)人:罗伯特·博世有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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