定位机构和包括其的RGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种定位机构和包括其的RGV，所述定位机构包括固定部，设于所述固定部上的运动部，可沿所述固定部移动；驱动部，与所述述运动部相连接，用于驱动所述运动部沿着所述固定部移动，并设定停止条件，满足所述停止条件时，所述运动部停止运动。所述RGV包括所述定位机构，提高了RGV停至换电位置的准确度，提升换电成功率。

Location mechanism and RGV including it

The utility model relates to a positioning mechanism and a RGV including the positioning mechanism, which comprises a fixed part, a moving part arranged on the fixed part, and can move along the fixed part; a driving part, connected with the moving part, is used to drive the moving part to move along the fixed part, and to set a stop condition, when the stop condition is satisfied, the moving part stops moving. \u3002 The RGV includes the positioning mechanism, which improves the accuracy of RGV stop-to-replace potential displacement and improves the success rate of power exchange.

【技术实现步骤摘要】
定位机构和包括其的RGV
本技术涉及换电
，尤其涉及定位机构和包括其的RGV。
技术介绍
随着电动汽车的发展，如何快速便捷地为电动汽车的动力电池补充电能，成为电动汽车使用和推广的重要因素。采用换电站更换动力电池成为目前方便有效的电动汽车电能补充的方法。在换电过程中，需要RGV(RailGuidedVehicle，本领域称为“换电小车”)驶至换电位置，通过RGV的定位浮动部，通过RGV上的定位销和车身的定位孔定位，然后电动RGV的电池装卸部为车辆拆卸或安装电池包。现有的换电设备中，通常采用电机驱动为RGV的主动轮提供动力，主动轮和从动轮在导轨上依靠摩擦力行驶，电机采用力矩模式控制。当RGV行驶到减速位置时触发减速触感器后减速行驶，再往前行驶一段距离后触发到位传感器，主动轮抱死，通过与导轨之间的摩擦力停止行驶。但是，这种方案从RGV从接收到停止信号至RGV通过摩擦力停止会产生一段位移，RGV停止位置相较于换电位置可能会存在偏差，若RGV未能准确停至换电位置，将影响定位浮动部与车辆对接，造成换电失败。因此，如何提高RGV停至换电位置的准确度，提升换电成功率成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术目的在于，提供一种定位机构和包括其的RGV，提高RGV停至换电位置的准确度，提升换电成功率。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种定位机构，包括：固定部，设于所述固定部上的运动部，可沿所述固定部移动；驱动部，与所述运动部相连接，用于驱动所述运动部沿着所述固定部移动，并设定停止条件，满足所述停止条件时，所述运动部停止运动。进一步的，所述驱动部包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与所述减速机相连接，所述减速机与所述运动部相连接。进一步的，所述设定停止条件包括，设定所述伺服电机转动圈数，当到达所述转动圈数时，停止为所述运动部输出动力，所述运动部停止运动。进一步的，所述定位机构还包括绝对值编码器，安装在所述伺服电机上，用于检测所述伺服电机转动圈数。进一步的，所述固定部为齿条，所述运动部为齿轮，所述齿条和所述齿轮相啮合；或者，所述固定部为蜗杆，所述运动部为蜗轮，所述蜗轮套设在所述蜗杆上。进一步的，所述定位机构还包括：减速传感器，安装在预设减速位置，当所述运动部行至所述预设减速位置时，触发所述减速传感器，所述运动部开始减速运动；位置传感器，安装在预设停止位置，用于检测所述运动部的停止位置是否位于预设换电位置。本技术还提供一种RGV，包括上述定位机构。进一步的，所述定位机构中的运动部安装在所述RGV底部平面上，并位于所述RGV底部平面沿所述运动部的运动方向的中心线上；所述定位机构中的固定部安装在所述RGV底部平面下方，沿所述RGV的运动轨迹延伸。进一步的，所述RGV放置在导轨上，并在所述运动部的带动下，沿所述导轨移动；所述RGV还包括四个辅助轮，分布在所述RGV底部四个角处，所述辅助轮设置在所述导轨上。进一步的，所述辅助轮为滚轮结构，所述导轨为与之配合的钢轨；或者，所述辅助轮为V型轮，所述导轨为与之配合的V型槽。本技术与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本技术定位机构和包括其的RGV可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：(1)所述定位机构通过设定停止条件，精确控制运动部的停止，实现准确定位。(2)通过位置传感器检测运动部停止位置，及时发现定位机构故障，提高设备运行的安全性。(3)所述定位机构组成机构简单，定位精确度高，且生产成本低。