移动体及移动体的控制方法技术

本发明专利技术提供即使当在移动机器人的行驶路径上存在障碍物的情况下，多台移动机器人也能够在同一轨道上编队行驶的移动体及移动体的控制方法。该移动体(100)具有：地图部(6)，其存储行驶路径信息；以及智能部(10)，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体(101)，智能部(10)在物体是应跟随的移动体(101)，且应跟随的移动体(101)不存在于行驶路径信息所示的行驶路径(16)上的情况下，将应跟随的移动体(101)投影到行驶路径(16)上的位置设定为临时的目的地(17)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体及移动体的控制方法
本专利技术涉及移动体及移动体的控制方法。具体而言，涉及多台移动体在同一轨道上行驶时的、进行编队行驶的移动体及这些移动体的控制方法。
技术介绍
以往，作为移动机器人的编队行驶的技术，众所周知有使用在移动机器人的前部配备的测距传感器检测应跟随的对象(人、移动机器人等)，一边跟随该对象一边行驶的移动机器人的技术。但是，在该技术中，在应跟随的对象以外的其他对象存在于移动机器人的周边环境的情况下，移动机器人难以区别应跟随的对象与此外的其他对象。例如，当在应跟随的移动机器人的周边存在多个人的情况下，会错误地识别应跟随的移动机器人与人。而且，有时会在中途将应跟随的移动机器人看丢，而从中途将人识别为应跟随的对象。作为应对这样的问题的技术，还已知有以下控制方法：预先在各移动体中存储行驶路径，各个移动体以相同速度自主移动，从而使各移动体在同一轨道上编队行驶(例如，参照专利文献1)。为了在上述同一轨道上编队行驶，构成编队的各移动体需要一边准确地识别自身的当前的位置，一边在预先指定的轨道上自主地移动。作为自主移动机器人的自身位置识别技术，已知有将事先存储的地图上的地标的位置、与从测距传感器得到的地标的位置进行对照的方法。图16是表示在专利文献1中多个移动体在同一轨道上编队行驶的情况下的示例的图。被跟随的移动机器人20、和进行跟随的移动机器人50分别具备测距传感器40。这些移动机器人20、50存储有环境地图，在已知的环境中行驶。被跟随的移动机器人20在预先指定的路径上一边使用测距传感器40识别自身位置，一边以指定的速度自主移动。进行跟随的移动机器人50也在预先指定的路径上一边使用测距传感器40识别自身位置，一边以指定的速度自主移动。这时，两个移动机器人20、50以相同速度行驶，所以若在确保一定的距离后进行跟随的移动机器人50开始动作，则这些移动机器人20、50能够在确保一定的距离的同时，在同一轨道上编队行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-169055号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在以往的技术中存在以下问题：当被跟随的移动机器人20进行对存在于行驶路径上的障碍物的回避动作、或进而减速的情况下，被跟随的移动机器人20被进行跟随的移动机器人50超过等，从而打乱编队。本专利技术解决这样的问题，其目的在于，提供即使当在移动机器人的行驶路径上存在障碍物的情况下，多台移动机器人也能够在同一轨道上编队行驶的移动体及移动体的控制方法。解决问题的方案为了实现上述目的，本专利技术的移动体包括：地图部，其存储行驶路径信息；以及智能部，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体，智能部在物体是应跟随的移动体，且应跟随的移动体不存在于行驶路径信息所示的行驶路径上的情况下，将应跟随的移动体投影到行驶路径上的位置设定为临时的目的地。另外，为了实现上述目的，本专利技术的移动体的控制方法包括：识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体的步骤；以及在物体是应跟随的移动体，且应跟随的移动体不存在于行驶路径信息所示的行驶路径上的情况下，将应跟随的移动体投影到行驶路径上的位置设定为临时的目的地的步骤。专利技术效果根据本专利技术，即使在使用自主移动技术使多个移动机器人在同一轨道上编队行驶时，被跟随的移动机器人受到某些影响而减速的情况下，也不会打乱编队，能够继续进行编队行驶。附图说明图1是表示移动机器人的一例的立体图。图2是表示实施方式1的移动机器人的控制部的一例的框图。图3是表示存储于地图部中的地图信息所示的地图的一例的图。图4是表示控制部执行的自主移动控制处理的一例的流程图。图5是表示移动机器人的自主移动的一例的图。图6是表示移动机器人进行编队行驶时的示例的图。图7是表示实施方式1的移动机器人的局部目的地计算处理的一例的流程图。图8是表示测距传感器在扫描范围内对识别标记进行检测的示例的图。图9是表示测距传感器在扫描范围内对障碍物进行检测的示例的图。图10是表示将母机的移动机器人与子机的移动机器人的行驶路径的交点设定为局部目的地的示例的图。图11是表示将母机的移动机器人投影到子机的移动机器人的行驶路径上的点设定为局部目的地的一例的图。图12是表示将母机的移动机器人投影到子机的移动机器人的行驶路径上的点设定为局部目的地的另一例的图。图13是表示将母机的移动机器人投影到子机的移动机器人的行驶路径上的点设定为局部目的地的再另一例的图。