基于视觉机器人的验布机制造技术

基于视觉机器人的验布机，包括两个固定安装在地面上的第一带轮，两个第一带轮之间通过第一皮带连接，第一皮带的前方和后方分别设有第一支架，第一支架均固定安装在地面上，第一支架之间设有两个相互平行的第一转轴，第一皮带从第一转轴之间穿过，第一转轴的前后两端分别通过轴承连接对应的第一支架，第一转轴的外周分别固定安装齿轮，齿轮分别与对应的第一转轴的中心线共线，两个齿轮相互啮合，下方的第一转轴的外周固定安装传动辊。本发明专利技术工作时，布料每向前运行一段距离，视觉机器人图像采集装置采集一次图像，由此完成布料的无遗漏图像采集，且结构更加简单。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉机器人的验布机
本专利技术属于纺织设备
领域，具体地说是一种基于视觉机器人的验布机。
技术介绍
验布是纺织行业很重要的一道工序，授权公告号CN105372254B公开了“一种基于视觉机器人的验布机，包括张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置……投资成本增加不多，具有很大的市场推广前景”，但其采用往复循环式的图像采集，使用成本较高，且其采集图像的照相机左右移动，必然无法对布料进行完整的图像采集，且会增加结构的复杂性。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于视觉机器人的验布机，用以解决现有技术中的缺陷。本专利技术通过以下技术方案予以实现：基于视觉机器人的验布机，包括两个固定安装在地面上的第一带轮，两个第一带轮之间通过第一皮带连接，第一皮带的前方和后方分别设有第一支架，第一支架均固定安装在地面上，第一支架之间设有两个相互平行的第一转轴，第一皮带从第一转轴之间穿过，第一转轴的前后两端分别通过轴承连接对应的第一支架，第一转轴的外周分别固定安装齿轮，齿轮分别与对应的第一转轴的中心线共线，两个齿轮相互啮合，下方的第一转轴的外周固定安装传动辊，传动辊与对应的第一转轴的中心线共线，传动辊的外周与第一皮带的内圈顶面接触配合，上方的第一转轴的外周固定安装压辊，压辊位于第一皮带的上方，上方的第一转轴的外周固定安装第二带轮，上方的第一转轴、压辊、第二带轮的中心线共线，地面上固定连接第二支架的下端，第二支架的上端固定连接第二转轴的一端，第二转轴的外周通过轴承连接第三带轮内圈，第三带轮的外周可拆卸安装第四带轮，第四带轮与第二带轮之间通过第二皮带连接，第二皮带内设有带调节装置，第一皮带的前方和后方分别设有第三支架，第三支架均固定安装在地面上，第三支架的上端分别固定连接第一气缸的下端，第一气缸的上端之间固定安装视觉机器人图像采集装置，第二支架位于第一支架和第三支架之间，第三支架的一侧固定安装传感器，第四带轮和第三带轮的外周分别固定安装靶标，还包括单片机，单片机与视觉机器人图像采集装置电路连接，传感器与单片机电路连接。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的第三带轮的前面开设数个通孔，第四带轮的前面固定连接数个J型杆的一端，J型杆与通孔一一对应，且J型杆的另一端分别从对应的通孔内穿过，第四带轮的背面铰接连接数个L型杆的一端，L型杆的另一端前面分别开设通透的条形槽，J型杆的另一端分别固定连接螺杆的一端，螺杆分别从对应的条形槽内穿过，螺杆的后端分别螺纹安装螺母，。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的螺杆的后端分别螺纹安装同样的螺母，每个螺杆上的两个螺母之间接触配合。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的带调节装置为第四支架，第四支架固定安装在地面上，第四支架的上端固定连接第二气缸的下端，第二气缸的上端固定安装调节带轮，第二皮带的内圈与调节带轮的外周接触。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的第一皮带的进布端上方设有导布板，导布板通过固定装置固定安装在地面上，导布板为弧形结构，且导布板的弧面斜朝向压辊。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的第一皮带的出布端设有卷布装置，卷布装置固定安装在地面上。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的视觉机器人图像采集装置为数个照相机，每相邻的两个照相机之间固定连接。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的第二带轮、第三带轮、第四带轮均为V型带轮，第二皮带为V型带。如上所述的基于视觉机器人的验布机，所述的第一带轮均为齿带轮，第一皮带为齿传送带，传动辊为齿传动辊，第一皮带同时与第一带轮、传动辊啮合。本专利技术的优点是：本专利技术工作时，布料每向前运行一段距离，视觉机器人图像采集装置采集一次图像，由此完成布料的无遗漏图像采集，且结构更加简单。第一带轮带有动力装置，第一带轮带动第一皮带移动，本专利技术位于织布机的后工位，织布机织完的布平铺在第一皮带上，且布料由第一皮带带往视觉机器人图像采集装置，在第一皮带和传动辊之间的摩擦力作用下，第一皮带带动传动辊转动，传动辊带动下方的第一转轴转动，两个齿轮的传动能够使两个第一转轴同步反向转动，上方的第一转轴带动压辊转动，且两个齿轮的直径不同，以改变传动比使压辊与第一带轮的转速相同，布料分别同时与第一皮带、压辊接触配合，在摩擦力的带动下，布料向前方移动，压辊与第一皮带之间的间距为布料的厚度，布料经过压辊后展平，从而起到防止布料褶皱的效果；第一转轴带动第二带轮转动，第二带轮通过第二皮带带动第四带轮转动，第四带轮的直径大于第二带轮的直径，因此，第二带轮转动数周后第四带轮转动一周，每当第四带轮上的靶标被传感器识别后，传感器将信号传递给单片机，单片机控制视觉机器人图像采集装置采集一次图像，视觉机器人图像采集装置与电脑电路连接，拍摄的照片储存在电脑中，即布料每向前移动一段距离，视觉机器人图像采集装置采集一次图像，工作间隔均匀，本专利技术通过第一气缸能够调节视觉机器人图像采集装置的高度，视觉机器人图像采集装置距离第一皮带的高度决定图像的清晰度，当布料为批量生产时，第一气缸伸展，视觉机器人图像采集装置较高，图像中的不明显疵点即可被电脑略过，仅明显疵点被电脑记录，当布料为精工生产时，第一气缸收缩，视觉机器人图像采集装置较低，图像中的不明显疵点也会被电脑记录，将第四带轮拆下，使第二皮带连接第二带轮和第三带轮，并通过带调节装置使第二皮带紧绷，能够提高视觉机器人图像采集装置的拍摄频率，以保证完整的采集布料图像。本专利技术第四带轮上能够可拆卸安装直径更大的带轮，从而实现改变视觉机器人图像采集装置采集的间隔长短，能够实现布料的区间抽样检测，也能够实现布料的完整图像检测，针对不同档次的布料选择合适的检测方式，以保证检测准确性的前提下减少视觉机器人图像采集装置的工作次数，延长视觉机器人图像采集装置的使用寿命；本专利技术由第一皮带供给压辊、第四带轮工作，减少动力装置安装，简化结构，降低制造成本，且传动辊位于压辊的正下方且与第一皮带的内圈接触，能够保证第一皮带顶面保持水平，布料的输送更加平稳。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的A向视图的放大图；图3是图1的B向视图的放大图；图4是图3的Ⅰ局部放大图；图5是图4的C向视图的放大图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。