目标的跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种目标的跟踪方法及装置，该方法包括：获取目标在当前时刻的状态测量值和状态预测值；根据状态预测值，分别计算得到目标的角点位置的状态预测值；从状态预测值和角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值；其中，匹配状态预测值为状态预测值和角点位置的状态预测值中，相较状态测量值距离最小的状态预测值；依据匹配状态预测值和状态测量值，确定目标在当前时刻的状态更新值。通过本发明专利技术提供的方法及装置可以根据目标的状态预测值求出目标的角点的状态预测值，在测量点发生变化和跟踪点的参考位置不一致时，也能找到合适的状态预测值与状态测量值进行匹配，保证对目标跟踪的准确性。

Target Tracking Method and Device

The invention provides a target tracking method and device, which includes: acquiring the state measurement value and the state prediction value of the target at the current time; calculating the state prediction value of the corner position of the target according to the state prediction value; determining the matching state prediction value from the state prediction value and the state prediction value of the corner position; among which, the matching state prediction value is the matching state prediction value. Among the state prediction values of state prediction value and corner position, the state prediction value with the smallest distance from the state measurement value is determined according to the matched state prediction value and the state measurement value. The method and device provided by the invention can calculate the state prediction value of the corner point of the target according to the state prediction value of the target. When the measurement point changes and the reference position of the tracking point is inconsistent, the appropriate state prediction value can also be found to match the state measurement value to ensure the accuracy of the target tracking.

