自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质。方法包括获取自动驾驶车辆的位置信息；根据位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域；根据车辆区域确定自动驾驶车辆的驾驶性能。本公开提供的自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质，结合的车辆行驶过程中的位置信息以及高精地图，确定车辆行驶过程中的驾驶性能是否合格，从而无需测试人员在车内凭经验确定车辆的驾驶性能，得到的测试结果更加准确。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质
本公开涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-pilotingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。车辆在自动驾驶过程中，需要根据当前的位置、路况等情况，调整车辆行驶轨迹，使得车辆能够一直在车道内行驶。在自动驾驶车辆正式使用前，需要对其驾驶性能进行测试，例如，需要确定车辆是否能够平稳的在道路中间行驶。而如何能够准确且高效的检测自动驾驶车辆的行驶性能，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本公开提供一种自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质，以解决现有技术中对自动驾驶汽车的性能进行测试时效率低的问题。本公开的第一个方面是提供一种自动驾驶车辆性能测试方法，包括：获取自动驾驶车辆的位置信息；根据所述位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域；根据所述车辆区域确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能。本公开的另一个方面是提供一种自动驾驶车辆性能测试装置，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆的位置信息；第一确定模块，用于根据所述位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域；第二确定模块，用于根据所述车辆区域确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能。本公开的又一个方面是提供一种自动驾驶车辆性能测试设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的自动驾驶车辆性能测试方法。本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的自动驾驶车辆性能测试方法。本公开提供的自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质的技术效果是：本公开提供的自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取自动驾驶车辆的位置信息；根据位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域；根据车辆区域确定自动驾驶车辆的驾驶性能。本公开提供的自动驾驶车辆性能测试方法、装置、设备及可读存储介质，结合的车辆行驶过程中的位置信息以及高精地图，确定车辆行驶过程中的驾驶性能是否合格，从而无需测试人员在车内凭经验确定车辆的驾驶性能，得到的测试结果更加准确。附图说明图1为现有技术中的一种自动驾驶车辆测试过程的示意图；图2为本专利技术一示例性实施例示出的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图；图3为本专利技术另一示例性实施例示出的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图；图4为本专利技术一示例性实施例示出的自动驾驶车辆性能测试装置的结构图；图5为本专利技术另一示例性实施例示出的自动驾驶车辆性能测试装置的结构图；图6为本专利技术一示例性实施例示出的自动驾驶车辆性能测试设备的结构图。具体实施方式图1为现有技术中的一种自动驾驶车辆测试过程的示意图。为了提高自动驾驶车辆的安全性能，在车辆正式使用前，需要对车辆的驾驶性能进行检测。可以设置专门用于检测的场地，控制自动驾驶车辆在场地内行驶，并通过行驶的情况，确定车辆是否合格。现有技术中采用测试人员在车辆内实时观看车辆的行驶情况，从而确定车辆是否合格。如图1所示，当自动驾驶车辆在测试场地行驶时，测试人员坐在车内，检测车辆行驶情况。但是，这种方式的检测效率较低，而且测试人员也无法非常全面的检测到车辆的各方面行驶性能，例如，坐在车内无法准确的确定车辆是否压到道路线。因此，这种测试方式不够准确，且效率较低。本实施例提供的方法，通过获取车辆的位置信息，并结合高精地图，测试车辆的驾驶性能，能够替代测试人员人为检测的方式，从而提高测试效率和准确性。图2为本专利技术一示例性实施例示出的自动驾驶车辆性能测试方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的自动驾驶车辆性能测试方法包括：步骤201，获取自动驾驶车辆的位置信息。其中，可以由具备计算功能的电子设备执行本实施例提供的方法，例如处理器。该处理器可以是自动驾驶车辆内部的处理器，在这种情况下，可以由自动驾驶车辆检测自身的驾驶性能是否合格。该处理器也可以是车辆对应的测试平台设置的处理器，在这种情况下，自动驾驶车辆可以通过网络与测试平台连接，向测试平台反馈车辆的位置信息，进而使执行本实施例提供的方法的处理器能够获取到车辆的位置信息。具体的，车辆内部可以设置定位系统，例如可以采用GPS技术使车辆获知自身当前的位置，并将位置发送给执行本实施例提供的方法的处理器。若该处理器设置在车辆内部，则可以直接将采集的位置信息发送给车辆内部的传感器，若处理器设置在测试平台侧，则自动驾驶车辆可以将采集到的位置信息发送给测试平台，进而发送给执行本实施例提供的方法的处理器。进一步的，当自动驾驶车辆行驶途中遇到较高的建筑物，则会导致定位精度下降，此时，还可以结合车辆中设置的其他传感器采集的数据，共同确定车辆位置。例如，自动驾驶车辆设置有摄像头，可以基于摄像头采集的周围环境在高精地图中确定匹配的位置。具体可以先基于定位系统确定大概的位置范围，再根据摄像头采集的数据在这一范围中确定出准确的位置。并且，基于摄像头采集到的周围环境，还可以确定车辆的行驶方向。步骤202，根据位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域。实际应用时，可以设置测试场地，并设置与测试场地对应的高精地图。当车辆在测试场地中行驶时，可以通过车辆的定位系统获取车辆位置，并在高精地图中找到相应的位置。其中，可以根据获取的车辆位置信息，在高精地图中确定车辆实际位置。高精地图是自动驾驶车辆行驶过程中依赖的地图，高精地图的精度相较于传统地图来说更高，包括的道路元素也更丰富。例如，高精地图中的道路精确到各个车道，各个车道的限速情况，人行横道等，还包括道路周围的环境信息，具体包括高楼、红绿灯等。车辆在道路中行驶时，其在道路的覆盖区域可以认为是一个二维平面。一般来说，基于定位系统获取的位置信息是一个点，例如，当前位置的坐标是(x，y)，x是纬度，y是经度。仅基于这一点无法准确的判断车辆是否存在压线或道路偏离的情况，因此，还需要基于这一点确定车辆在道路中所覆盖的道路区域，再基于这一道路区域，确定车辆的驾驶性能。具体的，可以根据车辆的外形尺寸，预先确定车辆轮廓。可以将位置信息作为车辆中心，在高精地图中确定相应的车辆中心位置，再根据车辆轮廓在高精地图中确定车辆区域，即在高精地图中，使车辆轮廓的中心与车辆中心重叠，并车辆轮廓覆盖的区域就可以认为是车辆区域。进一步的，车辆轮廓可以是根据车辆形状确定的长方形，该长方形可以与车辆的尺寸相当，例如，车辆长为4.5米，宽为1.5米，则车辆轮廓可以是长为4.5米、宽为1.5米的长方形。实际应用时，由于车辆在道路上的覆盖区域并不是规整的长方形形状，因此，还可以获取车辆在道路上的垂直投影，将垂直投影的轮廓作为车辆轮廓，从而得到更精确的车辆轮廓。实际应用时，轮廓中心可以是轮廓的几何中心，还可以是根据定位系统在车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆性能测试方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的位置信息；根据所述位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域；根据所述车辆区域确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆性能测试方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的位置信息；根据所述位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域；根据所述车辆区域确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆的位置信息，包括：通过所述自动驾驶车辆中设置的传感器采集的数据，确定所述位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息在自动驾驶过程中使用的高精地图上确定车辆区域，包括：根据所述位置信息在所述高精地图中确定位置点；根据预设范围在所述位置点周围确定车辆在所述高精地图中对应的车辆区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设范围与所述自动驾驶车辆在地面上的垂直投影的大小相同。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆区域确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能，包括：判断所述车辆区域是否与所述高精地图中设置的车道边线重合，若否，则确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能合格。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若判断所述车辆区域与所述高精地图中设置的车道边线重合，则确定所述自动驾驶车辆的驾驶性能不合格。7.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴楠，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11