用于学习被监视汽车的车辆行为的方法和相应的汽车技术

描述了一种用于学习被监视车辆(100)的车辆行为的方法。所述方法包括检测(10)被监视车辆(100)的车辆照明(110)的至少一部分并且监视(20)所检测(10)的车辆照明(110)。如果灯模式(H1)出现在检测(10)的车辆照明(110)中，其中，灯模式(111)对应于车辆照明(110)的频率、强度和/或颜色相关的发光，灯模式(111)从所检测(10)的车辆照明(110)的至少一部分闪光开始、在所检测(10)的车辆照明(110)的相应部分不发光一定时间之后结束，则所述方法还包括：监视(40)灯模式(111)；监视(60)被监视车辆(100)在灯模式(111)出现期间的车辆运动(120)；并且将所监视(40)的灯模式(111)与存储在灯模式数据库(200)中的灯模式数据记录(210)中的至少已知灯模式(211)进行比较(50)。如果对所监视(40)的灯模式(111)的比较(50)结果是未知的，则所述方法还包括：将灯模式(111)和车辆运动(120)一起作为新的灯模式数据记录(220)存储到灯模式数据库(200)中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于学习被监视汽车的车辆行为的方法和相应的汽车
本专利技术涉及汽车监视领域。
技术介绍
全自主驾驶的汽车、高度自动化驾驶的汽车以及驾驶员辅助系统需要大量外部信息，以便在相应的辅助系统掌管之下时确保相应汽车的安全驾驶。为了监视前面的汽车的行为，可以监视在前面运行的汽车的照明信号，以便检测小汽车的制动以及车道变换。US2015/0123781A1公开了一种用于检测车辆的制动的系统。检测器可以检测包括提到的系统的车辆前面的车辆的尾灯发射的光。装置可以从检测器获取数据，并且对获取的数据进行分析以便检测前面的车辆的尾灯发射的光学信号。所述光学信号可以对指示前面的车辆正执行的制动过程的信息进行编码。所述装置可以对检测的光学信号进行评估以便推导指示前面的车辆的制动过程的信息。可能需要更好地监视相应的至少驾驶员辅助的汽车周围的汽车，这可以提供优于目前的现有技术的至少一个优点。
技术实现思路
这个需要可以通过根据独立权利要求的主题来满足。本专利技术的有利的实施例通过从属权利要求来描述。根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于学习被监视车辆的车辆行为的方法。所述方法包括检测被监视车辆的车辆照明的至少一部分并且监视所检测的车辆。如果灯模式出现在检测的车辆照明中，其中所述灯模式对应于车辆照明的频率、强度和/或颜色相关的发光，所述灯模式从检测的车辆照明的至少一部分闪光开始、在检测的车辆照明的相应部分不发光一定时间之后结束，则所述方法还包括：监视所述灯模式；监视被监视车辆在所述灯模式出现期间的车辆运动；并且将所监视的灯模式与存储在灯模式数据库中的灯模式数据记录中的至少已知灯模式进行比较。如果与所监视的灯模式的比较结果是未知的，则所述方法还包括：将所述灯模式和车辆运动一起作为新的灯模式数据记录存储到灯模式数据库中。所述方法的一些或全部步骤可以借助于自动化(诸如计算机手段)以自动化的方式执行。根据本专利技术的车辆可以是汽车，比如举例来说用于驾驶的小汽车、厢式货车、卡车/货车和公共汽车。模式或者说根据本专利技术的灯模式，例如可以是稳定增加/降低的光变化。根据本专利技术的模式的另一个示例可以是稳定的不规则光变化。因此，根据本专利技术，模式可以包括车辆灯光/照明的至少一部分的可重复的光/光辉/发光行为。这样的可重复的光行为例如可以通过稳定可区分的光变化的评估来检测。如果例如光的变化被确定为稳定的不规则变化，则这样的模式的另一个确定可能性可以通过使用傅里叶分析来实现。灯模式还可以包括车辆照明的光辉强度或光辉颜色的变化。该变化可以是重复的，或者可以不是重复的。例如，制动灯模式可以包括光/光辉的重复的强度变化。但是它还可以包括或者可以备选地包括光的非重复的强度变化以及车辆的对应的制动照明的光的持续恒定的强度。这样的灯模式从所监视的照明的闪光开始，以所监视的照明的光辉在某个时间内结束而结束。这样的某个时间可以为至少2.5秒，优选地至少1秒。在该时间范围之间在所监视的照明上出现的光辉被认为是灯模式，并且包括光辉的适时的行为，比如照明的光的频率行为，比如闪烁、照明的光的颜色变化、强度变化(比如增大的光辉或降低的光辉)等。根据本专利技术检测照明可以是被监视车辆的可见区域的感测，以便检测其灯光/照明。