用于确定容器内液体量的方法和装置以及植保设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式提供一种用于确定容器内液体量的方法和装置、机器可读存储介质、植保设备以及植保设备系统，属于农业植保作业领域。所述方法包括：获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。在上述技术方案中，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量。

Method and apparatus for determining liquid content in containers and plant protection equipment

The embodiment of the invention provides a method and device for determining the liquid volume in a container, a machine readable storage medium, plant protection equipment and plant protection equipment system, which belong to the field of agricultural plant protection operation. The method includes acquiring the liquid level detected by the level detector in the container, determining the inclination angle of the level detector relative to the horizontal plane, and determining the liquid amount of the liquid according to the detection level and the inclination angle. In the above technical scheme, by determining the inclination angle of the liquid level detector relative to the horizontal plane and determining the liquid volume in the container together with the liquid level detected by the liquid level detector, the liquid volume in the container can still be accurately detected when the liquid level detector inclines due to the inclination of the plant protection equipment.

【技术实现步骤摘要】
用于确定容器内液体量的方法和装置以及植保设备
本专利技术涉及农业植保作业领域，具体地涉及用于确定容器内液体量的方法和装置、机器可读存储介质、植保设备以及植保设备系统。
技术介绍
当前社会，为了提高农业的劳动生产率、降低成本以及提高经济效益，农业逐渐朝向规模化经营、机械化经营的方向发展。在农业植保作业领域，植保无人机等植保设备的出现，降低了农业作业人员的工作强度，提高了农药、营养液等植保药水的喷洒效率。并且，采用植保无人机等植保设备进行农药喷洒作业，还能够降低农业作业人员与农药的接触时间，降低农药对农业作业人员的身体危害。在植保设备进行作业时，需要通过喷洒系统对药箱等容器内的液体进行喷洒。为了使得在容器内液体耗尽前，植保设备能够及时返航，需要对容器内液体量进行检测。然而，由于植保设备在进行植保作业时运动状态的不稳定性，使得当前常用的液体量检测方法无法准确的检测到容器内的液体量。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术实施方式的目的是提供一种用于确定容器内液体量的方法和装置、机器可读存储介质、植保设备以及植保设备系统。为了实现上述目的，在本专利技术实施方式的第一方面，提供一种用于确定容器内液体量的方法，所述容器应用于植保设备，所述方法包括：获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。可选地，所述确定所述倾斜角度包括：检测所述植保设备的运行姿态；以及根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。可选地，所述根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及根据修正后的检测液位确定所述液体量。可选地，所述容器具有不同水平截面面积，所述根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。可选地，所述方法还包括：控制所述植保设备进入驻留状态；以及在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。在本专利技术实施方式的第二方面，还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被控制器执行时使得所述控制器能够执行上述的用于确定容器内液体量的方法。在本专利技术实施方式的第三方面，还提供一种用于确定容器内液体量的装置，所述容器应用于植保设备，所述装置包括：通信模块，被配置为与所述容器进行通信，以从所述容器获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；控制器，被配置为确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。可选地，所述装置还包括用于检测所述植保设备的运行姿态的姿态检测器，所述控制器确定所述倾斜角度包括：通过所述姿态检测器检测所述植保设备的运行姿态；以及根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。可选地，所述控制器根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及根据修正后的检测液位确定所述液体量。可选地，所述容器具有不同水平截面面积，所述控制器根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。可选地，所述控制器还被配置为：控制所述植保设备进入驻留状态；以及在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。在本专利技术实施方式的第四方面，还提供一种植保设备，所述植保设备包括上述的用于检测容器内液体量的装置。在本专利技术实施方式的第五方面，还提供一种植保设备系统，所述植保设备系统包括：上述的植保设备；以及应用于所述植保设备的容器；其中所述容器包括用于检测容器内液体的液位的液位检测器和用于与植保设备通信的通信模块。可选地，所述液位检测器为磁致伸缩液位变送器或浮球液位变送器。在上述技术方案中，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量，从而进一步的确定剩余的液体能够喷洒的作业面积，以提高植保作业效率。本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1示例性示出了本专利技术一种实施方式提供的用于确定容器内液体量的方法的流程图；图2示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的用于确定容器内液体量的方法的流程图；图3示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的用于确定容器内液体量的方法的流程图；图4示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的容器处于水平状态的侧剖视图；图5示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的容器处于倾斜状态的侧剖视图；图6示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的容器处于水平状态的侧剖视图；图7示例性示出了本专利技术一种实施方式提供的用于确定容器内液体量的装置的框图；图8示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的用于确定容器内液体量的装置的框图；以及图9示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的容器的示意图。附图标记说明10通信模块20控制器30姿态检测器40通信模块50储液腔60液位检测器70容器壳体具体实施方式以下结合附图对本专利技术实施方式的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施方式，并不用于限制本专利技术实施方式。在本专利技术实施方式中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。如图1所示，本专利技术实施方式提供一种用于确定容器内液体量的方法，该容器应用于植保设备。该用于确定容器内液体量的方法可以包括：步骤S110，获取液位检测器检测到的容器内液体的检测液位。步骤S120，确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度。步骤S130，根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度确定容器内液体的液体量。其中，上述用于确定容器内液体量的方法的顺序不限于该实施方式中所描述的顺序。例如，可以对步骤S110和步骤S120的顺序进行调整，先执行步骤S120，后执行步骤S110，或同时执行步骤S110和步骤S120。如此，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量。具体地，植保设备可以例如为植保无人机、植保无人车或农药喷洒机等，容器可以为药箱、储液罐或储液桶等，该容器内可以存储有农药或营养液等农业化学药液。当植保设备作业时，植保设备可以通过泵等方式将容器内的液体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定容器内液体量的方法，所述容器应用于植保设备，其特征在于，所述方法包括：获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。

【技术特征摘要】
1.一种用于确定容器内液体量的方法，所述容器应用于植保设备，其特征在于，所述方法包括：获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述倾斜角度包括：检测所述植保设备的运行姿态；以及根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及根据修正后的检测液位确定所述液体量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述容器具有不同水平截面面积，所述根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述植保设备进入驻留状态；以及在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。6.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被控制器执行时使得所述控制器能够执行根据权利要求1至5中任意一项权利要求所述的用于确定容器内液体量的方法。7.一种用于确定容器内液体量的装置，所述容器应用于植保设备，其特征在于，所述装置包括：通信模块，被配置为与所述容器进行通信，以从所述容器获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；控制器，被配置为确...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎登峰，金晓会，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44