拖拉机直线行驶控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种拖拉机直线行驶控制系统。所述拖拉机直线行驶控制系统，包括行驶角度检测装置、驱动装置、传动装置及控制装置，所述行驶角度检测装置用于检测拖拉机的行驶角度，所述驱动装置与所述传动装置驱动连接，所述传动装置用于与转向盘轴传动连接，所述行驶角度检测装置、所述驱动装置分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度匹配则控制所述驱动装置停止驱动转向盘轴转动，所述控制装置还用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配则控制所述驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配，能够解决人工驾驶拖拉机很难实现直线行驶的问题。

Tractor Linear Driving Control System

The utility model relates to a tractor linear driving control system. The tractor linear driving control system includes a driving angle detection device, a driving device, a driving device and a control device. The driving angle detection device is used to detect the driving angle of the tractor. The driving device is connected with the driving device, the driving device is used to drive the steering wheel shaft, the driving angle detection device and the driving device. The control device is electrically connected with the control device respectively. The control device is used to control the drive device to stop driving the steering wheel axle rotation if it judges that the driving angle of the tractor matches the initial angle. The control device is also used to control the drive device to drive the steering wheel axle forward or reverse through the drive device if it judges that the driving angle of the tractor does not match the initial angle. The traveling angle of tractor matches the initial angle, which can solve the problem that it is difficult for manual driving tractor to realize straight-line traveling.

【技术实现步骤摘要】
拖拉机直线行驶控制系统
本技术涉及拖拉机
，特别是涉及一种拖拉机直线行驶控制系统。
技术介绍
随着拖拉机制造技术的快速发展，拖拉机自主驾驶技术也得到进一步开发，但是田间环境恶劣、工作条件艰苦等因素导致拖拉机自主驾驶技术开发难度大成本高，因此如何简单地对拖拉机进行改造以满足农民的使用需求是一个亟待解决的问题。对于价格昂贵的插秧用拖拉机，人工驾驶很难实现直线行驶，然而直线行驶进行插秧却对后期田间管理带来极大的便利，除此之外秧苗与秧苗的横向距离也能保持精准，有利于合理地分配土壤资源，提高土壤和肥料的利用率。
技术实现思路
基于此，有必要针对人工驾驶拖拉机很难实现直线行驶的问题，提供一种拖拉机直线行驶控制系统及方法。一种拖拉机直线行驶控制系统，包括行驶角度检测装置、驱动装置、传动装置及控制装置，所述行驶角度检测装置用于检测拖拉机的行驶角度，所述驱动装置与所述传动装置驱动连接，所述传动装置用于与转向盘轴传动连接，所述行驶角度检测装置、所述驱动装置分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度匹配则控制所述驱动装置停止驱动转向盘轴转动，所述控制装置还用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配则控制所述驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配。上述拖拉机直线行驶控制系统，利用行驶角度检测装置检测拖拉机的行驶角度，并利用控制装置判断拖拉机的行驶角度与初始角度是否匹配。当拖拉机的行驶角度与初始角度匹配时，控制装置控制驱动装置停止驱动转向盘轴转动，当拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配时，控制装置控制驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配，从而维持拖拉机的行驶角度不变。通过这种方式能够实现拖拉机的直线行驶，为农业生产带来巨大的效益。在其中一个实施例中，所述行驶角度检测装置包括陀螺仪，所述陀螺仪与所述控制装置电性连接。控制装置以陀螺仪获取的拖拉机的行驶角度为依据来控制转向盘轴运行，不仅控制精度高，操作简单，而且价格低廉，容易获得。在其中一个实施例中，所述驱动装置包括驱动电机，所述传动装置包括传动轴、主动齿轮及从动齿轮，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴驱动连接，所述主动齿轮安装在所述传动轴上，所述从动齿轮用于安装在转向盘轴上，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。驱动电机的输出轴将动力传递至传动轴，传动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮带动转向盘轴转动，实现动力的平稳传递。在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括减速器，所述驱动电机的输出轴通过所述减速器与所述传动轴驱动连接。驱动电机的输出轴输出的动力通过减速器增加扭矩后传递至传动轴，使得传动轴平稳转动。在其中一个实施例中，所述拖拉机直线行驶控制系统还包括安装座，所述安装座上设有第一轴承和第二轴承，所述传动轴的一端可转动地安装在所述第一轴承上，所述传动轴的另一端可转动地安装在所述第二轴承上。利用安装座上的第一轴承和第二轴承实现传动轴的可靠安装，保证传动轴转动顺畅。在其中一个实施例中，所述安装座包括左侧板、右侧板、顶板及底板，所述左侧板的一端与所述顶板的一端连接，所述左侧板的另一端与所述底板的一端连接，所述右侧板的一端与所述顶板的另一端连接，所述右侧板的另一端与所述底板的另一端连接，形成中空腔体，结构简单。所述第一轴承设置在所述顶板上，第二轴承设置在所述底板上，所述传动轴穿过所述中空腔体并安装在所述第一轴承和所述第二轴承上，安装方便。在其中一个实施例中，所述拖拉机直线行驶控制系统还包括第一限位件及第二限位件，所述第一限位件与所述第二限位件间隔设置，所述第一限位件和所述第二限位件用于安装在转向盘轴上，所述从动齿轮限位于所述第一限位件与所述第二限位件之间。利用安装座上的第一限位件和第二限位件实现从动齿轮的可靠安装，避免从动齿轮在转向盘轴上窜动。在其中一个实施例中，所述拖拉机直线行驶控制系统还包括电磁离合器，所述电磁离合器连接所述传动轴与所述主动齿轮，当所述电磁离合器断电时，所述主动齿轮不随所述传动轴转动，当所述电磁离合器通电时，所述主动齿轮随所述传动轴转动。当电磁离合器断电时，主动齿轮不随传动轴转动，此时可通过操作转向盘使转向盘轴转动，实现拖拉机的人工驾驶。当电磁离合器通电时，主动齿轮随传动轴转动，此时控制装置通过判断拖拉机的行驶角度与初始角度是否匹配来控制转向盘轴运行，实现拖拉机的自动驾驶。采用电磁离合器可切换拖拉机至人工驾驶或自动驾驶模式，操作容易，使用方便。在其中一个实施例中，所述电磁离合器包括衔铁轴套、动盘及电磁轭，所述主动齿轮可随所述衔铁轴套转动地安装在所述衔铁轴套上，所述衔铁轴套可转动地安装在所述传动轴上，所述动盘可随所述传动轴转动地安装在所述传动轴上，所述电磁轭安装在所述动盘上，当所述电磁轭断电时，所述电磁轭与所述衔铁轴套不吸引，当所述电磁轭通电时，所述电磁轭与所述衔铁轴套吸引。当电磁轭断电时，电磁轭与衔铁轴套不吸引，衔铁轴套与传动轴处于可转动状态，衔铁轴套不随传动轴转动，主动齿轮也就不随传动轴转动。当电磁离合器通电时，电磁轭与衔铁轴套吸引，衔铁轴套与传动轴处于不可转动状态，衔铁轴套随传动轴转动，主动齿轮也就随传动轴转动。在其中一个实施例中，所述电磁离合器与所述控制装置电性连接，所述控制装置还用于控制所述电磁离合器断电或通电。利用控制装置控制电磁离合器断电或通电从而切换拖拉机至人工驾驶或自动驾驶模式，便于使用。一种拖拉机直线行驶控制方法，包括以下步骤：行驶角度检测装置检测拖拉机的行驶角度；控制装置判断拖拉机的行驶角度与初始角度是否匹配，若拖拉机的行驶角度与初始角度匹配，则控制装置控制驱动装置停止驱动转向盘轴转动，若拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配，则控制装置控制驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配。上述拖拉机直线行驶控制方法，利用行驶角度检测装置检测拖拉机的行驶角度，并利用控制装置判断拖拉机的行驶角度与初始角度是否匹配。当拖拉机的行驶角度与初始角度匹配时，控制装置控制驱动装置停止驱动转向盘轴转动，当拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配时，控制装置控制驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配，从而维持拖拉机的行驶角度不变。通过这种方式能够实现拖拉机的直线行驶，为农业生产带来巨大的效益。附图说明图1为本技术实施例所述的拖拉机直线行驶控制系统的结构示意图；图2为本技术实施例所述的拖拉机直线行驶控制系统的控制原理图；图3为本技术实施例所述的拖拉机直线行驶控制系统的正视示意图；图4为本技术实施例所述的驱动装置和传动装置的剖视示意图；图5为本技术实施例所述的电磁离合器的剖视示意图；图6为本技术实施例所述的拖拉机直线行驶控制方法的流程示意图。附图标记说明：10、行驶角度检测装置，20、驱动装置，200、驱动电机，210、减速器，30、传动装置，300、传动轴，310、主动齿轮，320、从动齿轮，40、控制装置，50、安装座，500、第一轴承，510、第二轴承，60、第一限位件，70、第二限位件，80、电磁离合器，800、衔铁轴套，810、动盘，820、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，包括行驶角度检测装置、驱动装置、传动装置及控制装置，所述行驶角度检测装置用于检测拖拉机的行驶角度，所述驱动装置与所述传动装置驱动连接，所述传动装置用于与转向盘轴传动连接，所述行驶角度检测装置、所述驱动装置分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度匹配则控制所述驱动装置停止驱动转向盘轴转动，所述控制装置还用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配则控制所述驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配。

【技术特征摘要】
1.一种拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，包括行驶角度检测装置、驱动装置、传动装置及控制装置，所述行驶角度检测装置用于检测拖拉机的行驶角度，所述驱动装置与所述传动装置驱动连接，所述传动装置用于与转向盘轴传动连接，所述行驶角度检测装置、所述驱动装置分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度匹配则控制所述驱动装置停止驱动转向盘轴转动，所述控制装置还用于若判断拖拉机的行驶角度与初始角度不匹配则控制所述驱动装置通过传动装置驱动转向盘轴正转或反转以使拖拉机的行驶角度与初始角度匹配。2.根据权利要求1所述的拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，所述行驶角度检测装置包括陀螺仪，所述陀螺仪与所述控制装置电性连接。3.根据权利要求1所述的拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机，所述传动装置包括传动轴、主动齿轮及从动齿轮，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴驱动连接，所述主动齿轮安装在所述传动轴上，所述从动齿轮用于安装在转向盘轴上，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。4.根据权利要求3所述的拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，所述驱动装置还包括减速器，所述驱动电机的输出轴通过所述减速器与所述传动轴驱动连接。5.根据权利要求3所述的拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，还包括安装座，所述安装座上设有第一轴承和第二轴承，所述传动轴的一端可转动地安装在所述第一轴承上，所述传动轴的另一端可转动地安装在所述第二轴承上。6.根据权利要求5所述的拖拉机直线行驶控制系统，其特征在于，所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐龙，李帅，马旭，陈学深，李辉，莫金树，林少敏，刘海云，曹聪，龚浩，
申请(专利权)人：华南农业大学，广州市永合祥自动化设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44