这样的感测还可以包括被监视车辆周围的小区域，以便确保检测例如灯光/照明是否设置在相应的被监视车辆的车顶上。根据本专利技术对所检测的照明的监视可以包括车辆的感测。感测可以以连续的方式或者至少几乎连续的方式进行。因此，感测速度应高得足以确保如果灯模式出现、则该灯模式被检测。因此，感测可以通过使用光学装置(诸如摄像机或者甚至其他光检测装置)来进行。根据本专利技术的灯模式数据库可以是存储关于不同种类的灯模式的信息的车辆内部和/或车辆外部数据库。而且，甚至车辆运动、车辆类型等也可以被存储在其中。如果灯模式数据库是车辆内部数据库，则存储的信息可以用比如外部服务器上的或云中的车辆外部灯模式数据库来更新。根据本专利技术的车辆运动可以是车辆在灯模式出现期间的运动。关于该运动的更详细的信息可以被存储、辨识和更新。例如，对于减速运动，不同种类的车辆运动可以是已知。例如减速运动的一个这样的车辆运动可以是连续的缓慢的减速，比如如果被监视车辆发生轻微的制动，则发生连续的缓慢的减速。另一个这样的运动可以是快速的制动运动，比如使用被监视车辆的全制动功率的紧急制动。本专利技术的这个方面是基于以下想法，即，可能有利的是，不依赖于相应的被监视车辆的各已知灯模式和它们的对应的车辆运动，而是能够检查当前辨识的灯模式和/或车辆运动是否仍是当前的或者它是否需要被重新实现。这考虑到伴随着来自大量不同的汽车生产商的不同车辆类型的数量增加，不同车辆可能具有全都对应于同一个车辆运动的大量不同的灯模式的机会很高。此外可能的是，类似的灯模式对应于不同种类的车辆运动。根据本专利技术的进一步的方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：检测部件，其用于检测被监视车辆的车辆照明的至少一部分；监视部件，其用于监视被监视车辆的检测的车辆照明；确定部件，其用于确定灯模式是否出现在被监视车辆的检测的车辆照明的至少一部分中；监视部件，其用于监视被监视车辆的检测的车辆照明的灯模式；比较部件，其用于将检测的灯模式与存储在灯模式数据库中的灯模式数据记录的至少已知灯模式进行比较；监视部件，其用于监视被监视车辆的车辆运动；以及存储部件，其用于将所监视的灯模式和监视的车辆运动作为新的灯模式数据记录存储到灯模式数据库中。而且，所述车辆适于执行根据本专利技术的方法。本专利技术的这个方面是基于以下想法，即，可能有利的是提供如下车辆，该车辆无需依赖于相应的被监视车辆的各已知灯模式和它们的对应的车辆运动，而是能够检查当前的辨识的灯模式和/或车辆运动是否仍是当前的或者它是否需要被重新实现。这考虑到伴随着来自大量不同的汽车生产商的不同车辆类型的数量增加，不同车辆可能具有全都对应于同一个车辆运动的大量不同的灯模式的机会很高。此外可能的是，类似的灯模式对应于不同种类的车辆运动。根据本专利技术的进一步的方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在机器可读介质上的机器可读指令，所述机器可读指令用于根据本专利技术的车辆执行根据本专利技术的方法。本专利技术的这个方面是基于以下想法，即，可能有利的是提供用于执行根据本专利技术的方法的自动化的方式。根据本专利技术的进一步的方面，提供了一种包括根据本专利技术的计算机程序产品的机器可读介质。本专利技术的这个方面是基于以下想法，即，可能有利的是，提供用于分布和/或存储根据本专利技术的方法以用于在相应的装置、机器、系统和/或车辆上执行的高效的方式。上面定义的各方面和本专利技术的进一步的方面从以下将描述的实施方式的示例是显而易见的，并且是参照实施方式的示例说明的。以下将参照实施方式的示例来更详细地描述本专利技术，但是本专利技术不限于这些示例。根据本专利技术的第一实施例，如果与所监视的灯模式的比较结果是已知，则所述方法还包括：通过使用灯模式数据库中的相应的灯模式数据记录来进一步比较被监视车辆的监视的车辆运动是否对应于已知灯模式的已知车辆运动。如果被监视车辆的监视的车辆运动不对应于已知灯模式的已知车辆运动，则所述方法还包括将所监视的车辆运动作为相应的灯模式数据记录的一部分存储到灯模式数据库中。