一种车辆主辅路判断方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆主辅路判断方法及装置，该方法首先通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，例如道路边沿点的位置信息。然后基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿。之后，基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度。将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。可见，本方案通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，实现对车辆主辅路的判断，且无需使用高精度差分RTK GPS，降低了系统成本。

A Method and Device for Judging Main and Auxiliary Roads of Vehicles

The invention provides a method and a device for judging the main and auxiliary road of a vehicle. Firstly, the method obtains the environmental information of the target vehicle, such as the position information of the road edge point, by means of a camera device. Then, based on the position information of the road edge points, at least one road edge is determined. Then, based on the distance between the target vehicle and the edge of each road, the target road width between the adjacent two edges of the road is determined. By comparing the width of the target road with the preset width of the road in the map, the current state of the main and auxiliary roads of the target vehicle is determined, which includes that the vehicle is on the main road or that the vehicle is on the auxiliary road. It can be seen that this scheme obtains the environmental information of the target vehicle through the camera device, realizes the judgment of the main and auxiliary roads of the vehicle, and does not need the use of high-precision differential RTK GPS, which reduces the system cost.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆主辅路判断方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，特别涉及一种车辆主辅路判断方法及装置。
技术介绍
通常，车辆主辅路的判断是基于安装在车辆上的高精度差分RTKGPS实现，利用高精度差分RTKGPS的精准定位功能，确定出车辆当前所处的道路为主路或者铺路。然而，高精度差分RTKGPS的成本较高，并且受限于天气与车辆周边环境的影响，例如，在阴雨天、大厦、隧道、天桥等遮挡卫星信号的情况下，高精度差分RTKGPS的定位信号可能会丢失，进而使得确定出的车辆当前所处道路的结果不准确。因此，如何提供一种车辆主辅路判断方法及装置，能够提高车辆主辅路判断准确度的同时降低系统成本，是本领域技术人员亟待解决的一大技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆主辅路判断方法及装置，能够提高车辆主辅路判断准确度的同时降低系统成本。为实现所述目的，本专利技术提供的技术方案如下：一种车辆主辅路判断方法，包括：通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。可选的，还包括：在预设时间间隔到达时，获取所述道路边沿的长度；基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息。可选的，还包括：获取所述目标车辆的行驶轨迹；基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口。可选的，所述基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息，包括：按照时间的发生顺序，当所述道路边沿的长度在第一预设时间段内变小，确定末次所述道路边沿远离所述目标车辆的一端所处的位置信息为所述道路出入口的位置信息。可选的，所述基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口，包括：获取第二预设时间段内，所述道路出入口的位置信息与所述目标车辆的位置信息的相对位置信息；将多个所述相对位置信息拟合成第一曲线；当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹具有交点时，确定所述目标车辆通过所述道路出入口，当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹无交点时，确定所述目标车辆未通过所述道路出入口。一种车辆主辅路判断装置，包括：环境信息获取模块，用于通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；道路边沿确定模块，用于基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；道路宽度确定模块，用于基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；主辅路确定模块，用于将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。可选的，还包括：道路长度确定模块，用于在预设时间间隔到达时，获取所述道路边沿的长度；道路出入口确定模块，用于基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息。可选的，还包括：行驶轨迹获取模块，用于获取所述目标车辆的行驶轨迹；出入判断模块，用于基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口。可选的，所述道路出入口确定模块包括：第一确定单元，用于按照时间的发生顺序，当所述道路边沿的长度在第一预设时间段内变小，确定末次所述道路边沿远离所述目标车辆的一端所处的位置信息为所述道路出入口的位置信息。可选的，所述出入判断模块包括：相对位置获取单元，用于获取第二预设时间段内，所述道路出入口的位置信息与所述目标车辆的位置信息的相对位置信息；曲线拟合单元，用于将多个所述相对位置信息拟合成第一曲线；出入状态确定单元，用于当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹具有交点时，确定所述目标车辆通过所述道路出入口，当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹无交点时，确定所述目标车辆未通过所述道路出入口。本专利技术提供了一种车辆主辅路判断方法及装置，该方法首先通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，例如道路边沿点的位置信息。然后基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿。之后，基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度。将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。可见，本方案通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，实现对车辆主辅路的判断，且无需使用高精度差分RTKGPS，降低了系统成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的又一流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的又一流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种获取道路边沿长度的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的又一流程示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的又一流程示意图；图7为本实施例提供的一种主辅路切换示意图；图8为本实施例提供的一种主辅路切换的又一示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的又一流程示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的一种车辆主辅路判断方法的流程示意图，该车辆主辅路判断方法包括：S11、通过摄像装置获取目标车辆的环境信息。其中，摄像装置可以是车辆上安装的摄像头，例如行车记录仪上的摄像头，还可以为其他摄像装置中的摄像头，例如移动电子设备中的摄像头，以移动电子设备为手机为例，此时，可以通过将手机与车辆的控制器相连，利用手机中的摄像头对目标车辆的环境信息进行拍摄，也可以是ADA(AdvancedDriverAssistanceSystem，高级驾驶员辅助系统)控制器上配置的摄像头。环境信息是指摄像头拍摄到的除目标车辆外的物体的相关信息，其可以包括被拍摄到的物体的位置信息、类型信息等，其中类型信息可以分为障碍物、道路边沿等。需要说明的是，在本实施例中，环境信息至少包括道路边沿点的位置信息。即，当摄像装置获取到的目标车辆的环境信息中包含多种信息时，如包含障碍物信息、路况信息、限速信息、道路边沿点的位置信息等，在本实施例中，提取环境信息中的道路边沿点的位置信息即可。示意性的，本实施例通过车载摄像头对车辆前方的景象进行拍摄，然后，基于图像处理器识别出道路边沿点的位置信息，如多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆主辅路判断方法，其特征在于，包括：通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。

