轴偏移判定装置制造方法及图纸

技术编号:20912879 阅读:53 留言:0更新日期:2019-04-20 09:00
本发明专利技术对搭载于车辆的传感器的轴偏移适宜地进行判定。轴偏移判定装置(10)使用安装于车辆的判定部件(30)对搭载于车辆的传感器(20)的轴偏移进行判定。轴偏移判定装置具备:存储单元(120),其将通过未产生轴偏移的状态下的传感器对判定部件进行检测的结果作为正常时的检测结果进行存储;取得单元(110),其取得通过传感器对判定部件进行检测的结果而作为当前的检测结果;以及判定单元(130),其通过将当前的检测结果与正常时的检测结果进行比较来对传感器是否产生轴偏移进行判定。

Axis Offset Judgment Device

The axle offset of the sensor mounted on the vehicle is appropriately determined by the present invention. The axle offset determination device (10) determines the axle offset of the sensor (20) mounted on the vehicle by using the determination component (30) mounted on the vehicle. Axis offset determination device has: storage unit (120), which stores the results of the detection of the determination component as the normal detection result through sensors in the state of no axis offset; acquisition unit (110), which obtains the results of the detection of the determination component by sensors as the current detection result; and determination unit (130), which passes the current detection. The results are compared with the normal results to determine whether the sensor produces axis offset or not.