(4)所述定位机构应用于RGV上，可提高RGV停至换电位置的准确度，从而提升换电成功率。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。附图说明图1为本定位机构应用于换电设备时的换电平台仰视图；图2为图1中的齿轮和齿条的放大图；图3为本技术一实施例提供的RGV示意图；图4为本技术一实施例提供的RGV行驶于导轨上的示意图；图5为本技术一实施例提供的RGV与导轨对接侧视图。【符号说明】1：齿条2：齿轮3：导轨4：辅助轮5：RGV具体实施方式为更进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本技术提出的定位机构和包括其的RGV的具体实施方式及其功效，详细说明如后。为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种定位机构，包括固定部、运动部和驱动部，其中，运动部设于固定部上，可沿所述固定部移动；驱动部与上述运动部相连接，用于驱动运动部沿着固定部移动，并设定停止条件，满足所述停止条件时，所述运动部停止运动，从而可以使运动部停在所需停止的位置，提高了定位准确度。作为一种实施方式，驱动部包括伺服电机和减速机，伺服电机与减速机相连接，减速机与所述运动部相连接。其中，伺服电机控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动运动部，减速机可用来降低转速和增大转矩，以满足运动部的运动需要，驱动部采用伺服电机和减速机相结合的方式，可有效提高对运动部的位置控制的精确度。作为一种实施方式，所述设定停止条件包括，设定伺服电机转动圈数，当到达所述转动圈数时，停止为运动部输出动力，运动部停止运动。所述定位机构还可包括绝对值编码器，安装在所述伺服电机上，用于检测所述伺服电机转动圈数。绝对值编码器可保证每次定位过程中电机转动圈数一致，提高定位准确度。但可以理解的是，转动圈数的具体数值可根据运动部的运行速度，所述运行的距离，驱动部输出的转速等参数来确定。例如，从运动部的起点位置到停止位置，驱动部去转动2000圈，则将所述转动圈数设置为2000圈。作为示例，如图1和图2所示，固定部为齿条1，运动部为齿轮2，齿条1和齿轮2相啮合；驱动部的组成仍以上述实施例来说明，齿轮2在伺服电机1的驱动下，沿着齿条1转动前进，齿条1和齿轮2组成的结构为精密机械结构，当伺服电机不再为齿条1提供动力时，齿轮1可立即停止，不会有位移偏差，实现精确定位。需要说明的是，固定部的组成并不仅限于齿轮齿条结构，其他类似的精密机械机构也可适于此，例如蜗轮蜗杆结构，即固定部为蜗杆，运动部为蜗轮，所述蜗轮套设在所述蜗杆上，蜗轮在驱动部的驱动下沿着蜗杆移动，当伺服电机不再为蜗轮提供动力时，蜗轮可立即停止，也可实现精确定位。但是，如果固定部或运动部出现故障，例如齿轮松动，齿条部分损坏，伺服电机故障、编码器损坏等因素，当满足所述停止条件时，可能会出现定位不准确，因此，可进一步对运动部所停位置进行检测，以防止定位不准确时继续进行换电。所述定位机构可包括：减速传感器，安装在预设减速位置，当所述运动部行至所述预设减速位置时，触发所述减速传感器，运动部开始减速运动；位置传感器，安装在预设停止位置，用于检测运动部的停止位置是否位于预设停止位置，若运动部不在预设停止位置，则可发出报警提示，根据报警提示可进行时设备检测，这样可实现两次位置监测，即第一次通过在驱动部设定停止来控制运动部，第二次通过位置传感器来检测运动部分停止位置，以确保运动部所停本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位机构，其特征在于：包括：固定部，设于所述固定部上的运动部，可沿所述固定部移动；驱动部，与所述运动部相连接，用于驱动所述运动部沿着所述固定部移动，并设定停止条件，满足所述停止条件时，所述运动部停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种定位机构，其特征在于：包括：固定部，设于所述固定部上的运动部，可沿所述固定部移动；驱动部，与所述运动部相连接，用于驱动所述运动部沿着所述固定部移动，并设定停止条件，满足所述停止条件时，所述运动部停止运动。2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于：所述驱动部包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与所述减速机相连接，所述减速机与所述运动部相连接。3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于：所述设定停止条件包括，设定所述伺服电机转动圈数，当到达所述转动圈数时，停止为所述运动部输出动力，所述运动部停止运动。4.根据权利要求3所述的定位机构，其特征在于：所述定位机构还包括绝对值编码器，安装在所述伺服电机上，用于检测所述伺服电机转动圈数。5.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于：所述固定部为齿条，所述运动部为齿轮，所述齿条和所述齿轮相啮合；或者，所述固定部为蜗杆，所述运动部为蜗轮，所述蜗轮套设在所述蜗杆上。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的定位机构，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周肖鸿，
申请(专利权)人：蔚来汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港,81