车辆及其目标物位置确定方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其目标物位置确定方法与装置，所述方法包括：利用基准物上不同位置的至少两个声音采集装置，分别采集所述基准物周围环境中的声音信息；从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的所述声音信息的声纹特征；根据每个所述声音采集装置采集的所述声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述声音信息对应的目标物间之间的距离；根据每个所述声音采集装置与所述目标物间之间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。该方法无需对不同设备获取的信息进行融合，即可准确获取到当前车辆与目标物间的相对距离。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其目标物位置确定方法与装置
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车辆及其目标物位置确定方法与装置。
技术介绍
相关技术中，辅助驾驶和自动驾驶均是采用摄像头和雷达来获取当前车辆与目标物间的相对距离。行驶过程中，通过摄像头获取目标物的图像，以及通过雷达检测当前车辆与目标物间的距离，并将两者获取到的信息进行融合，以获取到当前车辆与目标物间的相对距离信息。由于需要将摄像头获取的信息和雷达获取的信息相融合，才能获取到当前车辆与目标物间的相对距离信息，因此，当摄像头和雷达中的任一个出现异常时，就会导致无法获取到当前车辆与目标物间的相对距离信息，严重影响车辆行驶安全。
技术实现思路
本专利技术旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提供一种基于声纹特征的目标物位置确定方法，无需对不同设备获取的信息进行融合，即可准确获取到当前车辆与目标物间的相对距离。本专利技术的第二个目的在于提供一种基于声纹特征的目标物位置确定装置。本专利技术的第三个目的在于提供一种车辆。本专利技术的第四个目的在于提供一种电子设备。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提供了一种基于声纹特征的目标物位置确定方法，所述方法包括：利用基准物上不同位置的至少两个声音采集装置，分别采集所述基准物周围环境中的声音信息；从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的所述声音信息的声纹特征；根据每个所述声音采集装置采集的所述声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述声音信息对应的目标物间之间的距离；根据每个所述声音采集装置与所述目标物间之间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。根据本专利技术的一个实施例，所述根据每个所述声音采集装置采集的目标物的声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述目标物间的距离，包括：针对每个声音采集装置，获取所述声音采集装置采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔；根据所述时间间隔，获取所述目标物与所述声音采集装置之间的距离。根据本专利技术的一个实施例，当所述基准物周围环境中有两个及两个以上的声音信息时，所述获取所述声音采集装置的相邻两个声纹特征之间的时间间隔，包括：针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的所述声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的所述声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的所述声纹特征；根据属于同一声音信息的当前接收的所述声纹特征与前一个接收的所述声纹特征，确定所述时间间隔。根据本专利技术的一个实施例，当所述声音采集装置为两个时，所述根据每个所述声音采集装置与所述目标物间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离，包括：以所述目标物和两个声音采集装置所在位置作为顶点构建第一三角形；基于三角函数关系以及所述两个声音采集装置与所述目标物间的第一距离和第二距离，获取所述目标物所在位置对应的顶点到所述基准物中心点的距离，将所述距离作为所述目标物与所述基准物之间的相对距离。根据本专利技术的一个实施例，所述基准物上还设置有第三声音采集装置，其中，所述第三声音采集装置与所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置所在位置构成三角形；所述方法，还包括：获取所述第三声音采集装置与所述目标物之间的第三距离；以所述目标物、所述两个声音采集装置中的一个，以及所述第三声音采集装置所在位置作为三个顶点构成第二三角形；获取所述目标物所在位置对应的顶点分别到所述第一三角形的底边中心点的第四距离和所述第二三角形的底边中心点的第五距离；根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，以及所述第三声音采集装置在所述基准物上的设置位置，确定所述目标物位于所述基准物的前方或者后方。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，以及所述第三声音采集装置在所述基准物上的设置位置，确定所述目标物位于所述基准物的前方或者后方，包括：如果所述第四距离大于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物的前端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的前方；如果所述第四距离小于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物的前端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的后方；如果所述第四距离大于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物后端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的后方；如果所述第四距离小于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物后端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的前方。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括：根据所述第三声音采集装置与所述两个声音采集装置的相对位置关系，从所述两个声音采集装置中选择一个声音采集装置，用于与所述目标车辆和所述第三声音采集装置构成所述第二三角形。根据本专利技术的一个实施例，所述从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的目标物的声纹特征，包括：根据预存的目标物的标准声纹特征，对从所述声音中提取的声纹特征进行筛选，得到来源于目标物的所述声纹特征。本专利技术实施例提供的基于声纹特征的目标物位置确定方法，该方法通过对基准物上声音采集装置采集到的声音信息进行分析，提取到声音采集装置采集的声音信息的声纹特征；然后，根据声纹特征，获取到声音采集装置与声音信息对应的目标物间之间的距离；进一步地，根据声音采集装置与目标物间之间的距离，确定出目标物与基准物之间的相对距离。该方法无需对不同设备获取的信息进行融合，即可准确获取到当前车辆与目标物间的相对距离。本专利技术第二方面实施例提供了一种基于声纹特征的目标物位置确定装置，所述装置包括：至少两个声音采集装置，均设置于基准物上，用于采集所述基准物周围环境中的声音信息；声纹提取模块，用于从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的目标物的声纹特征；第一处理模块，用于根据每个所述声音采集装置采集的目标物的声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述目标物间的距离；第二处理模块，用于根据每个所述声音采集装置与所述目标物间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。根据本专利技术的一个实施例，所述第一处理模块，进一步用于：针对每个声音采集装置，获取所述声音采集装置采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔；根据所述时间间隔，获取所述目标物与所述声音采集装置之间的距离。根据本专利技术的一个实施例，当所述基准物周围环境中有两个及两个以上的声音信息时，所述第一处理模块，进一步用于：针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的所述声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的所述声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的所述声纹特征；根据属于同一声音信息的当前接收的所述声纹特征与前一个接收的所述声纹特征，确定所述时间间隔。根据本专利技术的一个实施例，当所述声音采集装置为两个时，所述第二处理模块，进一步用于：以所述目标物和两个声音采集装置所在位置作为顶点构建第一三角形；基于三角函数关系以及所述两个声音采集装置与所述目标物间的第一距离和第二距离，获取所述目标物所在位置对应的顶点到所述基准物中心点的距离，将所述距离作为所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于声纹特征的目标物位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：利用基准物上不同位置的至少两个声音采集装置，分别采集所述基准物周围环境中的声音信息；从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的所述声音信息的声纹特征；根据每个所述声音采集装置采集的所述声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述声音信息对应的目标物间之间的距离；根据每个所述声音采集装置与所述目标物间之间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。

【技术特征摘要】
1.一种基于声纹特征的目标物位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：利用基准物上不同位置的至少两个声音采集装置，分别采集所述基准物周围环境中的声音信息；从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的所述声音信息的声纹特征；根据每个所述声音采集装置采集的所述声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述声音信息对应的目标物间之间的距离；根据每个所述声音采集装置与所述目标物间之间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述声音采集装置采集的目标物的声纹特征，确定每个所述声音采集装置与所述目标物间的距离，包括：针对每个声音采集装置，获取所述声音采集装置采集到的相邻两个声纹特征之间的时间间隔；根据所述时间间隔，获取所述目标物与所述声音采集装置之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述基准物周围环境中有两个及两个以上的声音信息时，所述获取所述声音采集装置的相邻两个声纹特征之间的时间间隔，包括：针对当前接收的每个声纹特征，将当前接收的所述声纹特征分别与前一个接收的每个声纹特征进行比对，确定与当前接收的所述声纹特征属于同一声音信息的前一个接收的所述声纹特征；根据属于同一声音信息的当前接收的所述声纹特征与前一个接收的所述声纹特征，确定所述时间间隔。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述声音采集装置为两个时，所述根据每个所述声音采集装置与所述目标物间的距离，确定所述目标物与所述基准物之间的相对距离，包括：以所述目标物和两个声音采集装置所在位置作为顶点构建第一三角形；基于三角函数关系以及所述两个声音采集装置与所述目标物间的第一距离和第二距离，获取所述目标物所在位置对应的顶点到所述基准物中心点的距离，将所述距离作为所述目标物与所述基准物之间的相对距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基准物上还设置有第三声音采集装置，其中，所述第三声音采集装置与所述第一声音采集装置和所述第二声音采集装置所在位置构成三角形；所述方法，还包括：获取所述第三声音采集装置与所述目标物之间的第三距离；以所述目标物、所述两个声音采集装置中的一个，以及所述第三声音采集装置所在位置作为三个顶点构成第二三角形；获取所述目标物所在位置对应的顶点分别到所述第一三角形的底边中心点的第四距离和所述第二三角形的底边中心点的第五距离；根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，以及所述第三声音采集装置在所述基准物上的设置位置，确定所述目标物位于所述基准物的前方或者后方。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四距离和所述第五距离的大小关系，以及所述第三声音采集装置在所述基准物上的设置位置，确定所述目标物位于所述基准物的前方或者后方，包括：如果所述第四距离大于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物的前端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的前方；如果所述第四距离小于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物的前端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的后方；如果所述第四距离大于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物后端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的后方；如果所述第四距离小于所述第五距离，且所述第三声音采集装置设置于所述两个声音采集装置之间的连线靠近所述基准物后端的一侧，则确定所述目标物处于所述基准物的前方。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第三声音采集装置与所述两个声音采集装置的相对位置关系，从所述两个声音采集装置中选择一个声音采集装置，用于与所述目标车辆和所述第三声音采集装置构成所述第二三角形。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述从每个所述声音采集装置采集的声音信息中，提取每个所述声音采集装置采集的目标物的声纹特征，包括：根据预存的目标物的标准声纹特征，对从所述声音中提取的声纹特征进行筛选，得到来源于目标物的所述声纹特征。9.一种基于声...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊杰，伍昀，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11