抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取机构，包括叉齿单元以及驱动叉齿单元运动的伸缩驱动单元，叉齿单元包括固定架、安装于固定架并能够相对固定架运动的第一叉齿、以及与第一叉齿连接并能够在第一叉齿相对固定架运动时相对第一叉齿运动的第二叉齿，伸缩驱动单元与第一叉齿连接，用于驱动第一叉齿相对固定架运动。本实用新型专利技术的抓取机构通过设置伸缩驱动单元以及叉齿单元，使得抓取机构能够伸缩，在抓取机构安装到可移动设备例如机器人上使用时，可移动设备能够通过侧插的方式抓取货物，可移动设备无需转弯或者原地转动后再向前移动，从而节省过道的宽度，仓库的排布更加紧凑，提高了仓库的利用率的同时，缩短了运货的距离，提高了运货效率。

【技术实现步骤摘要】
抓取机构
本技术涉及仓储物流
，特别是涉及一种抓取机构。
技术介绍
仓储物流，主要指利用自建或租赁库房、场地，储存、保管、装卸搬运、配送货物。近年来在电子商务飞速发展的大环境下，现代仓储物流领域中的机器人运货技术已经成为时下热点。与传统运货方式相比，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高等诸多优点，这些优势也使得机器人运货技术成为了现代物流仓储系统中的重要技术。目前，在机器人运货过程中，会在机器人身上安装抓取机构，抓取机构不能够相对机器人在水平方向上伸长或者缩短，因此，机器人工作的时候，一般都是通过机器人转弯，然后与货物之间保持一定距离，然后在向货物靠近，使抓取机构伸入货物下方，然后将货物抓取。为了满足机器人工作的需求，两排货柜之间需要设置较宽的过道，因此需要购置或者租赁更大的库房或场地，这样不仅提高了成本且增加了货物运输的距离，运货效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种抓取机构，以解决现有技术中的抓取机构不能够伸缩的技术问题。为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：一种抓取机构，包括叉齿单元以及驱动所述叉齿单元运动的伸缩驱动单元，所述叉齿单元包括固定架、安装于所述固定架并能够相对所述固定架运动的第一叉齿、以及与所述第一叉齿连接并能够在所述第一叉齿相对所述固定架运动时相对所述第一叉齿运动的第二叉齿，所述伸缩驱动单元与所述第一叉齿连接，用于驱动所述第一叉齿相对所述固定架运动。进一步地，所述第一叉齿与所述第二叉齿以及所述固定架之间通过连接组件连接，所述连接组件用以在所述第一叉齿相对所述固定架运动时，带动所述第二叉齿相对所述第一叉齿运动。进一步地，所述连接组件为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元驱动所述第一叉齿运动时，使所述第二叉齿的运动行程大于所述第一叉齿相对所述固定架的运动行程。进一步地，所述行程放大组件包括第一滑轮、第一拉绳、第二滑轮以及第二拉绳，所述第一滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第一拉绳的一端固定于所述固定架，另一端绕于所述第一滑轮并固定于所述第二叉齿，所述第二滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第二拉绳的一端固定于所述第二叉齿，另一端绕于所述第二滑轮并固定于所述固定架。进一步地，所述固定架与所述第一叉齿之间设有用以导向所述第一叉齿运动的第一导向结构，所述第一叉齿与所述第二叉齿之间设有用以导向第二叉齿运动的第二导向结构。进一步地，所述第一导向结构包括设于所述固定架上的第一导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第一导向槽，所述第一导向轮与所述第一导向槽适配。进一步地，所述第二导向结构包括设于所述第二叉齿上的第二导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第二导向槽，所述第二导向轮与所述第二导向槽适配。进一步地，所述伸缩驱动单元包括第一驱动件、齿轮以及齿条，所述第一驱动件上设有输出轴，所述第一驱动件安装于所述固定架上，所述齿轮安装于所述输出轴，所述齿条与所述第一叉齿连接且所述齿条与所述齿轮齿合。进一步地，所述抓取机构还包括升降单元能够在竖直方向上移动，所述叉齿单元与所述升降单元连接。进一步地，所述抓取机构还包括旋转单元，所述旋转单元与所述升降单元连接并能够相对所述升降单元旋转，且在所述升降单元的带动下升降，所述叉齿单元安装在所述旋转单元上。与现有技术相比，本技术的抓取机构通过设置伸缩驱动单元以及叉齿单元，使得抓取机构能够伸缩，在抓取机构安装到可移动设备例如机器人上使用时，可移动设备能够通过侧插的方式抓取货物，可移动设备无需转弯或者原地转动后再向前移动，从而节省过道的宽度，仓库的排布更加紧凑，提高了仓库的利用率的同时，缩短了运货的距离，提高了运货效率。