The invention discloses a wheel radius detection system of AGV vehicle and its working method, which includes: inductor and calculator, inductor installed on AGV vehicle and connected with servo motor, used to read the wheel rotation of AGV vehicle during the driving process between two parking spaces and output the rotational value N; communication module, processing module and display module are integrated on the calculator; The rotation value N output by the sensor through wireless signal reception; the calculation formula and the fixed distance value L between the first parking space and the second parking space are stored in the processing module for calculating and outputting the wheel radius R of AGV vehicle through the calculation formula and based on N and L; and the display module is used to display the wheel radius R output by the processing module in real time. The invention has simple structure and is easy to realize. It can achieve more accurate detection of wheel radius, and then improve the accuracy of AGV mobile control.
【技术实现步骤摘要】
AGV车的车轮半径检测系统及检测方法
本专利技术属于自动导引运输车领域,具体来说涉及一种AGV车车轮半径检测系统,以及通过该检测系统实现的一种AGV车车轮半径检测方法。
技术介绍
随着技术的进步,AGV(AutomatedGuildedVehicle)车作为一种具有安全保护和移载功能的搬运车,因为其高度自动化的特性,被广泛应用于机械立体停车库领域中。常规AGV车的车轮外缘常采用聚氨酯等合成材料,在载重量不同的情况下,车轮会出现不同程度的形变,从而改变其实际半径。由于运输车的移动距离是基于电机的旋转数和车轮半径计算,所以车轮的实际半径变化,会影响机器人移动距离的计算精度,最终影响AGV车的移动控制精度。目前对AGV车的车轮半径计算方法大多是通过大量实验记录运输车载重量和车轮形变的比对数据,从而用机器人载重量估算出车轮的实际半径。这种方案需要大量的测试工作来完善两者的关系,且需要增加额外的重量检测设备,而且估算出的车轮半径精度不高。因此,如何开发出一种新型的对AGV车的车轮半径进行检测的系统,能够获取对车轮半径较为准确的检测,进而提升对AGV车的移动控制精度,是本领域技术人员需要研究的方向。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种AGV车的车轮半径检测系统,能够获取对车轮半径较为准确的检测,进而提升对AGV车的移动控制精度。其采用的技术方案如下:一种AGV车的车轮半径检测系统,其包括:感应器和运算器,所述感应器安装于AGV车上且连接伺服电机、用于读取AGV车在两个车位之间的行驶过程中其车轮的转数并输出转数值N;所述运算器上集成有通讯模块,处理模块和显示模块;所述 ...
【技术保护点】
1.一种AGV车的车轮半径检测系统,其特征在于:包括感应器(1)和运算器(2);所述感应器(1)安装于上AGV车(3)上且连接伺服电机(4)、用于读取AGV车(3)在第一车位(51)与第二车位(52)之间的行驶过程中其车轮的转数并输出转数值N;所述运算器(2)上集成有通讯模块(21),处理模块(22)和显示模块(23);所述通讯模块(21)用于通过无线信号接收感应器(1)输出的转数值N;所述处理模块(22)中预存有运算公式以及第一车位(51)与第二车位(52)之间的固定距离值L;用于通过该运算公式、基于N和L计算并输出AGV车(3)的车轮半径R;所述显示模块(22)用于实时显示处理模块(22)输出的车轮半径R。
【技术特征摘要】
1.一种AGV车的车轮半径检测系统,其特征在于:包括感应器(1)和运算器(2);所述感应器(1)安装于上AGV车(3)上且连接伺服电机(4)、用于读取AGV车(3)在第一车位(51)与第二车位(52)之间的行驶过程中其车轮的转数并输出转数值N;所述运算器(2)上集成有通讯模块(21),处理模块(22)和显示模块(23);所述通讯模块(21)用于通过无线信号接收感应器(1)输出的转数值N;所述处理模块(22)中预存有运算公式以及第一车位(51)与第二车位(52)之间的固定距离值L;用于通过该运算公式、基于N和L计算并输出AGV车(3)的车轮半径R;所述显示模块(22)用于实时显示处理模块(22)输出的车轮半径R。2.如权利要求1所述AGV车(3)的车轮半径检测...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭强,袁全桥,
申请(专利权)人:芯球上海智能科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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