安全型注塑成型三维视觉检测机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手，尤其是安全型注塑成型三维视觉检测机械手，它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，通过将手臂前端的前铲放置于门把手的传动带上并朝向门把手，门把手两端接触传送带带面而中部拱起，在行进过程中拱起部分非常容易进入机械手的前铲上，大大提高抓取效率，且不伤带面。

【技术实现步骤摘要】
安全型注塑成型三维视觉检测机械手
本技术涉及一种机械手，尤其是安全型注塑成型三维视觉检测机械手。
技术介绍
在汽车门把手加工过程中，注塑成型的门把手需要使用机械手抓住放在三维视觉检测设备上进行三维的缺陷检测。现有技术一般是采用带机械爪的六轴机械手进行抓取。例如，中国专利公开了一种注塑成型三维视觉检测机械手，申请号为：201720117359.6，申请日为：2017.02.08，它包括手臂、竖杆、前铲、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，竖杆底部固定连接有前铲，所述前铲为前端设有弧形端部的钢板，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。上述方案的不足之处在于：在使用过程中，机械手需要朝向传送带，由于传送带的带面为织物或者橡胶制品，机械手的前铲容易刮损带面。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种抓取稳定、效率高的安全型注塑成型三维视觉检测机械手。本技术的技术方案为：安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，所述第二滑轮位于钢板下方，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。进一步的，所述手臂末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。进一步地，所述前铲外表包裹一层自润滑塑料层。进一步地，所述接近感应开关采用激光感应开关替换。进一步的，所述第一脚架与第二脚架除安装位置外其他结构均相同，所述第一脚架与第二脚架均采用不锈钢材料制成，所述第一脚架与竖杆的连接方式为焊接，所述第二脚架与竖杆的连接方式为焊接。进一步的，所述第一滑轮与第二滑轮除安装位置外其他结构均相同，第一滑轮与第二滑轮的作用是：保护传送带不被前铲戳烂。本技术的有益效果为：本技术通过将手臂前端的前铲放置于门把手的传动带上并朝向门把手，门把手两端接触传送带带面而中部拱起，在行进过程中拱起部分非常容易进入机械手的前铲上，大大提高抓取效率，且不伤带面。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术在传动带上的结构示意图；图3为本技术去掉气缸、推杆和压块后的结构示意图；图4为本技术的电性连接示意图。图中，1、手臂；2、竖杆；3、第一脚架；4、第一滑轮；5、前铲；6、第二脚架；7、第二滑轮；8、气缸；9、压块；10、传送带；11、挡板；12、接近感应开关；13、电源；51、弧形端部。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明：实施例1如图1-2所示，安全型注塑成型三维视觉检测机械手，它包括手臂1、竖杆2、第一脚架3、第一滑轮4、前铲5、第二脚架6、第二滑轮7、气缸8和压块9，所述手臂1为矩形，所述手臂1底部一侧竖直朝向设置有竖杆2，所述竖杆2底部固定安装有第一脚架3，所述第一脚架3下方通过旋转轴连接有第一滑轮4，所述竖杆2侧壁固定安装有前铲5，所述前铲5与竖杆2垂直，所述前铲5前端设有弧形端部51的钢板，所述前铲5底部固定安装有第二脚架6，所述第二脚架6通过旋转轴连接有第二滑轮7，所述第二滑轮7位于钢板下方，所述手臂1前端端面中部设置有接近感应开关12，所述手臂1两侧均设置有气缸8，所述气缸8的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块9，所述压块9为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂1内设有电源13，所述电源13通过导线连接接近感应开关12，所述接近感应开关12通过导线连接气缸8。所述手臂1末端设置螺栓或者卡扣，用于与六轴机械手前端连接。所述前铲5外表包裹一层自润滑塑料层。所述第一脚架3与第二脚架6除安装位置外其他结构均相同，所述第一脚架3与第二脚架6均采用不锈钢材料制成，所述第一脚架3与竖杆2的连接方式为焊接，所述第二脚架6与竖杆2的连接方式为焊接。所述第一滑轮4与第二滑轮7除安装位置外其他结构均相同，所述第一滑轮4与第二滑轮7位于传送带10下方，所述传送带10两侧均设有挡板11。本技术的使用方法为：1)将手臂安装在六轴机械手顶部，通过六轴机械手带动本技术工作；2)将手臂前端的前铲平行放置于门把手的传动带上并移动，与此同时，第一滑轮与第二滑轮均在传送带上运动；3)由于传送带两侧均设置有挡板，而手臂前端的前铲刚好在传送带上运动，所以手臂前端的前铲必然抓取到门把手的中部，门把手的中部被铲入手臂与前铲之间的空隙中，并且接近感应开关被触发，启动气缸使得两个压块仅仅压住门把手，完成门把手的抓取；4)使用三维视觉检测相机对门把手的两个头部以及头部的螺丝孔进行拍照。实施例2所述接近感应开关12采用激光感应开关替换。本实施例的其他结构与实施例1相同。上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理和最佳实施例，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，所述第二滑轮位于钢板下方，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。

【技术特征摘要】
1.安全型注塑成型三维视觉检测机械手，其特征在于：它包括手臂、竖杆、第一脚架、第一滑轮、前铲、第二脚架、第二滑轮、气缸和压块，所述手臂为矩形，所述手臂底部一侧竖直朝向设置有竖杆，所述竖杆底部固定安装有第一脚架，所述第一脚架下方通过旋转轴连接有第一滑轮，所述竖杆侧壁固定安装有前铲，所述前铲与竖杆垂直，所述前铲前端设有弧形端部的钢板，所述前铲底部固定安装有第二脚架，所述第二脚架通过旋转轴连接有第二滑轮，所述第二滑轮位于钢板下方，所述手臂前端端面中部设置有接近感应开关，所述手臂两侧均设置有气缸，所述气缸的推杆朝下设置，所述推杆前端设置有压块，所述压块为底部倾斜的聚氨酯发泡板，所述手臂内设有电源，所述电源通过导线连接接近感应开关，所述接近感应开关通过导线连接气缸。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴坤，
申请(专利权)人：番禺精美五金塑料制品有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44