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基于颜色识别的台球定位装置制造方法及图纸

技术编号:20888620 阅读:60 留言:0更新日期:2019-04-17 13:52
本实用新型专利技术提供了基于颜色识别的台球定位装置,包括检测组件、X轴移动导轨、Y轴移动导轨、落球三角框和球定位三角框,检测组件包括视觉检测定位块、视觉通道安装板、丝杆伸缩挡块、重力摆杆、步进电机和多个颜色传感器。步进电机、丝杆伸缩挡块和重力摆杆依次连接安装于视觉通道安装板上,视觉检测定位块安装于视觉通道安装板上,颜色传感器安装于视觉检测定位块的进球口上,在单片机的控制下,可对依次进入视觉检测定位块中的台球进行颜色识别,并将识别后的台球按照顺序摆放成三角形形状,实现了台球运动的摆球自动化。本实用新型专利技术可以快速准确地对台球进行识别并移动到指定位置,节约了摆球时间,降低了人工摆球的成本。

【技术实现步骤摘要】
基于颜色识别的台球定位装置
本技术属于台球自动摆放的
,特别涉及基于颜色识别的台球定位装置。
技术介绍
台球是一种很受欢迎的娱乐活动,但在打完台球后需把台球重新按顺序摆好,这个过程费时费力,且经常存在排球顺序不标准的问题。申请公布号为CN108096820A专利技术专利公开了一种基于单个颜色传感器的台球花色识别装置及方法,具体涉及了该识别装置包括:壳体;挡光罩,设置于所述壳体上,用于阻挡外界光线照射到台球的采集区域;传感器,设置于所述挡光罩内,用于感测所述采集区域的颜色分布特性;发光件,设置于所述挡光罩内,用于照射所述采集区域;以及处理器,与所述传感器连接,用于根据所述颜色分布特性确定所述台球的类型。还包括运动机构,与所述处理器连接,用于根据所述台球的类型将所述壳体移动到码球位置,并在移动的过程中带动所述壳体内的所述台球滚动;以及设置于所述壳体上的舵机,与所述处理器连接,用于将所述壳体内的所述台球释放到所述码球位置。以上方案也提到一种颜色识别后并通过运动机构将球移动到指定位置的装置,然而它的检测和移动是同时单一进行的,且是通过滚动的形式将球释放到相应位置,这样检测会耗费较多的时间,同时采用滚动释放会给球产生一定的初速度,使其落入时产生误差或是对一摆放完成的球产生碰撞而移动位置。
技术实现思路
针对以上技术问题,本技术提供基于颜色识别的台球定位装置,包括检测组件、X轴移动导轨、Y轴移动导轨、落球三角框和球定位三角框,所述检测组件包括视觉检测定位块、视觉通道安装板,所述视觉通道安装板上设有一出球孔,所述落球三角框安装于X轴移动导轨上且与视觉检测定位块的进球口连通,所述视觉通道安装板安装于X轴移动导轨上,所述球定位三角框与Y轴移动导轨连接且位于视觉通道安装板下方,所述检测组件还包括丝杆伸缩挡块、重力摆杆、步进电机、多个颜色传感器,所述颜色传感器安装于视觉检测定位块的进球口上,所述视觉检测定位块安装于视觉通道安装板上且位于重力摆杆正上方,所述步进电机、丝杆伸缩挡块和重力摆杆依次连接并安装于视觉通道安装板上,所述进球口、重力摆杆和出球孔依次处于同一铅垂线上,所述检测组件、X轴移动导轨和Y轴移动导轨分别与单片机电连接。进一步的,所述重力摆杆靠近所述丝杆伸缩挡块的一端通过轴承与所述视觉检测定位块铰接,所述重力摆杆在自身重力作用下可在竖直平面内自由转动。进一步的,所述重力摆杆上表面为凹面,所述凹面形状与台球表面形状对应。进一步的,所述丝杆伸缩挡块与步进电机电连接,所述丝杆伸缩挡块的推进丝杆在步进电机的驱动下可朝重力摆杆方向自由移动。进一步的,所述重力摆杆端面设有一限位孔,所述限位孔与所述丝杆伸缩挡块的推进丝杆配合。进一步的,所述X轴移动导轨和Y轴移动导轨均采用电机驱动,所述电机与单片机电连接,所述电机的起闭受单片机控制。由以上技术方案可以看出,本技术通过在进球口安装的多个颜色传感器,可以同时对多个台球进行检测,大大节约了检测时间;通过步进电机、丝杆伸缩挡块和重力摆杆的配合,可以使检测完成的台球垂直落入球定位三角框的指定位置,可以减少球之间的碰撞以及落点偏移的问题;通过X轴移动导轨和Y轴移动导轨以及单片机的控制,可以对落球位置进行精确调整。附图说明图1为本技术整体结构示意图。图2为检测组件结构示意图。附图中:1-视觉检测定位块,100-检测组件,2-颜色传感器,3-进球口,4-落球三角框,5-球定位三角框,6-Y轴移动导轨,7-出球孔,8-步进电机,9-丝杆伸缩挡块,10-重力摆杆,11-视觉通道安装板,12-X轴移动到轨。具体实施方式下面结合实施例及附图,对本技术作进一步地的详细说明,但本技术的实施方式不限于此。如图1所示,本技术的基于颜色识别的台球定位装置,包括检测组件100、X轴移动导轨12、Y轴移动导轨6、落球三角框4和球定位三角框5,所述检测组件100包括视觉检测定位块1、视觉通道安装板11、丝杆伸缩挡块9、重力摆杆10、步进电机8和多个颜色传感器2,台球经所述落球三角框3从进球口滚入视觉检测定位块1中时,视觉检测定位块1上的六个颜色传感器2分别检测与其同一方位的台球表面的RGB值,根据RGB值的不同,颜色传感器分别发送不同数量的脉冲到单片机,单片机根据不同数量的脉冲反求出对应的RGB值,进而分析出该区域对应的颜色,根据颜色的分布情况分析出该球是全色球或花色球,进而分析出该球的序号。如图2所示,重力摆杆10受到丝杆伸缩挡块9的约束处于水平位置,台球在重力摆杆10的支撑作用下位于出球孔7正上方,重力摆杆10上表面为凹面且与台球表面形状对应,可以保持台球的稳定,移动时不会晃动。当检测组件100分析出台球的颜色和序号后,单片机发送命令运转X轴移动轨道和Y轴移动导轨的电机,控制视觉通道安装板11的X轴方向移动和球定位三角框5的Y轴方向移动,当视觉通道安装板11上的出球孔与被检测球在球定位三角框5中的既定位置处于同一铅锤线时,步进电机8运转控制丝杆伸缩挡块9的推进丝杆向后移动,脱离重力摆杆10的限位孔,使重力摆杆10失去丝杆伸缩挡块9的约束,在重力作用下旋转,使位于其上表面的被检测球落入球定位三角框5中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于颜色识别的台球定位装置,包括检测组件(100)、X轴移动导轨(12)、Y轴移动导轨(6)、落球三角框(4)和球定位三角框(5),所述检测组件(100)包括视觉检测定位块(1)、视觉通道安装板(11),所述视觉通道安装板(11)上设有一出球孔(7),所述落球三角框(4)安装于X轴移动导轨(12)上且与视觉检测定位块(1)的进球口(3)连通,所述视觉通道安装板(11)安装于X轴移动导轨(12)上,所述球定位三角框(5)与Y轴移动导轨(6)连接且位于视觉通道安装板(11)下方,其特征在于,所述检测组件(100)还包括丝杆伸缩挡块(9)、重力摆杆(10)、步进电机(8)、多个颜色传感器(2),所述颜色传感器(2)安装于视觉检测定位块(1)的进球口(3)上,所述视觉检测定位块(1)安装于视觉通道安装板(11)上且位于重力摆杆(10)正上方,所述步进电机(8)、丝杆伸缩挡块(9)和重力摆杆(10)依次连接并安装于视觉通道安装板(11)上,所述进球口(3)、重力摆杆(10)和出球孔(7)依次处于同一铅垂线上,所述检测组件(100)、X轴移动导轨(12)和Y轴移动导轨(6)分别与单片机电连接。

