The purpose of this application is to provide a method and apparatus for determining the feasible driving area of a vehicle, to preprocess the vehicle environment image to obtain the corresponding category image, in which the category image includes at least one contour, to determine the contour of a feasible driving area based on the at least one contour, and to determine a plurality of sampling points respectively according to the contour of the feasible driving area. Class attribute information, and based on the class attribute information including the feasible sampling points, determine the feasible driving area of the vehicle. The application can simplify the information transmission channel, and the transmitted information is easier to process, so as to realize the real-time control and decision-making of the vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种用于确定车辆的可行驶区域的方法与设备
本申请涉及计算机视觉领域,尤其涉及一种用于确定车辆的可行驶区域的技术。
技术介绍
近年来,计算机技术越来越多地应用到车辆驾驶领域。伴随着汽车产业的发展,车辆智能驾驶系统往往需要获取车辆周围环境中可行驶区域的结构化信息,用于车辆行驶的实时控制和决策。目前,车辆感知模块的可行驶区域检测大多基于深度学习中的语义分割技术得到像素级的类别图像,进而获取相应的可行驶区域。但是,这种可行驶区域检测技术通常精准度还有待提高,也无法获得对可行驶区域的结构化信息的描述。此外,这种可行驶区域检测技术需要传输的数据量较大,数据传输通道复杂,为车辆的实时控制和决策带来了挑战。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种用于确定车辆的可行驶区域的方法。根据本申请的一个方面,提供了一种用于确定车辆的可行驶区域的方法,该方法包括以下步骤:对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓;基于所述至少一个轮廓,确定一可行驶区域轮廓;以及根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息,并基于类别属性信息包括可行驶的采样点,确定车辆的可行驶区域;其中,所述多个采样点位于所述可行驶区域轮廓上。根据本申请的另一个方面,提供了一种用于确定车辆的可行驶区域的设备,该设备包括:图像预处理模块,用于对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓;轮廓处理模块,用于基于所述至少一个轮廓,确定一可行驶区域轮廓;以及可行驶区域确定模块,用于根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息,并基于类 ...
【技术保护点】
1.一种用于确定车辆的可行驶区域的方法,其中,该方法包括:对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓;基于所述至少一个轮廓,确定一可行驶区域轮廓;根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息,并基于类别属性信息包括可行驶的采样点,确定车辆的可行驶区域;其中,所述多个采样点位于所述可行驶区域轮廓上。
【技术特征摘要】
1.一种用于确定车辆的可行驶区域的方法,其中,该方法包括:对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓;基于所述至少一个轮廓,确定一可行驶区域轮廓;根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息,并基于类别属性信息包括可行驶的采样点,确定车辆的可行驶区域;其中,所述多个采样点位于所述可行驶区域轮廓上。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述预处理包括以下至少任一项:对车辆环境图像中的像素执行类别化操作;对车辆环境图像执行语义分割操作。3.根据权利要求1所述的方法,其中,所述对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓,包括:对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的预处理图像,其中所述预处理图像的尺寸小于所述车辆环境图像;对所述预处理图像进行插值操作,以获得与所述车辆环境图像尺寸相同的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓。4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括至少一个轮廓,包括:对车辆环境图像进行预处理,以获得对应的类别图像,其中所述类别图像包括多个像素;基于所述类别图像中的像素属性包括可行驶的像素,确定至少一个轮廓;所述根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息,并基于类别属性信息包括可行驶的采样点,确定车辆的可行驶区域,包括:根据所述可行驶区域轮廓中像素的像素属性,分别确定多个采样点的类别属性信息;基于类别属性信息包括可行驶的采样点,确定车辆的可行驶区域。5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑睿姣,王子涵,叶凌峡,
申请(专利权)人:驭势上海汽车科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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