附图说明图1为本技术提供的仓库结构示意图；图2为本技术提供的可移动设备的结构示意图；图3为本技术提供的可移动设备的侧视图；图4为本技术提供的抓取机构的结构示意图；图5为本技术提供的抓取机构的侧视图；图6为本技术提供的图5中A处的放大图；图7为本技术提供的行程放大组件的结构示意图；图8为本技术提供的可移动设备的工作状态示意图；图9为本技术提供的可移动设备的另一工作状态示意图；图10为本技术提供的可移动设备的再一工作状态示意图。图中，仓库10、货架11、通道12、待搬运物14、可移动设备200、主体21、驱动单元210、底盘框架211、驱动轮212、存储单元220、支柱221、隔板222、抓取机构22、升降单元240、安装板241、滑块2411、定位板2412、旋转单元250、第二驱动件251、转盘252、伸缩驱动单元260、第一驱动件261、齿轮262、齿条263、叉齿单元270、固定架271、固定板2711、第一叉齿272、第二叉齿273、让位槽273a、行程放大组件274、第一滑轮2741、第一拉绳2742、第二滑轮2743、第二拉绳2744、第一导向结构275、第一导向轮275a、第一导向槽275b、第二导向结构276、第二导向轮276a、第二导向槽276b、图像采集单元280。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1，本技术提供一种可移动设备200，所述可移动设备200应用于仓库10，用以抓取和搬运待搬运物，所述仓库10包括多个拣货站(图未示)、多排货架11，所述仓库10内配备有控制中心(图未示)，在所述仓库内构建X、Y、Z三维坐标系，所述仓库内铺设有定位标识，多排所述货架11间隔地设于所述仓库10内，相邻的两排所述货架11之间形成供所述可移动设备200通过的通道12,所述拣货站、所述货架11上设有待搬运物14；所述控制中心用以发送指令，控制所述可移动设备200在所述仓库10内移动并与所述拣货站、货架11或者可移动设备200本身进行交互,实现拣货站及货架11上待搬运物14的自动抓取及自动搬运在本实施例中，所述待搬运物14上可以是托盘，也可以是货箱或者货物。当然，所述托盘上也可以存放货物或货箱，也可以为空托盘。请参阅图2及图3，所述可移动设备200包括主体21、与所述主体21连接的抓取机构22以及处理单元(图未示)，所述主体21能够移动，所述抓取机构22用以抓取和搬运待搬运物14，所述处理单元用以与所述控制中心交互，并接收所述控制中心所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括叉齿单元以及驱动所述叉齿单元运动的伸缩驱动单元，所述叉齿单元包括固定架、安装于所述固定架并能够相对所述固定架运动的第一叉齿、以及与所述第一叉齿连接并能够在所述第一叉齿相对所述固定架运动时相对所述第一叉齿运动的第二叉齿，所述伸缩驱动单元与所述第一叉齿连接，用于驱动所述第一叉齿相对所述固定架运动。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括叉齿单元以及驱动所述叉齿单元运动的伸缩驱动单元，所述叉齿单元包括固定架、安装于所述固定架并能够相对所述固定架运动的第一叉齿、以及与所述第一叉齿连接并能够在所述第一叉齿相对所述固定架运动时相对所述第一叉齿运动的第二叉齿，所述伸缩驱动单元与所述第一叉齿连接，用于驱动所述第一叉齿相对所述固定架运动。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一叉齿与所述第二叉齿以及所述固定架之间通过连接组件连接，所述连接组件用以在所述第一叉齿相对所述固定架运动时，带动所述第二叉齿相对所述第一叉齿运动。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述连接组件为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元驱动所述第一叉齿运动时，使所述第二叉齿的运动行程大于所述第一叉齿相对所述固定架的运动行程。4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述行程放大组件包括第一滑轮、第一拉绳、第二滑轮以及第二拉绳，所述第一滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第一拉绳的一端固定于所述固定架，另一端绕于所述第一滑轮并固定于所述第二叉齿，所述第二滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第二拉绳的一端固定于所述第二叉齿，另一端绕于所述第二滑轮并固定于所述固定架。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，沈振华，陶熠昆，郑洪波，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33