周边检查装置制造方法及图纸

周边检查装置(32)具备显示处理部(S13～15)和判定部(S12)。显示处理部将通过设置于车辆上的多个不同位置的多台照相机(21～24)获得的具有拍摄范围(51～53)的一部分相互重复的重复部的多个拍摄图像，以保持着留有重复部的状态，分别显示于设置于车辆的显示装置(4)。判定部对多个拍摄图像的每一个判定是否存在待检测的规定的对象物。另外，显示处理部具备放大处理部(S14)。放大处理部在通过判定部判定为多个拍摄图像中的至少一个图像中存在对象物的情况下，将多个拍摄图像中的判定为存在对象物的至少一个拍摄图像放大并显示于显示装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边检查装置相关申请的交叉引用本国际申请主张基于在2016年8月12日向日本专利厅申请的日本专利申请第2016－158753号的优先权，并通过参照将日本专利申请第2016－158753号的全部内容引用至本国际申请。
本公开涉及搭载于车辆的周边检查装置。
技术介绍
在专利文献1中，公开了将通过设置于车辆上的多个不同位置的多台照相机获得的多个拍摄图像显示于设置于车辆的显示装置的周边检查装置。该周边检查装置以路面等平面为基准将具有拍摄范围的一部分相互重复的重复部的多个拍摄图像使各个重复部重叠从而合成为一个图像，并将该合成的图像显示于显示装置。专利文献1:日本专利第3286306号公报上述多个拍摄图像是由设置于车辆的多个不同位置的多台照相机拍摄的，所以拍摄图像的重复部中的人、车辆等具有高度的物体的显示方式分别不同。专利技术人的详细研究的结果，发现在具有高度的物体存在于重复部的情况下，应显示于重复部的物体的一部分从显示画面中消失等，驾驶员难以在显示画面中视觉确认物体的技术问题。另外，发现了显示画面中所显示的物体的大小较小，而驾驶员难以发现物体的技术问题。
技术实现思路
本公开的一个方面在于提供一种能够抑制驾驶员难以在显示画面中视觉确认车辆周边的物体的周边检查装置。本公开的一个方式，周边检查装置具备显示处理部和判定部。显示处理部将通过设置于车辆上的多个不同位置的多台照相机获得的具有拍摄范围的一部分相互重复的重复部的多个拍摄图像，以保持着留有重复部的状态，分别显示于设置于车辆的显示装置。判定部对多个拍摄图像的每一个判定是否存在待检测的规定的对象物。另外，显示处理部具备放大处理部。放大处理部在通过判定部判定为在多个拍摄图像中的至少一个拍摄图像中存在对象物的情况下，将多个拍摄图像中的被判定为存在对象物的至少一个拍摄图像放大并显示于显示装置。根据这样的结构，保持着留有拍摄图像的重复部的状态将多个拍摄图像分别显示于显示装置。因此，即使在拍摄图像的重复部存在具有高度的物体的情况下，也难以发生物体的一部分从显示画面中消失的情况。由此，能够抑制驾驶员在显示画面中难以视觉确认物体的情况。此外，放大显示被判定为存在对象物的拍摄图像。因此，难以发生在显示画面中显示的对象物的大小变小的情况。由此，能够抑制驾驶员在显示画面中难以注意到对象物的情况。因此，能够抑制驾驶员在显示画面中难以视觉确认车辆周边的对象物的情况。附图说明图1是表示周边检查系统的结构的框图。图2是表示各照相机的设置位置以及后方显示功能的部分拍摄图像的拍摄范围与重复范围的图。图3是表示以默认的显示比例显示的显示用图像的图。图4是对象物检测处理的流程图。图5是表示以放大时的显示比例显示的显示用图像的图。具体实施方式以下，参照附图对本公开的示例性的实施方式进行说明。[1.结构]图1所示的周边检查系统1搭载于车辆，具备前方照相机21、后方照相机22、左侧照相机23、右侧照相机24、声纳25、ECU3以及显示装置4。以下，将搭载有周边检查系统1的车辆称为“本车辆”。前方照相机21、后方照相机22、左侧照相机23以及右侧照相机24将表示拍摄图像的信号输出至ECU3。如图2所示，各照相机21～24设置于本车辆的多个不同位置。具体而言，前方照相机21设置于本车辆的前部，后方照相机22设置于本车辆的后部，左侧照相机23设置于本车辆的左侧部，而且右侧照相机24设置于本车辆的右侧部。各照相机21～24被设置为在本车辆的前方区域以及后方区域的各区域，可拍摄的范围的一部分相互重复。具体而言，各照相机21～24是能够以约180度的视角进行拍摄的广角照相机。因此，通过左侧照相机23以及右侧照相机24可拍摄的范围在本车辆的前方侧，与通过前方照相机21可拍摄的范围部分重复，并在本车辆的后方侧，与通过后方照相机22可拍摄的范围部分重复。在本实施方式中，后方照相机22、左侧照相机23以及右侧照相机24用于实现将对本车辆的后方拍摄的拍摄图像显示于显示装置4的后方显示功能。另外，前方照相机21、左侧照相机23以及右侧照相机24用于实现将对本车辆的前方拍摄的拍摄图像显示于显示装置4的前方显示功能。