图14是表示在步骤S27中对局部目的地进行计算的示例的图。图15是表示移动机器人的编队行驶时的示例的图。图16是表示在专利文献1中多个移动体在同一路径上编队行驶的情况下的示例的图。图17是表示实施方式2的移动机器人的控制部的一例的框图。图18是表示实施方式2的移动机器人的局部目的地计算处理的一例的流程图。图19是表示测距传感器在扫描范围内对移动机器人进行检测的示例的图。图20是表示将母机的移动机器人与子机的移动机器人的行驶路径的交点设定为局部目的地的示例的图。图21是表示将母机的移动机器人投影到子机的移动机器人的行驶路径上的点设定为局部目的地的一例的图。图22是表示将母机的移动机器人投影到子机的移动机器人的行驶路径上的点设定为局部目的地的另一例的图。图23是表示将母机的移动机器人投影到子机的移动机器人的行驶路径上的点设定为局部目的地的再另一例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式1进行说明。此外，对相同的构成要素标以相同的附图标记。另外，附图中，为了便于理解而示意性地示出各个构成要素。首先，对本专利技术的实施方式1的移动机器人的结构进行说明。图1是表示移动机器人100的一例的立体图。移动机器人100具有：移动机器人主体3、在移动机器人主体3的下部后方设置的一对驱动轮1、在移动机器人主体3的下部前方设置的一个脚轮2、在移动机器人主体3的上部前方设置的测距传感器4、和在移动机器人主体3的内部设置的控制部5。另外，在移动机器人主体3的背面上，安装有各移动机器人100固有的识别标记。由跟随该移动机器人100而行驶的其他移动机器人100的测距传感器4对识别标记进行识别。识别标记设置于与测距传感器4相同的高度。一对驱动轮1是与脚轮2一起对移动机器人主体3进行支撑的部件。如图1所示，一对驱动轮1沿箭头a的方向旋转，从而使移动机器人100沿箭头b的方向(行进方向)行驶。另外，一对驱动轮1分别能够沿箭头a的方向及箭头a相反方向单独地旋转驱动。通过一对驱动轮1沿彼此不同的方向旋转，从而移动机器人100能够进行原地旋转动作。如上所述，脚轮2是与一对驱动轮1一起对移动机器人主体3进行支撑的部件。脚轮2以与行驶面垂直的轴为中心旋转自由地安装在移动机器人主体3的下部前方。测距传感器4是对位于测距传感器4的扫描范围内的物体进行检测的传感器。即，测距传感器4对在周围存在的物体进行检测。另外，测距传感器4对安装于移动机器人主体3的背面的识别标记进行检测。测距传感器4例如是利用激光的测距传感器4。测距传感器4安装于移动机器人主体3的行进方向最前部。图2是表示本专利技术的实施方式1的移动机器人100的控制部5的一例的框图。控制部5具备：地图部6、目的地设定部7、传感器数据获得部8、自身位置推定部9、智能部10、驱动轮控制部11。地图部6是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体，其特征在于，包括：地图部，其存储行驶路径信息；以及智能部，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体，所述智能部在所述物体是所述应跟随的移动体，且所述应跟随的移动体不存在于所述行驶路径信息所示的行驶路径上的情况下，将所述应跟随的移动体投影到所述行驶路径上的位置设定为临时的目的地。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.08.07 JP 2017-1525231.一种移动体，其特征在于，包括：地图部，其存储行驶路径信息；以及智能部，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体，所述智能部在所述物体是所述应跟随的移动体，且所述应跟随的移动体不存在于所述行驶路径信息所示的行驶路径上的情况下，将所述应跟随的移动体投影到所述行驶路径上的位置设定为临时的目的地。2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述智能部在判定出所述物体是障碍物，且在所述行驶路径信息所示的所述行驶路径上存在所述障碍物的情况下，将所述障碍物与所述行驶路径的交点设定为所述临时的目的地。3.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述智能部在判定出所述物体是障碍物，且在所述行驶路径信息所示的行驶路径上不存在所述障碍物的情况下，所述智能部判定为进行所述障碍物的回避动作。4.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述智能部将从所述应跟随的移动体的位置画至所述行驶路径的垂线、与所述行驶路径的交点设定为所述临时的目的地。5.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述智能部将从所述应跟随的移动体的位置向与所述应跟随的移动体的行进方向垂直的方向延伸的直线、与所述行驶路径的交点设...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮维馨，上松弘幸，安藤健，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP