A collision detection device and a vacuum cleaner robot, including a bottom plate, a collision transmission mechanism, a collision sensing mechanism and a controller, a collision transmission mechanism, which is set on the side of the bottom plate and is used to transmit the force received during the collision to the collision sensing mechanism, a collision sensing mechanism, including a touch head and a touch sensor, a touch head connected with the collision transmission mechanism, a touch sensor and a touch sensor. Head matching is used to obtain the displacement trajectory data of the touch head, and the processor is used to process the displacement trajectory data to obtain the force and position of the object collision. The application can record the equivalent collision displacement trajectory of the collision transfer mechanism by a touch device, and estimate the collision position and intensity by analyzing the data of the displacement trajectory. The application has simple structure and low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种碰撞检测装置和吸尘机器人
本申请涉及机器人,尤其涉及一种碰撞检测装置和吸尘机器人。
技术介绍
吸尘机器人是一种能够自主完成房屋地面清扫任务的装置,但是吸尘机器人的工作环境往往是多样化的,因为不同的房间有不同的结构,并且地面上还会有障碍物,这些都会影响机器人的正常工作,因此机器人必须具有避障和碰撞检测功能。机器人的碰撞检测可分为接触式的以及非接触式的。非接触式的检测方式可以有效地减少机器人与障碍物的碰撞。在非接触式的碰撞检测方法中,一种是采用测距的方式测量与障碍物之间的距离,如超声波测距、红外测距等,但是当碰到细小的障碍物时则被检测到的几率大大下降;还有一种是采用三维环境建模的方式建立周围环境模型,如激光雷达,但是成本非常高。对于接触式碰撞检测装置,现有技术公开了一种移动机器人万向碰撞检测开关,该装置能判断检测碰撞位置以及碰撞力度,需要使用到两维位移传感器,成本较高。
技术实现思路
本申请提供一种碰撞检测装置和吸尘机器人。根据本申请的第一方面,本申请提供一种碰撞检测装置,包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器,所述碰撞传递机构和所述碰撞感应机构分别设置在所述底板上;所述碰撞传递机构,设置在所述底板的侧面,用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构;所述碰撞感应机构,包括触摸头和触摸传感器,所述触摸头与所述碰撞传递机构连接,所述触摸传感器与所述触摸头配合,用于获取所述触摸头的位移轨迹数据;所述处理器,用于处理所述位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。上述碰撞检测装置,所述触摸头包括第一触摸头;所述碰撞传递机构,包括第一碰撞传递组件,所述第一碰撞传递组件 ...
【技术保护点】
1.一种碰撞检测装置,其特征在于,包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器,所述碰撞传递机构和所述碰撞感应机构分别设置在所述底板上;所述碰撞传递机构,设置在所述底板的侧面,用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构;所述碰撞感应机构,包括触摸头和触摸传感器,所述触摸头与所述碰撞传递机构连接,所述触摸传感器与所述触摸头配合,用于获取所述触摸头的位移轨迹数据;所述处理器,用于处理所述位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。
【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测装置,其特征在于,包括底板、碰撞传递机构、碰撞感应机构和控制器,所述碰撞传递机构和所述碰撞感应机构分别设置在所述底板上;所述碰撞传递机构,设置在所述底板的侧面,用于将碰撞时所受的力传递至所述碰撞感应机构;所述碰撞感应机构,包括触摸头和触摸传感器,所述触摸头与所述碰撞传递机构连接,所述触摸传感器与所述触摸头配合,用于获取所述触摸头的位移轨迹数据;所述处理器,用于处理所述位移轨迹数据以获取物体碰撞的力度和位置。2.如权利要求1所述的碰撞检测装置,其特征在于,所述触摸头包括第一触摸头;所述碰撞传递机构,包括第一碰撞传递组件,所述第一碰撞传递组件包括第一固定件、第一触须和第一连接件,所述第一触须通过所述第一固定件设置在所述底板上,所述第一触摸头通过所述第一连接件连接所述第一触须。3.如权利要求2所述的碰撞检测装置,其特征在于,所述触摸头还包括第二触摸头;所述碰撞传递机构,还包括第二碰撞传递组件,所述第二碰撞传递组件包括第二固定件、...
【专利技术属性】
技术研发人员:王斌锐,沈晓斌,金英连,谢胜龙,
申请(专利权)人:中国计量大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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