【技术实现步骤摘要】
轴偏移判定装置
本专利技术涉及对搭载于车辆的传感器的轴偏移进行判定的轴偏移判定装置的

技术介绍
作为这种装置,例如公知有对搭载于车辆的雷达或光学雷达(LiDAR:LightDetectionandRanging(光检测和测距)或LaserImagingDetectionandRanging(激光成像检测和测距))等各种传感器的轴偏移(即检测方向的偏移)进行判定的装置。例如在专利文献1中,公开了一项对利用雷达以及照相机两者识别到前行车辆的次数占至少照相机识别到前行车辆的次数的比例进行计算并根据计算出的比例的值来对在雷达产生的垂直面内的轴偏移进行检测的技术。专利文献1:日本特开2016-053563号公报搭载于车辆的传感器的轴偏移在车辆的行驶中以及车辆长时间放置的驻车中产生。因此,本来优选对轴偏移的检测在车辆的行驶开始之后立即执行。然而,在专利文献1所记载的技术中,若非充分积攒了雷达以及照相机的检测结果,则无法检测轴偏移。因此,具有如下技术问题点,即:在车辆未行驶的状态下无法检测轴偏移,并且即便车辆开始行驶,在能够检测轴偏移之前也要花费某种程度的时间。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题点而完成的,其课题在于提供一种能够对搭载于车辆的传感器的轴偏移适宜地进行判定的轴偏移判定装置。本专利技术的一个形态所涉及的轴偏移判定装置是使用安装于车辆的判定部件对搭载于车辆的传感器的轴偏移进行判定的轴偏移判定装置,具备:存储单元,其将由未产生轴偏移的状态下的上述传感器对上述判定部件进行检测的结果作为正常时的检测结果而进行存储;取得单元,其取得由上述传感器对上述判定部件进行检测的结果作为当前的检测结果;以及判定单元,其通过对上述当前的检测结果与上述正常时的检测结果进行比较来对上述传感器是否产生轴偏移进行判定。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的结构的框图。图2是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的俯视图。图3是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的主视图。图4是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的侧视图。图5是表示清洗器喷嘴的通常时的位置的俯视图。图6是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的俯视图。图7是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的主视图。图8是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的侧视图。图9是表示具有高反射件的清洗器喷嘴的结构的侧视图。图10是表示基于本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的正常位置存储动作的流程的流程图。图11是表示基于本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的轴偏移判定动作的流程的流程图。图12是表示从正上方观察光学雷达的情况下的正常时刻组以及轴偏移时刻组的一个例子的示意图。图13是表示从正侧方观察光学雷达的情况下的正常时刻组以及轴偏移时刻组的一个例子的示意图。附图标记说明:10…轴偏移判定装置;20…光学雷达;20a…光学面;25…光学雷达安装机构;30…清洗器喷嘴;35…清洗器喷嘴安装机构;50…车身;110…光学雷达点组取得部;120…光学雷达点组存储部;130…轴偏移判定部;140…喷嘴控制部;200…高反射件。具体实施方式以下,参照附图对轴偏移判定装置的实施方式进行说明。此外,在本实施方式中,以对搭载于车辆的光学雷达的轴偏移进行判定的装置为例来进行说明。<装置结构>首先,参照图1对本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的整体结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的轴偏移判定装置的结构的框图。如图1所示,本实施方式所涉及的轴偏移判定装置10例如构成为搭载于车辆的ECU(ElectronicControlUnit:电子控制器)的一部分,作为在其内部物理或逻辑上实现的处理区域,具备光学雷达点组取得部110、光学雷达点组存储部120、轴偏移判定部130以及喷嘴控制部140。光学雷达点组取得部110是后述的附注中的“取得单元”的一个具体例子,取得能够检测车辆周边的物体的光学雷达20的检测结果亦即点组(即,表示检测到的物体的位置的多个点)。光学雷达点组存储部120是后述的附注中的“存储单元”的一个具体例子,对由光学雷达点组取得部110取得的点组进行存储。轴偏移判定部130是后述的附注中的“判定单元”的一个具体例子,对存储于光学雷达点组存储部120的正常时的点组与当前的点组进行比较,从而对光学雷达20是否产生轴偏移进行判定。喷嘴控制部140是后述的附注中的“位置控制单元”的一个具体例子,对用于清洗光学雷达20而设置的清洗器喷嘴30的位置进行控制。接着,参照图2~图5对上述光学雷达20以及清洗器喷嘴30的具体配置结构进行说明。图2是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的俯视图。图3是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的主视图。图4是表是光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的一个例子的侧视图。图5是表示清洗器喷嘴的通常时的位置的俯视图。如图2~图4所示,光学雷达20经由光学雷达安装机构25安装于车身50的一部分(例如保险杠部分等)。光学雷达20是后述的附注中的“传感器”的一个具体例子。清洗器喷嘴30安装于能够对光学雷达20的光学面20a(即光学雷达20中的收发激光的面)进行清洗的位置。清洗器喷嘴30经由与光学雷达安装机构25不同的清洗器喷嘴安装机构35安装于车身50的一部分。这样,光学雷达20以及清洗器喷嘴30通过彼此独立的安装机构(即光学雷达安装机构25以及清洗器喷嘴安装机构35)而被安装,因而例如即便在产生光学雷达20的轴偏移(即位置偏移)的情况下,清洗器喷嘴30也不产生同样的轴偏移。换言之,光学雷达20以及清洗器喷嘴30不会一体地偏移。如图5所示,清洗器喷嘴30构成为能够伸缩,通过喷嘴控制部140能够对清洗器喷嘴30的位置进行控制。具体而言,清洗器喷嘴30构成为能够在图2~图4所示的、前端部分和光学雷达20的光学面20a重叠的位置与图5所示的、前端部分与光学雷达20的光学面20a不重叠的位置之间进行移动。换言之,清洗器喷嘴30构成为能够在可由光学雷达20检测到的位置(参照图2~图4)与无法由光学雷达20检测到的位置(参照图5)之间移动。此外,在下文中,将图2~图4所示的位置称为“判定用位置”,将图5所示的位置称为“通常位置”。本实施方式所涉及的清洗器喷嘴30是后述的附注中的“判定部件”的一个具体例子,是对光学雷达20的轴偏移进行判定时应该通过光学雷达20检测其位置的部件。因此,在应该检测清洗器喷嘴30的位置时,使清洗器喷嘴30移动至判定用位置即可。另一方面,若清洗器喷嘴30始终存在于判定用位置,则存在因清洗器喷嘴30的存在而导致光学雷达20本来应该检测的对象(例如车辆周边的障碍物等)的检测精度降低的担忧。因此,本实施方式所涉及的清洗器喷嘴30构成为也能够移动至光学雷达20的检测范围外亦即通常位置。此外,清洗器喷嘴30不仅在判定光学雷达20的轴偏移时,在清洗器喷嘴30的执行本来的功能亦即清洗光学雷达20的光学面20a时,也移动至判定用位置。接着,参照图6~图9对变形例所涉及的轴偏移判定装置的配置结构进行说明。图6是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构的变形例的俯视图。图7是表示光学雷达以及清洗器喷嘴的配置结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轴偏移判定装置,其使用安装于车辆的判定部件对搭载于所述车辆的传感器的轴偏移进行判定,所述轴偏移判定装置的特征在于,具备:存储单元,其将通过未产生轴偏移的状态下的所述传感器对所述判定部件进行检测的结果作为正常时的检测结果而进行存储;取得单元,其取得通过所述传感器对所述判定部件进行检测的结果而作为当前的检测结果;以及判定单元,其通过将所述当前的检测结果与所述正常时的检测结果进行比较来对所述传感器是否产生轴偏移进行判定。

【技术特征摘要】
2017.10.10 JP 2017-1972211.一种轴偏移判定装置,其使用安装于车辆的判定部件对搭载于所述车辆的传感器的轴偏移进行判定,所述轴偏移判定装置的特征在于,具备:存储单元,其将通过未产生轴偏移的状态下的所述传感器对所述判定部件进行检测的结果作为正常时的检测结果而进行存储;取得单元,其取得通过所述传感器对所述判定部件进行检测的结果而作为当前的检测结果;以及判定单元,其通过将所述当前的检测结果与所述正常时的检测结果进行比较来对所述传感器是否产生轴偏移进行判定。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员:花井敬昌
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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