本专利技术的这个实施例是基于以下想法，即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于学习被监视车辆(100)的车辆行为的方法，所述方法包括：‑检测(10)被监视车辆(100)的车辆照明(110)的至少一部分；‑监视(20)所检测(10)的车辆照明(110)，并且如果灯模式(111)出现在所检测(10)的车辆照明(110)中，其中所述灯模式(111)对应于车辆照明(110)的频率、强度和/或颜色相关的发光，所述灯模式(111)从所检测(10)的车辆照明(110)的至少一部分闪光开始、在所检测(10)的车辆照明(110)的相应部分不发光一定时间之后结束，则：‑监视(40)所述灯模式(111)；‑监视(60)被监视车辆(100)在所述灯模式(111)出现期间的车辆运动(120)；‑将所监视(40)的灯模式(111)与存储在灯模式数据库(200)中的灯模式数据记录(210)中的至少已知灯模式(211)进行比较(50)，并且如果与所监视(40)的灯模式(111)的比较(50)结果是未知的，则：‑将所述灯模式(111)和车辆运动(120)一起作为新的灯模式数据记录(220)存储(80)到灯模式数据库(200)中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.02 EP PCT/EP2016/0684271.一种用于学习被监视车辆(100)的车辆行为的方法，所述方法包括：-检测(10)被监视车辆(100)的车辆照明(110)的至少一部分；-监视(20)所检测(10)的车辆照明(110)，并且如果灯模式(111)出现在所检测(10)的车辆照明(110)中，其中所述灯模式(111)对应于车辆照明(110)的频率、强度和/或颜色相关的发光，所述灯模式(111)从所检测(10)的车辆照明(110)的至少一部分闪光开始、在所检测(10)的车辆照明(110)的相应部分不发光一定时间之后结束，则：-监视(40)所述灯模式(111)；-监视(60)被监视车辆(100)在所述灯模式(111)出现期间的车辆运动(120)；-将所监视(40)的灯模式(111)与存储在灯模式数据库(200)中的灯模式数据记录(210)中的至少已知灯模式(211)进行比较(50)，并且如果与所监视(40)的灯模式(111)的比较(50)结果是未知的，则：-将所述灯模式(111)和车辆运动(120)一起作为新的灯模式数据记录(220)存储(80)到灯模式数据库(200)中。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：如果与所监视(40)的灯模式(111)的比较(50)结果是已知，则：-通过使用灯模式数据库(200)中的相应的灯模式数据记录(210)来进一步比较(65)被监视车辆(100)的监视(60)的车辆运动(120)是否对应于已知灯模式(211)的已知车辆运动(212)，并且如果被监视车辆(100)的监视(60)的车辆运动(120)不对应于已知灯模式(211)的已知车辆运动(212)，则-将所监视(60)的车辆运动(120)作为相应的灯模式数据记录(210)的一部分存储(81)到灯模式数据库(200)中。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆运动(120)和相应已知车辆运动(212)包括运动组中的运动，所述运动组包括：-加速度变化运动；-速度变化运动；-车道变换运动；以及-方向变化运动。4.根据前述权利要求任一项所述的方法，其中，如果对所监视(40)的灯模式(111)的比较(50)结果是未知的，或者如果被监视车辆(100)的监视(60)的车辆运动(120)不对应于已知灯模式(211)的已知车辆运动(212)，则所述方法还包括：-检测(82)被监视车辆(100)的车辆类型；并且-将被监视车辆(100)的车辆类型作为相应的灯模式数据(210、220)记录的一部分存储(83)到灯模式数据库(200)中。5.根据权利要求5所述的方法，其中，所监视(40)的灯模式(111)与存储在灯模式数据库(200)中的至少已知灯模式(211)的比较(50)利用所述车辆的类型。6.根据前述权利要求任一项所述的方法，所述方法还包括：-监视(11)到被监视车辆(100)的距离，并且对灯模式(111)的监视(40)利用监视(11)的距离。7.根据前述权利要求任一项所述的方法，其中，如果车辆与车辆通信在被监视车辆(100)和执行所述方法的车辆(300)之间是可用的...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·皮塔莱，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE