The invention discloses a fast capturing method and system for capsule endoscopy, which comprises the following steps: a processor receives and records the measured value of the current magnetic field sensor captured by capsule endoscopy and moves the driving device along an arbitrary direction for a certain distance; a capsule endoscopy collects the measured value of a new magnetic field sensor; a processor compares the first direction and the second direction of the measured value of the magnetic field sensor before and after the capsule endoscopy If the measured value in the second direction becomes larger, it indicates that the moving direction is correct, then it moves in the same direction again; if the measured value becomes smaller, it moves in the opposite direction; if the measured value in a certain direction changes in the threshold range, stop the movement in that direction until the measured values in both directions are within the threshold range, the corresponding position of the driving device is the position of capsule endoscopy. Place. The capturing capsule endoscope can be searched from any point in the working area, instead of traversing the fixed point, which improves the search efficiency and accuracy, and achieves the coverage of the whole working area.
【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内镜快速捕获方法及系统
本专利技术属于医疗设备
,涉及一种快速捕获消化腔体内胶囊内窥镜的方法及系统。
技术介绍
胶囊内镜系统由磁体、驱动装置、处理器、胶囊式内窥镜和图像记录仪组成。胶囊内镜中设置永磁体,处理器通过控制外部磁场变化使胶囊在消化腔体内移动。现有系统查找胶囊位置的工作原理是:在处理器的工作区被设置几个固定检测点,处理器依次移动到工作区内的几个固定检测点,再接收胶囊内镜采集到的三轴磁场传感器测量值,处理器通过比较这几个固定检测点的三轴磁场传感器测量值,找出磁场测量值较大的点,对应的点就作为胶囊内窥镜的位置点。由于定位消化腔体内胶囊内窥镜的点是固定的,点多就会造成定位速度慢,点少就造成定位精度低,无法兼顾定位速度和定位精度,而且定位都存在一定的偏差,无法达到全面覆盖工作区域来捕获。CN104323778B中公开的“结肠腔内无创检测系统定位装置”中披露的,在体外设置4个励磁线圈、4个磁场强度检测装置,各个激励线圈于激励源的激励下,产生稳定磁场,使得金属探测胶囊产生涡流,该涡流产生的磁场反作用于励磁线圈产生的磁场,信号采集器采集到各个励磁线圈的磁场,经过主分量分析提取信号特征并分类,实现胶囊在结肠腔内的定位。这种检测方法也需要多个定位点进行检测定位,并且需要复杂的计算方法,非常繁琐,定位效率低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题,特别创新地提出了一种胶囊内镜快速捕获方法及系统。为了实现本专利技术的上述目的,根据本专利技术的第一个方面,本专利技术提供了一种胶囊内镜快速捕获方法,其包括如下步骤:S1,处理器接收胶囊内镜采 ...
【技术保护点】
1.一种胶囊内镜快速捕获方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,处理器接收胶囊内镜采集的当前磁场传感器测量值并记录,沿任意方向移动驱动装置一段距离;S2,胶囊内镜采集新的磁场传感器测量值并传输给处理器;S3,处理器比较磁场传感器前后两个测量值的第一方向和第二方向的数据,所述第一方向和第二方向的夹角为θ°,所述0≤θ<360,如果两个方向的测量值都变小,则反方向移动;如果两个方向中某个方向的测量值变小,另一个方向的测量值变大,则变小的那个方向反向,与变大的方向组成一个新的夹角方向,沿新方向移动;如果两个方向测量值都变大,说明移动方向正确,则沿该方向再次移动;返回执行步骤S2;如果某一方向的测量值变化量在阈值范围内,则执行步骤S4;S4,停止该方向的移动,直到两个方向的测量值均在阈值范围内,驱动装置对应的位置即胶囊内镜的位置。
【技术特征摘要】
1.一种胶囊内镜快速捕获方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,处理器接收胶囊内镜采集的当前磁场传感器测量值并记录,沿任意方向移动驱动装置一段距离;S2,胶囊内镜采集新的磁场传感器测量值并传输给处理器;S3,处理器比较磁场传感器前后两个测量值的第一方向和第二方向的数据,所述第一方向和第二方向的夹角为θ°,所述0≤θ<360,如果两个方向的测量值都变小,则反方向移动;如果两个方向中某个方向的测量值变小,另一个方向的测量值变大,则变小的那个方向反向,与变大的方向组成一个新的夹角方向,沿新方向移动;如果两个方向测量值都变大,说明移动方向正确,则沿该方向再次移动;返回执行步骤S2;如果某一方向的测量值变化量在阈值范围内,则执行步骤S4;S4,停止该方向的移动,直到两个方向的测量值均在阈值范围内,驱动装置对应的位置即胶囊内镜的位置...
【专利技术属性】
技术研发人员:王骏,陈容睿,白家莲,彭林,
申请(专利权)人:重庆金山医疗器械有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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