此外，在以下的说明中，将与通过各照相机21～24能够拍摄的范围对应的拍摄图像称为“原拍摄图像”，将显示于显示装置4的拍摄图像，换言之作为原拍摄图像的一部分的拍摄图像称为“部分拍摄图像”。图2是表示后方照相机22、左侧照相机23以及右侧照相机24各自的可拍摄的范围中与通过后方显示功能显示的部分拍摄图像对应的范围亦即拍摄范围。后方照相机22的拍摄范围53内的左侧的一部分与左侧照相机23的拍摄范围51内的后方侧的一部分在重复范围54重复。另外，后方照相机22的拍摄范围53中的右侧的一部分与右侧照相机24的拍摄范围52内的后方侧的一部分在重复范围55重复。此外，对于前方显示功能也同样地，前方照相机21的拍摄范围内的左侧的一部分以及右侧的一部分与左侧照相机23的拍摄范围内的前方侧的一部分以及右侧照相机24的拍摄范围内的前方侧的一部分分别重复。返回到图1，声纳25是用于检测存在于本车辆的周边的物体的超声波传感器。具体而言，在本车辆上设置有多个声纳25，以能够检测与通过后方显示功能以及前方显示功能分别显示的部分拍摄图像对应的拍摄范围内的物体，。声纳25将检测结果输出至ECU3。ECU3具备输入信号处理部31、图像处理部32、输出信号处理部33、存储器34以及电源电路35。此外，所谓的ECU是ElectronicControlUnit的简称。输入信号处理部31是用于将从各照相机21～24输入的表示部分拍摄图像的信号分别输出至图像处理部32的接口。图像处理部32以具有未图示的CPU、RAM以及ROM等的公知的微型计算机为中心构成。图像处理部32执行作为非过渡性实体记录介质的存储器34中储存的程序。通过执行该程序，来执行与该程序对应的方法。具体而言，图像处理部32根据该程序，执行后述的图5所示的对象物检测处理。图像处理部32将表示用于显示于显示装置4的显示用图像的信号输出至输出信号处理部33。输出信号处理部33是用于将表示通过图像处理部32输入的显示用图像的信号输出至显示装置4的接口。存储器34是用于记录上述的程序、部分拍摄图像等的记录介质。电源电路35将从未图示的蓄电池输入的电压转换为规定的电压，并供给至ECU3的各部。显示装置4是用于显示图像的显示器，设置于本车辆的驾驶员等能够视觉确认所显示的图像的位置。如图3所示，本实施方式的显示装置4是在半透半反镜的内侧具备液晶显示器的后视镜。显示装置4构成为能够通过驾驶员操作专用的按钮，切换作为通常的镜子发挥功能的镜像模式、和镜子的一部分作为一个显示画面6发挥功能的显示模式。显示画面6为横向较长的大致长方形。在后方显示功能以及前方显示功能的每一个中，在显示画面6上，横向排列地显示3个部分拍摄图像。图3是后方显示功能中的显示用图像的一个例子，从驾驶员的角度来看从左至右依次显示左侧照相机23的部分拍摄图像62、后方照相机22的部分拍摄图像61以及右侧照相机24的部分拍摄图像63。此外，在前方显示功能下，从驾驶员的角度来看从左至右依次显示左侧照相机23的部分拍摄图像、前方照相机21的部分拍摄图像以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边检查装置(32)，具备：显示处理部(S13～15)，将通过设置于车辆上的多个不同位置的多台照相机(21～24)获得的多个拍摄图像且是具有拍摄范围(51～53)的一部分相互重复的重复部的上述多个拍摄图像，以保持着留有上述重复部的状态，分别显示于设置于上述车辆的显示装置(4)；以及判定部(S12)，对上述多个拍摄图像的每一个，判定是否存在待检测的规定的对象物，上述显示处理部具备放大处理部(S14)，上述放大处理部(S14)在通过上述判定部判定为在上述多个拍摄图像中的至少一个拍摄图像中存在上述对象物的情况下，将上述多个拍摄图像中的被判定为存在上述对象物的至少一个拍摄图像放大并显示于上述显示装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.12 JP 2016-1587531.一种周边检查装置(32)，具备：显示处理部(S13～15)，将通过设置于车辆上的多个不同位置的多台照相机(21～24)获得的多个拍摄图像且是具有拍摄范围(51～53)的一部分相互重复的重复部的上述多个拍摄图像，以保持着留有上述重复部的状态，分别显示于设置于上述车辆的显示装置(4)；以及判定部(S12)，对上述多个拍摄图像的每一个，判定是否存在待检测的规定的对象物，上述显示处理部具备放大处理部(S14)，上述放大处理部(S14)在通过上述判定部判定为在上述多个拍摄图像中的至少一个拍摄图像中存在上述对象物的情况下，将上述多个拍摄图像中的被判定为存在上述对象物的至少一个拍摄图像放大并显示于上述显示装置。2.根据权利要求1所述的周边检查装置，其中，上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：横田昇幸，砂坂明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP