自动行走系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够容易地设定自动行走装置的行走路径的自动行走系统。自动行走系统包括：自动行走装置(2)；行走引导用的线(1)，其配置于该自动行走装置(2)通过的行走路径上；及标记(3)，其配置于行走路径上。在标记(3)中，以可读取的状态记录有与自动行走装置(2)的动作相关联的动作控制信息。并且，自动行走装置(2)具有：对线(1)进行检测的检测部(线传感器(21))、根据标记(3)获取动作控制信息的获取部(感测传感器(22))、基于检测部的检测结果以及获取部获取的动作控制信息对自动行走装置(2)的动作进行控制的控制部(23)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动行走系统
本专利技术的一个实施方式涉及一种使自动行走装置沿着行走引导用的线行走的技术。
技术介绍
在自动行走系统中存在以下装置：在自动行走装置通过的路径上粘贴有行走引导用的磁带，自动行走装置对磁带进行检测，并且沿着该磁带移动。此外，专利文献1中公开了在路径上的地面上配置标记，通过对标记进行感测而使自动行走装置在规定位置停止的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-10632号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题以往，期望在以规定的行走路径使自动行走装置移动的同时，使该自动行走装置依次执行各种动作。为了满足那样的期望，需要制作记录有进行行走路径上的各种动作的位置、顺序、时机等复杂的动作程序，使自动行走装置执行该动作程序。然而，在利用动作程序控制自动行走装置的行走的情况下，需要在每次变更行走路径时重新制作动作程序，迫使用户实施繁琐的操作。因此本专利技术的一个实施方式的目的在于，提供一种能够容易地设定自动行走装置的行走路径的自动行走系统。解决问题的方案本专利技术的一个实施方式所涉及的自动行走系统具备：自动行走装置；行走引导用的线，其配置于该自动行走装置通过的行走路径上；及标记，其配置于行走路径上。在标记中，以可读取的状态记录有与自动行走装置的动作相关联的动作控制信息。并且，自动行走装置具有：对线进行检测的检测部、根据标记获取动作控制信息的获取部、基于检测部的检测结果以及获取部获取到的动作控制信息对自动行走装置的动作进行控制的控制部。专利技术效果根据本专利技术的一个实施方式所涉及的自动行走系统，能够容易地设定自动行走装置的行走路径。附图说明图1为表示第一实施方式所涉及的自动行走系统的概要图。图2的(A)为表示自动行走系统所具备的自动行走装置的仰视图，(B)为该自动行走装置的结构的框图。图3为自动行走装置所具备的线传感器的放大图。图4为表示自动行走装置所具备的控制部的结构的框图。图5为表示控制部进行的行走动作控制的流程的流程图。图6为表示控制部进行的规定动作控制的流程的流程图。图7为表示第二实施方式中的控制部的结构的框图。图8为表示第二实施方式中控制部进行的行走动作控制的流程的流程图。图9为第二实施方式中控制部进行的规定动作控制的流程的流程图。图10为表示第二实施方式所涉及的自动行走系统的一个示例的概要图。图11为表示第三实施方式所涉及的自动行走系统的概要图。具体实施方式本专利技术的一个实施方式所涉及的自动行走系统具备：自动行走装置；行走引导用的线，其配置于该自动行走装置通过的行走路径上；及标记，其配置于行走路径上。在标记中，以可读取的状态记录有与自动行走装置的动作相关联的动作控制信息。并且，自动行走装置具有：对线进行检测的检测部、根据标记获取动作控制信息的获取部；及基于检测部的检测结果以及获取部获取到的动作控制信息对自动行走装置的动作进行控制的控制部。根据所述自动行走系统，通过在线上配置标记的简单的操作，能够容易地设定线内的自动行走装置的行走路径。