无人车定位方法及设备技术

本发明专利技术实施例提供一种无人车定位方法及设备，该方法包括：在检测到无人车定位异常时，接收用户终端发送的定位请求，定位请求中包含辅助定位信息，判断辅助定位信息对应的位置是否超出无人车实际位置的设定范围，若没有超出，则获取无人车的环境信息，结合环境信息和电子地图，对辅助定位信息的对应的位置进行调整，本发明专利技术实施例能够在无人车定位异常时，对无人车进行定位，避免无人车在经过定位信号较弱的路段时，无法完成对无人车的定位，导致出现定位失败或定位错误的情况，无法对无人车进行准确控制的问题。

Location Method and Equipment of Unmanned Vehicle

The embodiment of the present invention provides an unmanned vehicle positioning method and equipment. The method includes receiving a positioning request sent by a user terminal when an unmanned vehicle positioning anomaly is detected, including an auxiliary positioning information, judging whether the corresponding position of the auxiliary positioning information exceeds the setting range of the actual position of the unmanned vehicle, and acquiring the environmental information of the unmanned vehicle if it does not exceed the setting range of the actual position of the unmanned vehicle. Combining environmental information and electronic map, the corresponding position of auxiliary positioning information is adjusted. The embodiment of the present invention can locate the unmanned vehicle when the unmanned vehicle locates abnormally, so as to avoid the unmanned vehicle can not complete the positioning of the unmanned vehicle when it passes through the section with weak positioning signal, resulting in the failure of positioning or positioning errors, and unable to accurately control the unmanned vehicle. The question of system.

