高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。

【技术实现步骤摘要】
高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质
本专利技术涉及计算机技术，尤其涉及一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。
技术介绍
在无人驾驶领域，高精地图能够使无人驾驶设备能够按照预设路径或预设行驶规则执行自动驾驶任务。在高精地图中，一般包括有大量的道路信息，例如道路、车道、路口、标识、红绿灯等的地图数据。在现有技术中，对于高精地图的车道的生产一般是依靠人工实现的。标注人员将根据实际道路图像，对道路进行标注划分，以得到不同的车道数据。但是，随着高精地图范围的扩大，采用这样的车道生成方式所需人工成本较高，花费时间也较长，不利于高精地图的生产。
技术实现思路
针对上述提及的在现有的高精地图的车道生成所需人工成本较高，生产效率低的问题，本专利技术提供了一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。一方面，本专利技术提供了一种高精地图的道路生成方法，包括：接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。在其中一种可选的实施方式中，所述对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道，包括：对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。在其中一种可选的实施方式中，还包括：确定每个道路片段中的车道数量；相应的，所述针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路，包括：根据道路的延伸方向，确定各直道车道之间的首尾连接关系；根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。在其中一种可选的实施方式中，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；所述根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路，包括：根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。另一方面，本专利技术提供了一种高精地图的道路生成装置，包括：通信模块，用于接收待处理的高精地图；第一处理模块，用于对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；第二处理模块，用于针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。在其中一种可选的实施方式中，所述第一处理模块具体用于：对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。在其中一种可选的实施方式中，所述第一处理模块，还用于确定每个道路片段中的车道数量；所述第二处理模块，具体用于：根据道路的延伸方向，确定各直道车道之间的首尾连接关系；根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。在其中一种可选的实施方式中，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；所述第二处理模块，具体用于：根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。再一方面，本专利技术提供了一种高精地图的道路生成装置，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行如前任一项所述的方法。最后一方面，本专利技术提供了一种可读存储介质，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行如前任一项所述的方法。本专利技术提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。附图说明通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。图1为本专利技术基于的网络架构示意图；图2为本专利技术实施例一提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例二提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例三提供的一种高精地图的道路生成装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例四提供的一种高精地图的道路生成装置的硬件示意图。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在无人驾驶领域，高精地图能够使无人驾驶设备能够按照预设路径或预设行驶规则执行自动驾驶任务。在高精地图中，一般包括有大量的道路信息，例如道路、车道、路口、标识、红绿灯等的地图数据。在现有技术中，对于高精地图的车道的生产一般是依靠人工实现的。标注人员将根据实际道路图像，对道路进行标注划分，以得到不同的车道数据。但是，随着高精地图范围的扩大，采用这样的车道生成方式所需人工成本较高，花费时间也较长，不利于高精地图的生产。针对上述提及的技术问题，本专利技术提供了一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。需要说明的是，本申请提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质可运用在广泛在与高精地图的道路生成相关的应用场景中，这些应用场景包括但不限制于：对高精地图的道路的制作、对高精地图的道路更新等等。此外，本申请所涉及的高精地图具备应用在多个
，如用于无人驾驶设备执行自动驾驶的电子地图，面向用户移动终端的导航电子地图等等。图1为本专利技术基于的网络架构示意图，如图1所示，在本专利技术所基于的网络架构中至少包括地图服务器1以及高精地图的道路生成装置2。该地图服务器1可与高精地图的道路生成装置2同属于一个服务器集群，也可属于不同的服务器集群，其二者能够通过无线通信或有线通信的方式进行数据交互。此外，地图服务器1中存储有大量高精地图的地图数据，这些地图数据一般是由地图数据采集车3采集获得的。而当高精地图的道路生成装置2完成对高精地图的道路生成之后，还将相应的数据重新返回至地图服务器1，以供无人驾驶设备4使用地图服务器1中的高精地图并执行任务。图2为本专利技术实施例一提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图。如图2所示，该高精地图的道路生成方法包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精地图的道路生成方法，其特征在于，包括：接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。

【技术特征摘要】
1.一种高精地图的道路生成方法，其特征在于，包括：接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。2.根据权利要求1所述的高精地图的道路生成方法，其特征在于，所述对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道，包括：对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。3.根据权利要求2所述的高精地图的道路生成方法，其特征在于，还包括：确定每个道路片段中的车道数量；相应的，所述针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路，包括：针对每条道路，根据道路的延伸方向确定各直道车道之间的首尾连接关系；根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。4.根据权利要求3所述的高精地图的道路生成方法，其特征在于，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；所述根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路，包括：根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。5.一种高精地图的道路生成装置，其特征在于，包括：通信模块，用于接收待处理的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春晓，彭玮琳，侯瑞杰，沈莉霞，杨光垚，宋适宇，董芳芳，彭亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11