【技术实现步骤摘要】
目标的跟踪方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种目标的跟踪方法及装置。
技术介绍
采用毫米波雷达跟踪目标，是以目标的某一个位置点作为跟踪点，跟踪该位置点的航迹的状态。通常情况下，选用所述目标的尾部中心点作为所述跟踪点。具体的，跟踪目标的过程中，先根据前一时刻的跟踪点的状态更新值，预测得到所述跟踪点在当前时刻的状态预测值，所述状态值包括所述跟踪点的距离、速度及加速度等。然后，计算预测得到的状态预测值与在当前时刻实际探测到所述目标的测量点的状态测量值的距离，并根据计算得到的距离和预设阈值的比较，若小于阈值则匹配成功。从而根据状态预测值和测量值确定目标的跟踪点在当前时刻的状态更新值，以进行后续时刻所述跟踪点的状态值的预测。但是，若目标处于雷达视场的视场边缘，在雷达探测目标的状态测量值时，雷达对目标的测量点可能会处于车辆的左后角、左前角、右后角或者右前角等这种角点位置。这样一来，测量点和跟踪点的参考位置不一致，从而将产生错误的状态值，造成跟踪不准确。甚至，还可能因为状态测量值和状态预测值的之间距离过大，出现重复的跟踪目标，影响目标跟踪效果。
技术实现思路
基于上述现有技术的不足，本专利技术提出一种目标的跟踪方法及装置，以解决测量点位于目标的角点位置时，测量点与跟踪点参考位置不一致，导致对目标的跟踪不准确的问题。本专利技术一方面提供了一种目标的跟踪方法，包括：获取所述目标在当前时刻的状态测量值和状态预测值；根据所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值；从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值；其中，所述匹配状态预测值为所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，相较所述状态测量值距离最小的状态预测值；依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。可选的，在上述方法中，所述根据所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值，包括：根据所述目标的尺寸，确定出所述目标的状态预测值对应的位置点与所述角点位置的位置关系；根据所述位置关系和所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值。可选的，在上述方法中，所述从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值，包括：计算所述状态预测值和所述状态测量值，以及所述角点位置的状态预测值和所述状态测量值的距离；将所述距离中的最小值对应的状态预测值确定为所述匹配状态预测值。可选的，在上述方法中，所述依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值，包括：计算得到所述匹配状态值到所述目标的状态预测值的向量差值；将所述状态测量值减去所述向量差值，得到等效状态测量值；根据所述等效状态测量值和所述状态预测值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。可选的，在上述方法中，在确定出匹配状态预测值后，还包括：判断所述匹配状态预测值与所述状态测量值的距离是否小于预设阈值；其中，若判断出所述匹配状态预测值与所述状态测量值的距离小于预设阈值，执行所述依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。本专利技术另一方面提供了一种目标的跟踪装置，包括：获取单元，用于获取所述目标在当前时刻的状态测量值和状态预测值；第一计算单元，用于根据所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值；匹配单元，用于从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值；其中，所述匹配状态预测值为所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，相较所述状态测量值距离最小的状态预测值；状态更新单元，用于依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。可选的，在上述装置中，所述第一计算单元，包括：位置确定单元，用于根据所述目标的尺寸，确定出所述目标的状态预测值对应的位置点与所述角点位置的位置关系；第一计算子单元，用于根据所述位置关系和所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值。可选的，在上述装置中，所述匹配单元，包括：第二计算单元，用于计算所述状态预测值和所述状态测量值，以及所述角点位置的状态预测值和所述状态测量值的距离；匹配子单元，用于将所述距离中的最小值对应的状态预测值确定为所述匹配状态预测值。可选的，在上述装置中，所述状态更新单元，包括：第三计算单元，用于计算得到所述匹配状态值到所述目标的状态测量的向量差值；第四计算单元，用于将所述状态预测值减去所述向量差值，得到等效状态测量值；第五计算单元，用于根据所述等效状态测量值和所述状态预测值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。可选的，在上述装置中，还包括：判断单元，用于判断所述匹配状态预测值与所述状态测量值的距离是否小于预设阈值；其中，若所述判断单元判断出所述匹配状态预测值与所述状态测量值的距离小于预设阈值，所述状态更新单元依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。本专利技术公开的目标的跟踪方法及装置中，通过跟踪目标的状态预测值，计算所述目标的角点位置的状态预测值，并从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值。这样，即使测量点位于所述目标的角点位置，也能采用匹配状态预测值这种与所述状态测量值最近的状态预测值和所述状态测量值匹配，不再是采用固定的位置点的状态预测值与所述状态测量值进行匹配。在得到所述匹配状态预测值后，根据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，得到目标在当前时刻的状态更新值。根据当前时刻的状态更新值可得到目标在下一时刻的状态预测值，从而能继续准确的跟踪目标。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种目标的跟踪方法的流程图；图2为雷达对目标实际测量的测量点的分布示意图；图3为目标的测量点与跟踪点的关系示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的一种目标的跟踪方法的流程图；图5为本专利技术另一实施例提供的一种目标的跟踪方法的流程图；图6为本专利技术另一实施例提供的一种目标的跟踪装置的示意图；图7为本专利技术另一实施例提供的状态更新单元的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。首先需要说明的是，本专利技术的几个实施例中，所提及的状态预测值、状态测量值、匹配状态预测值及状态更新值等状态值都为跟踪目标的状态值，所述跟踪目标的状态值是一个描述跟踪目标航迹的状态量，是一个向量。所述向量的各个参数的选取与跟踪选取的动力学模型相关。并且，所提及到的状态值与状态值间的距离，是指两个向量之间的距离，可以是马氏距离，也可以是欧式距离，但不仅仅限于这两种距离方式。本专利技术实施例提供了一种目标的跟踪方法，参见图1，包括：S101、获取所述目标在当前时刻的状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标的跟踪方法，其特征在于，包括：获取所述目标在当前时刻的状态测量值和状态预测值；根据所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值；从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值；其中，所述匹配状态预测值为所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，相较所述状态测量值距离最小的状态预测值；依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。

【技术特征摘要】
1.一种目标的跟踪方法，其特征在于，包括：获取所述目标在当前时刻的状态测量值和状态预测值；根据所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值；从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值；其中，所述匹配状态预测值为所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，相较所述状态测量值距离最小的状态预测值；依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值，包括：根据所述目标的尺寸，确定出所述目标的状态预测值对应的位置点与所述角点位置的位置关系；根据所述位置关系和所述状态预测值，分别计算得到所述目标的角点位置的状态预测值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述状态预测值和所述角点位置的状态预测值中，确定出匹配状态预测值，包括：计算所述状态预测值和所述状态测量值，以及所述角点位置的状态预测值和所述状态测量值的距离；将所述距离中的最小值对应的状态预测值确定为所述匹配状态预测值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值，包括：计算得到所述匹配状态预测值到所述状态预测值的向量差值；将所述状态测量值减去所述向量差值，得到等效状态测量值；根据所述等效状态测量值和所述状态预测值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定出匹配状态预测值后，还包括：判断所述匹配状态预测值与所述状态测量值的距离是否小于预设阈值；其中，若判断出所述匹配状态预测值与所述状态测量值的距离小于预设阈值，执行所述依据所述匹配状态预测值和所述状态测量值，确定所述目标在当前时刻的状态更新值。6.一种目标的...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜学术，李继扬，刘巍，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11