【技术实现步骤摘要】
无人车定位方法及设备
本专利技术实施例涉及无人车
，尤其涉及一种无人车定位方法及设备。
技术介绍
随着人工智能技术的不断进步，无人驾驶技术也取得了长足的发展，各无人车受到越来越多的用户的青睐。目前，现有的无人车定位方式，主要是通过车载的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)进行定位，进而根据无人车的定位信息，无实现对无人车的驾驶操控。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：无人车在经过GPS定位信号较弱的路段时，无法完成对无人车的定位，导致出现定位失败或定位错误的情况，无法对无人车进行准确控制。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人车定位方法及设备，以解决现有技术中云端服务器需要对行驶数据进行分析，导致云端服务器无法及时的对无人车的控制进行及时的修正的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人车定位方法，包括：在检测到无人车定位异常时，向用户终端发送定位请求；接收所述用户终端根据所述定位请求返回的辅助定位信息；判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围；若所述辅助定位信息对应的位置没有超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则获取所述无人车的环境信息；根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位。在一种可能的设计中，所述辅助定位信息是由用户根据定位请求的提示在所述用户终端输入的定位坐标生成的。在一种可能的设计中，述判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围之前，还包括：获取所述无人车在定位异常之前预设时间段内的历史行驶数据；从所述历史行驶数据中获取所述无人车的定位异常前最新的定位信息和车速信息；根据所述最新的定位信息、车速信息和异常定位持续时间，确定所述无人车的实际位置对应的设定范围。在一种可能的设计中，所述环境信息为所述无人车预设朝向的环境图像；所述根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息进行调整，包括：从所述环境图像提取多个特征物；根据所述多个特征物扫描所述预存的电子地图，确定所述多个特征物在所述所述预存的电子地图的经纬度；根据各特征物的经纬度，确定所述无人车的经纬度；根据所述无人车的经纬度，对所述辅助定位信息的位置进行调整。在一种可能的设计中，述判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围之后，还包括：若所述辅助定位信息对应的位置超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则向所述用户终端发送定位异常的提示信息。在一种可能的设计中，检测无人车定位异常，包括：检测所述无人车的定位系统的信号强度；若所述信号强度小于设定信号强度，则确定所述无人车定位异常。在一种可能的设计中，检测无人车定位异常，包括：获取所述无人车的定位系统的定位信息；若所述定位信息不完整，则确定所述无人车定位异常。在一种可能的设计中，所述根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位之后，还包括：向所述用户终端发送定位成功的提示信息。在一种可能的设计中，所述根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位之后，还包括：将所述重新定位的位置信息和无人车定位异常的时间发送至日志服务器，以使所述日志服务器记录所述重新定位的位置信息和异常时间的对应关系。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人车定位设备，包括：请求发送模块，用于在检测到无人车定位异常时，向用户终端发送定位请求；定位接收模块，用于接收所述用户终端根据所述定位请求返回的辅助定位信息；位置判断模块，用于判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围；环境获取模块，用于若所述辅助定位信息对应的位置没有超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则获取所述无人车的环境信息；定位调整模块，用于根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位。在一种可能的设计中，所述辅助定位信息是由用户根据定位请求的提示在所述用户终端输入的定位坐标生成的。在一种可能的设计中，所述设备还包括：第一获取模块，用于获取所述无人车在定位异常之前预设时间段内的历史行驶数据；第二获取模块，用于从所述历史行驶数据中获取所述无人车的定位异常前最新的定位信息和车速信息；设定范围确定模块，用于根据所述最新的定位信息、车速信息和异常定位持续时间，确定所述无人车的实际位置对应的设定范围。在一种可能的设计中，所述环境信息为所述无人车预设朝向的环境图像；所述定位调整模块，具体用于从所述环境图像提取多个特征物，根据所述多个特征物扫描所述预存的电子地图，确定所述多个特征物在所述所述预存的电子地图的经纬度，根据各特征物的经纬度，确定所述无人车的经纬度；根据所述无人车的经纬度，对所述辅助定位信息的位置进行调整。在一种可能的设计中，所述设备还包括：第一提示信息发送模块，用于若所述辅助定位信息对应的位置超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则向所述用户终端发送定位异常的提示信息。在一种可能的设计中，所述设备还包括：第一异常检测模块，用于检测所述无人车的定位系统的信号强度，若所述信号强度小于设定信号强度，则确定所述无人车定位异常。在一种可能的设计中，所述设备还包括：第二异常检测模块，用于获取所述无人车的定位系统的定位信息，若所述定位信息不完整，则确定所述无人车定位异常。在一种可能的设计中，所述设备还包括：第二提示信息发送模块，用于定位调整模块根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位之后，向所述用户终端发送定位成功的提示信息。在一种可能的设计中，所述设备还包括：日志发送模块，用于定位调整模块根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位之后，将所述重新定位的位置信息和无人车定位异常的时间发送至日志服务器，以使所述日志服务器记录所述重新定位的位置信息和异常时间的对应关系。本实施例提供的无人车定位方法及设备，该方法首先在检测到无人车定位异常时，接收用户终端发送的定位请求，定位请求中包含辅助定位信息，然后判断辅助定位信息对应的位置是否超出无人车实际位置的设定范围，若没有超出，则获取无人车的环境信息，最后根据环境信息和电子地图，对辅助定位信息的对应的位置进行调整，对无人车进行定位，本专利技术实施例能够在无人车定位异常时，对无人车进行定位，避免无人车在经过定位信号较弱的路段时，无法完成对无人车的定位，导致出现定位失败或定位错误的情况，无法对无人车进行准确控制的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人车定位系统的架构示意图；图2为本专利技术实施例提供的无人车定位方法的流程示意图一；图3为本专利技术实施例提供的无人车定位方法的流程示意图二；图4为本专利技术实施例提供的无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车定位方法，其特征在于，包括：若检测到无人车定位异常，向用户终端发送定位请求；接收所述用户终端根据所述定位请求返回的辅助定位信息；判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围；若所述辅助定位信息对应的位置没有超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则获取所述无人车的环境信息；根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种无人车定位方法，其特征在于，包括：若检测到无人车定位异常，向用户终端发送定位请求；接收所述用户终端根据所述定位请求返回的辅助定位信息；判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围；若所述辅助定位信息对应的位置没有超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则获取所述无人车的环境信息；根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整。2.根据权利要求1所述的无人车定位方法，其特征在于，所述辅助定位信息是由用户根据定位请求的提示在所述用户终端输入的定位坐标生成的。3.根据权利要求1所述的无人车定位方法，其特征在于，所述判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围之前，还包括：获取所述无人车在定位异常之前预设时间段内的历史行驶数据；从所述历史行驶数据中获取所述无人车的定位异常前最新的定位信息和车速信息；根据所述最新的定位信息、车速信息和异常定位持续时间，确定所述无人车的实际位置对应的设定范围。4.根据权利要求1或3所述的无人车定位方法，其特征在于，所述环境信息为所述无人车预设朝向的环境图像；所述根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息进行调整，包括：从所述环境图像提取多个特征物；根据所述多个特征物扫描所述预存的电子地图，确定所述多个特征物在所述预存的电子地图的经纬度；根据各特征物的经纬度，确定所述无人车的经纬度；根据所述无人车的经纬度，对所述辅助定位信息的位置进行调整。5.根据权利要求1所述的无人车定位方法，其特征在于，所述判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围之后，还包括：若所述辅助定位信息对应的位置超出所述无人车的实际位置对应的设定范围，则向所述用户终端发送定位异常的提示信息。6.根据权利要求1至3任一项所述的无人定位方法，其特征在于，检测无人车定位异常，包括：检测所述无人车的定位系统的信号强度；若所述信号强度小于设定信号强度，则确定所述无人车定位异常。7.根据权利要求1至3任一项所述的无人定位方法，其特征在于，检测无人车定位异常，包括：获取所述无人车的定位系统的定位信息；若所述定位信息不完整，则确定所述无人车定位异常。8.根据权利要求1至3任一项所述的无人车定位方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位之后，还包括：向所述用户终端发送定位成功的提示信息。9.根据权利要求1至3任一项所述的无人车定位方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和预存的电子地图，对所述辅助定位信息对应的位置进行调整，以对所述无人车进行定位之后，还包括：将所述重新定位的位置信息和无人车定位异常的时间发送至日志服务器，以使所述日志服务器记录所述重新定位的位置信息和异常时间的对应关系。10.一种无人车定位设备，其特征在于，包括：请求发送模块，用于在检测到无人车定位异常时，向用户终端发送定位请求；定位接收模块，用于接收所述用户终端根据所述定位请求返回的辅助定位信息；位置判断模块，用于判断所述辅助定位信息对应的位置是否超出所述无人车的实际位置对应的设定范围；环境获...

【专利技术属性】
技术研发人员：于高，薛晶晶，秦圣林，程烈，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11