【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆的基于手势的控制
本公开整体涉及用于使用手势和乘员生成的其他信号来控制自主或部分自主车辆的运动的系统和算法。
技术介绍
能够感知其环境并且在很少或没有来自乘员的持续输入的情况下导航到目的地的机动车辆因此被称为“自主”或“自动驾驶”车辆,是研究和开发的日益重点。考虑到在现实世界环境中通常可用于车辆轨迹的多种选择,关于选择车辆轨迹的乘员输入或指导(不需要传统的转向、制动、加速等)对于此类车辆的运动控制部件可能是非常有价值的。然而,提供针对此类指导的直观且易于使用的界面可能呈现非常重要的挑战。
技术实现思路
描述了用于自主或半自主车辆的基于手势的控制的方法和装置的各种实施方案。在至少一些实施方案中,方法可包括一个或多个计算设备,其检测到已经满足用于发起关于车辆乘员的基于手势的交互会话的触发条件。在一些实施方案中,检测到已经满足触发条件本身可包括分析或匹配由个人在交互区(乘员附近的三维区,其边界可以定制)内做出的特定手势或身体姿势。在其他实施方案中可以使用发起交互会话的其他模式,诸如使用有声命令,并且在一些实施方案中可以使用不同模态(例如,语音、手势、注视方向等)的信号的组合。该方法还可包括识别与车辆相关联的操作的一个或多个选项,其可是参与会话的乘员感兴趣的。可在不同的实施方案中识别各种各样的操作的选项,包括例如通过另一车辆、使车辆加速、使车辆减速、停放车辆、改变车辆移动的方向,或者生成在车辆外部可检测到的信号。可至少部分地基于对从车辆的外部环境收集的信号的分析来识别至少一些选项-例如,使用一个或多个相机或其他传感器。例如,基于车辆的位置和外部环境的视图,将车 ...
【技术保护点】
1.一种方法,包括:在一个或多个计算设备处执行:检测用于发起关于车辆的乘员的基于手势的交互会话的触发条件已被满足;用针对与所述车辆相关联的操作的一个或多个选项的相应表示来填充显示器,其中所述一个或多个选项中的至少一个选项至少部分地基于对从所述车辆的外部环境获得的一个或多个信号的分析;至少部分地基于对由所述乘员做出的特定手势的分析来选择用于实现对应操作的所述一个或多个选项中的特定选项;提供所述特定选项已被选择的指示;以及使得对应于所述特定选项的操作被发起。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.21 US 62/397,805;2017.09.19 US 15/709,3891.一种方法,包括:在一个或多个计算设备处执行:检测用于发起关于车辆的乘员的基于手势的交互会话的触发条件已被满足;用针对与所述车辆相关联的操作的一个或多个选项的相应表示来填充显示器,其中所述一个或多个选项中的至少一个选项至少部分地基于对从所述车辆的外部环境获得的一个或多个信号的分析;至少部分地基于对由所述乘员做出的特定手势的分析来选择用于实现对应操作的所述一个或多个选项中的特定选项;提供所述特定选项已被选择的指示;以及使得对应于所述特定选项的操作被发起。2.根据权利要求1所述的方法,其中所述检测所述触发条件已被满足包括确定以下项中的一者或多者:(a)所述乘员的肢体的至少一部分已进入交互区或(b)所述乘员的肢体的至少一部分已在交互区内保持阈值时间间隔。3.根据权利要求1所述的方法,其中所述检测所述触发条件已被满足包括检测以下项中的一者或多者:(a)语音命令,(b)注视方向,或(c)所述乘员的身体移动。4.根据权利要求1所述的方法,其中所述显示器包括以下项中的一者或多者:(a)结合在所述车辆内或附接到所述车辆的抬头显示器,(b)三维显示器,(c)正由所述乘员穿戴的可穿戴设备的显示器或(d)便携式计算设备的显示器。5.根据权利要求1所述的方法,还包括由所述一个或多个计算设备执行:在检测所述触发条件已被满足之前,识别所述一个或多个选项中的至少第一选项;以及在检测所述触发条件已被满足之前,经由所述显示器至少提供所述第一选项的不强调的表示;以及在检测所述触发条件已被满足之后,在所述显示器上提供所述第一选项的增强表示。6.根据权利要求1所述的方法,其中所述特定手势的所述分析包括识别所述乘员的手部相对于所述手部的初始位置的位移的方向。7.根据权利要求1所述的方法,其中所述提供所述特定选项已被选择的所述指示包括以下项中的一者或多者:(a)在所述显示器上突出显示所述特定选项的表示,(b)提供音频消息,或(c)显示文本字符串。8.根据权利要求1所述的方法,其中对应于所选择的选项的所述操作包括以下项中的一者:(a)经过另一车辆,(b)使所述车辆加速,(c)使所述车辆减速,(d)停放所述车辆,(e)改变所述车辆移动的方向,或(f)生成能够在所述车辆外部检测到的信号。9.根据权利要求1所述的方法,还包括由所述一个或多个计算设备执行:响应于检测到用于终止所述基于手势的交互会话的触发条件已被满足,停止对由所述乘员生成的一个或多个信号的分析。10.根据权利要求1所述的方法,还包括由所述一个或多个计算设备执行:在所述车辆的外部环境内识别多个实体,包括第一实体和第二实体;相对于所述第一实体,生成针对与所述车辆相关联的操作的第一选项;以及相对于所述第二实体,生成针对与所述车辆相关联的不同操作的第二选项;以及其中所述填充所述显示器包括:至少部分地基于在所述外部环境中所述第一实体相对于所述第二实体的相对空间位置来使用所述显示器相对于所述第二选项的第二表示定位所述第一选项的第一表示。11.一种系统,包括:一个或多个传感器;和一个或多个交互管理设备;其中所述一个或多个交互管理设备被配置为:至少部分地基于在所述一个或多个传感器处收集的数据来检测用于发起关于车辆的乘...
【专利技术属性】
技术研发人员:S·M·赫兹,K·巴尔克,NC·李,
申请(专利权)人:苹果公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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