一种智能玩具车的自动巡线方法技术

本发明专利技术公开了一种智能玩具车的自动巡线方法，包括以下步骤：接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组模拟信号通过数模转换为对应的数字信号；其中，四组传感器安装在玩具车的底部；将每一数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组传感器对应位置的路径变化信息；根据每一组路径变化信息得到玩具车相对于轨迹线的姿态偏离信息；根据姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。本发明专利技术提供的一种智能玩具车的自动巡线方法，能够在精准地实现自动巡线的同时，还能够对玩具车的初始位置进行精确的调整对玩具车在行进过程中的位置进行精确的定位。

An Automatic Patrolling Method for Intelligent Toy Cars

The invention discloses an automatic patrolling method for an intelligent toy car, which comprises the following steps: receiving four sets of road information analog signals collected by four groups of sensors before or during the start of the toy car, and converting each group of analog signals into corresponding digital signals through digital-analog conversion; installing four groups of sensors at the bottom of the toy car; and respectively presupposing each digital signal. By comparing the color jump thresholds, the path change information of the corresponding positions of each group of sensors can be obtained; the attitude deviation information of the toy car relative to the trajectory can be obtained according to the path change information of each group; and the steering intensity of the left and right wheel motors of the toy car can be adjusted according to the attitude deviation information. The invention provides an automatic line-patrolling method for an intelligent toy car, which can not only precisely realize automatic line-patrolling, but also precisely adjust the initial position of the toy car and precisely locate the position of the toy car in the course of moving.

【技术实现步骤摘要】
一种智能玩具车的自动巡线方法
本专利技术涉及玩具
，尤其涉及一种智能玩具车的自动巡线方法。
技术介绍
玩具是指专供儿童游戏使用的物品，能够提高给儿童智力开发以及娱乐玩耍等功能，一个好的玩具能够发展运动能力，训练知觉，激发想象，唤起好奇心，为儿童身心发展提供物质条件。随着人们生活水平不断提高，人们对玩具在娱乐性、可玩性和智力开发方面有了更高的追求。目前市面的玩具车在网格轨迹线进行自动巡线时，通过两个感应头来实现纠偏，在行进过程中不管是哪一个感应头感应到轨迹线，车轮就立马向相反的方向纠正。当玩具车在网格轨迹线进行巡线时，使用现有技术进行自动巡线，存在不能对玩具车在行进时作精确的调整以及不能对玩具车在行进中的位置进行精确定位的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种智能玩具车的自动巡线方法，能够在精准地实现自动巡线的同时，还能够使玩具车在原地做精准的调整以及对玩具车在行进中的位置进行精确定位。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种智能玩具车的自动巡线方法，包括以下步骤：接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组所述模拟信号通过数模转换得到对应的数字信号；其中，所述四组传感器安装在玩具车的底部；将每一所述数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组所述传感器对应位置的路径变化信息；根据每一组所述路径变化信息得到玩具车在轨迹线的姿态偏离信息；根据所述姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。进一步地，所述四组传感器安装在玩具车的底部，具体为：将所述四组传感器分别设置在玩具车底部中心点的四周；其中，左上方传感器与右上方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；左下方传感器与右下方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；左上方传感器与左下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行；右上方传感器与右下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍，且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行。进一步地，所述预设的颜色跳变阈值是根据玩具车在进行巡线时所在路面的不同组成颜色而设置的不同数值，且每一不同的颜色分别与不同的数值一一对应。进一步地，所述姿态偏离信息为玩具车的左偏离信息和右偏离信息。进一步地，所述自动巡线方法还包括步骤：获取根据前面两组所述传感器采集到的路径变化信息，根据所述路径变化信息进行时间补偿，将玩具车定位在网格轨迹线中十字交叉的中心位置；其中，所述中心位置为两条轨迹线十字交叉而形成的边长为轨迹线宽的正方形区域。进一步地，所述根据所述路径变化信息进行时间补偿，具体为：根据所述路径变化信息，识别前面两组传感器的感应区域是否刚好越过轨迹线，若是，则根据所述玩具车的初始速度进行时间补偿。进一步地，所述自动巡线方法还包括步骤：获取根据后面两组所述传感器采集到的路径变化信息，根据所述路径变化信息进行时间补偿，将玩具车所推箱子定位在网格轨迹线中十字交叉的中心位置，并将玩具车后退定位到前一个十字交叉的中心位置；其中，所述中心位置为两条轨迹线十字交叉而形成的边长为轨迹线宽的正方形区域。进一步地，所述根据所述路径变化信息进行时间补偿，具体为：根据所述路径变化信息，识别后面两组传感器的感应区域是否刚好越过轨迹线，若是，则根据所述玩具车的初始速度进行时间补偿。本专利技术实施例提供了一种智能玩具车的自动巡线方法，能够在精准地实现自动巡线的同时，还能够对玩具车的位置进行精确定位。附图说明图1是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的流程示意图；图2是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的传感器采集路径变化信息并进行纠正的示意图；图3是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的各个传感器之间的距离关系及轨迹线宽的示意图；图4是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的玩具车尺寸示意图；图5是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的箱子尺寸示意图；图6是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的行进轨迹尺寸示意图；图7是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的玩具车推箱子过程示意图；图8是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的玩具车原地精确转动角度示意图；图9是本专利技术提供的一种智能玩具的自动巡线方法的一种具体举例示意图；图10是本专利技术提供的玩具车推箱子过程的一种具体举例示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-图10，本专利技术实施例提供了一种智能玩具车的自动巡线方法，包括以下步骤：S1、接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组模拟信号通过数模转换得到对应的数字信号；其中，四组传感器安装在玩具车的底部；S2、将每一数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组传感器对应位置的路径变化信息；S3、根据每一组路径变化信息得到玩具车在轨迹线的姿态偏离信息；S4、根据姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。在本专利技术实施例中，可以理解的是，在玩具车起步前，通过传感器采集路面信息以识别玩具车的初始位置是否与玩具车将要前进的方向偏离，从而在玩具车开始行进时，根据采集到的路面信息将玩具车的初始位置进行调整，以使玩具车的行进方向与玩具车的前进方向大致一致；在玩具车行进的过程中，通过不间断地采集路面信息以及根据采集到的信息对玩具车的电机动力进行调整，以使玩具车精确进行自动巡线。在巡线过程中，利用玩具车前后传感器跟轨迹线的位置关系进行精确定位。请参阅图8，在玩具车进行左转弯或者右转弯的时候，玩具车底部的任何一组传感器刚好绕过一条轨迹线之后电机停止工作，对玩具车的位置进行定位，以使玩具车实现左转弯或者右转弯功能。在玩具车转弯之后，电机重新开始工作，继续进行玩具车的巡线。作为本专利技术实施例的一种具体实施方式，四组传感器安装在玩具车的底部，具体为：将四组传感器分别设置在玩具车底部中心点的四周；其中，左上方传感器与右上方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；左下方传感器与右下方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；左上方传感器与左下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行；右上方传感器与右下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍，且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行。在本专利技术实施例中，请参阅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能玩具车的自动巡线方法，其特征在于，包括以下步骤：接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组所述模拟信号通过数模转换得到对应的数字信号；其中，所述四组传感器安装在玩具车的底部；将每一所述数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组所述传感器对应位置的路径变化信息；根据每一组所述路径变化信息得到玩具车在轨迹线的姿态偏离信息；根据所述姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。

【技术特征摘要】
1.一种智能玩具车的自动巡线方法，其特征在于，包括以下步骤：接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组所述模拟信号通过数模转换得到对应的数字信号；其中，所述四组传感器安装在玩具车的底部；将每一所述数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组所述传感器对应位置的路径变化信息；根据每一组所述路径变化信息得到玩具车在轨迹线的姿态偏离信息；根据所述姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。2.如权利要求1所述的玩具车自动巡线方法，其特征在于，所述四组传感器安装在玩具车的底部，具体为：将所述四组传感器分别设置在玩具车底部中心点的四周；其中，左上方传感器与右上方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；左下方传感器与右下方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；左上方传感器与左下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行；右上方传感器与右下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行。3.如权利要求1所述的玩具车自动巡线方法，其特征在于，所述预设的颜色跳变阈值是根据玩具车在...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆运章，
申请(专利权)人：骆运章，
类型：发明
国别省市：四川,51