【技术特征摘要】
1.一种车辆主辅路判断方法，其特征在于，包括：通过摄像装置获取目标车辆的环境信息，所述环境信息至少包括道路边沿点的位置信息；基于所述道路边沿点的位置信息，确定出至少一条道路边沿；基于所述目标车辆与每条所述道路边沿的距离，确定出相邻两条所述道路边沿之间的目标道路宽度；将所述目标道路宽度与地图中预置的道路宽度进行比对，确定出所述目标车辆当前所处的主辅路状态，所述主辅路状态包括车辆处于主路或车辆处于辅路。2.根据权利要求1所述的车辆主辅路判断方法，其特征在于，还包括：在预设时间间隔到达时，获取所述道路边沿的长度；基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息。3.根据权利要求2所述的车辆主辅路判断方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆的行驶轨迹；基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口。4.根据权利要求2所述的车辆主辅路判断方法，其特征在于，所述基于多个所述道路边沿的长度以及所述道路边沿的位置信息，确定出道路出入口的位置信息，包括：按照时间的发生顺序，当所述道路边沿的长度在第一预设时间段内变小，确定末次所述道路边沿远离所述目标车辆的一端所处的位置信息为所述道路出入口的位置信息。5.根据权利要求3所述的车辆主辅路判断方法，其特征在于，所述基于所述道路出入口的位置信息以及所述目标车辆的行驶轨迹，判断所述目标车辆是否通过所述道路出入口，包括：获取第二预设时间段内，所述道路出入口的位置信息与所述目标车辆的位置信息的相对位置信息；将多个所述相对位置信息拟合成第一曲线；当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹具有交点时，确定所述目标车辆通过所述道路出入口，当所述第一曲线与所述目标车辆的行驶轨迹无交点时，确定所述目标车辆未通过所述道路出入口。6.一种车辆主辅路判断装置，其特征在于，包括：环境信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞进冬，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11