【技术特征摘要】
1.基于颜色识别的台球定位装置,包括检测组件(100)、X轴移动导轨(12)、Y轴移动导轨(6)、落球三角框(4)和球定位三角框(5),所述检测组件(100)包括视觉检测定位块(1)、视觉通道安装板(11),所述视觉通道安装板(11)上设有一出球孔(7),所述落球三角框(4)安装于X轴移动导轨(12)上且与视觉检测定位块(1)的进球口(3)连通,所述视觉通道安装板(11)安装于X轴移动导轨(12)上,所述球定位三角框(5)与Y轴移动导轨(6)连接且位于视觉通道安装板(11)下方,其特征在于,所述检测组件(100)还包括丝杆伸缩挡块(9)、重力摆杆(10)、步进电机(8)、多个颜色传感器(2),所述颜色传感器(2)安装于视觉检测定位块(1)的进球口(3)上,所述视觉检测定位块(1)安装于视觉通道安装板(11)上且位于重力摆杆(10)正上方,所述步进电机(8)、丝杆伸缩挡块(9)和重力摆杆(10)依次连接并安装于视觉通道安装板(11)上,所述进球口(3)、重力摆杆(10)和出球孔(7)依次处于同一铅垂线上,所述检测组件(100...

【专利技术属性】
技术研发人员:姜潮周华
申请(专利权)人:湖南大学周华
类型:新型
国别省市:湖南,43

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