基于视觉机器人的验布机，如图所示，包括两个固定安装在地面上的第一带轮1，两个第一带轮1之间通过第一皮带2连接，第一皮带2的前方和后方分别设有第一支架3，第一支架3均固定安装在地面上，第一支架3之间设有两个相互平行的第一转轴4，第一皮带2从第一转轴4之间穿过，第一转轴4的前后两端分别通过轴承连接对应的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉机器人的验布机，其特征在于：包括两个固定安装在地面上的第一带轮（1），两个第一带轮（1）之间通过第一皮带（2）连接，第一皮带（2）的前方和后方分别设有第一支架（3），第一支架（3）均固定安装在地面上，第一支架（3）之间设有两个相互平行的第一转轴（4），第一皮带（2）从第一转轴（4）之间穿过，第一转轴（4）的前后两端分别通过轴承连接对应的第一支架（3），第一转轴（4）的外周分别固定安装齿轮（5），齿轮（5）分别与对应的第一转轴（4）的中心线共线，两个齿轮（5）相互啮合，下方的第一转轴（4）的外周固定安装传动辊（6），传动辊（6）与对应的第一转轴（4）的中心线共线，传动辊（6）的外周与第一皮带（2）的内圈顶面接触配合，上方的第一转轴（4）的外周固定安装压辊（7），压辊（7）位于第一皮带（2）的上方，上方的第一转轴（4）的外周固定安装第二带轮（8），上方的第一转轴（4）、压辊（7）、第二带轮（8）的中心线共线，地面上固定连接第二支架（9）的下端，第二支架（9）的上端固定连接第二转轴（10）的一端，第二转轴（10）的外周通过轴承连接第三带轮（11）内圈，第三带轮（11）的外周可拆卸安装第四带轮（12），第四带轮（12）与第二带轮（8）之间通过第二皮带（13）连接，第二皮带（13）内设有带调节装置，第一皮带（2）的前方和后方分别设有第三支架（14），第三支架（14）均固定安装在地面上，第三支架（14）的上端分别固定连接第一气缸（15）的下端，第一气缸（15）的上端之间固定安装视觉机器人图像采集装置，第二支架（9）位于第一支架（3）和第三支架（14）之间，第三支架（14）的一侧固定安装传感器，第四带轮（12）和第三带轮（11）的外周分别固定安装靶标，还包括单片机，单片机与视觉机器人图像采集装置电路连接，传感器与单片机电路连接。...

【技术特征摘要】
1.基于视觉机器人的验布机，其特征在于：包括两个固定安装在地面上的第一带轮（1），两个第一带轮（1）之间通过第一皮带（2）连接，第一皮带（2）的前方和后方分别设有第一支架（3），第一支架（3）均固定安装在地面上，第一支架（3）之间设有两个相互平行的第一转轴（4），第一皮带（2）从第一转轴（4）之间穿过，第一转轴（4）的前后两端分别通过轴承连接对应的第一支架（3），第一转轴（4）的外周分别固定安装齿轮（5），齿轮（5）分别与对应的第一转轴（4）的中心线共线，两个齿轮（5）相互啮合，下方的第一转轴（4）的外周固定安装传动辊（6），传动辊（6）与对应的第一转轴（4）的中心线共线，传动辊（6）的外周与第一皮带（2）的内圈顶面接触配合，上方的第一转轴（4）的外周固定安装压辊（7），压辊（7）位于第一皮带（2）的上方，上方的第一转轴（4）的外周固定安装第二带轮（8），上方的第一转轴（4）、压辊（7）、第二带轮（8）的中心线共线，地面上固定连接第二支架（9）的下端，第二支架（9）的上端固定连接第二转轴（10）的一端，第二转轴（10）的外周通过轴承连接第三带轮（11）内圈，第三带轮（11）的外周可拆卸安装第四带轮（12），第四带轮（12）与第二带轮（8）之间通过第二皮带（13）连接，第二皮带（13）内设有带调节装置，第一皮带（2）的前方和后方分别设有第三支架（14），第三支架（14）均固定安装在地面上，第三支架（14）的上端分别固定连接第一气缸（15）的下端，第一气缸（15）的上端之间固定安装视觉机器人图像采集装置，第二支架（9）位于第一支架（3）和第三支架（14）之间，第三支架（14）的一侧固定安装传感器，第四带轮（12）和第三带轮（11）的外周分别固定安装靶标，还包括单片机，单片机与视觉机器人图像采集装置电路连接，传感器与单片机电路连接。2.根据权利要求1所述的基于视觉机器人的验布机，其特征在于：所述的第三带轮（11）的前面开设数个通孔（16），第四带轮（12）...

【专利技术属性】
技术研发人员：路凯，罗俊丽，张泊平，张德喜，樊志伟，王飞，
申请(专利权)人：许昌学院，
类型：发明
国别省市：河南,41