此外，在需要行走路径的变更的情况下，能够通过标记的变更、追加等容易地进行行走路径的变更。而且，在局部地变更线的情况下，能够通过标记的追加、变更而容易地进行与该变更对应的行走路径的设定、变更。在所述自动行走系统中，优选自动行走装置还具有使动作模式与动作控制信息相互关联地存储的存储部。并且，优选控制部从存储部读出与获取部获取到的动作控制信息相关联的动作模式，基于该动作模式对自动行走装置的动作进行控制。根据该结构，在自动行走装置中，无需存储遍及行走路径整体的动作程序，只要存储使动作模式与动作控制信息相互关联的简单的信息即可。此外，标记记录的动作控制信息未必需要是复杂的信息，也可以是可识别的编号、记号等、数据量小的信息。在所述自动行走系统中，优选标记为，动作控制信息记录的通信标签，获取部通过在自动行走装置的行走中在通信标签之间进行通信，获取该通信标签记录的动作控制信息。根据该结构，能够在自动行走装置穿过标记的附近的期间的规定期间、获取部与标记之间进行通信。由此，在自动行走装置的行走中，也能够精度良好地获取标记记录的动作控制信息。此外，即使动作控制信息是某种程度复杂的信息，也能够通过通信容易地读取该信息。在所述自动行走系统中，优选控制部进行如下控制：在获取部获取动作控制信息时成为准备状态，并且对使自动行走装置执行基于该动作控制信息的规定动作的规定位置进行检测的检测控制。并且，优选控制部在准备状态中由检测控制检测到规定位置的情况下，基于在向准备状态的转变时获取的动作控制信息对自动行走装置的动作进行控制。根据该结构，能够利用检测控制精度良好地检测规定位置。由此，通过在用户期望的位置设定规定位置，能够在期望的准确的位置，使自动行走装置执行规定动作。在所述检测控制中，优选控制部基于检测部的检测结果对线的宽度进行判定，在判定出的线的宽度为规定的基准以上的情况下，将此时的自动行走装置的位置作为规定位置进行检测。根据该结构，能够利用检测控制高精度地检测规定位置。在所述自动行走系统中，也可以在行走路径上，延伸方向不同的两根线相交配置，并且在包含它们的交点的规定区域内配置有多个标记。在这样的构成中，优选在自动行走装置经由交点时，控制部执行如下那样的控制。首先，控制部基于从配置于规定区域内的多个标记中的任意标签获取部最初获取的动作控制信息对自动行走装置的动作进行控制。之后，控制部在直至自动行走装置结束穿过规定区域为止，无视获取部根据配置于该规定区域内的其他标记获取的动作控制信息。根据该结构，能够防止经由交点的自动行走装置的误动作。以下，对实施方式的详情进行说明。[1]第一实施方式图1为表示第一实施方式所涉及的自动行走系统的概要图。如图1所示，自动行走系统具备行走引导用的线1、沿着该线1行走的自动行走装置2、及标记3。[1-1]线线1配置于自动行走装置2通过的行走路径上，在本实施方式中由粘贴于行走路径上的磁带构成。[1-2]标记标记3以可读取的状态记录有与自动行走装置2的动作相关联的动作控制信息，并配置于行走路径上进行使用。在本实施方式中，标记3与线1重叠地配置。此外，作为标记3，使用作为通信标签的RFID(RadiofrequencyIdentifier)。另外，标记3也可以配置于与线1分离规定距离的位置。此外，标记3也可以使用不限定于RFID的各种通信标签。[1-3]自动行走装置图2的(A)为自动行走装置2的仰视图，图2的(B)为表示自动行走装置2的结构的框图。如图2的(A)以及(B)所示，自动行走装置2包括：负责前进、后退、转弯等动作的驱动机构20、对线1进行检测的线传感器21(相当于权利要求书的“检测部”)、对配置于行走路径上的标记3进行感测的感测传感器22(相当于权利要求书的“获取部”)、控制自动行走装置2的动作的控制部23、存储部24、及向各部供给电力的充电电池25。<驱动机构>驱动机构20包含：左驱动轮201A、右驱动轮201B、与上述的驱动轮一起支承自动行走装置2的辅助轮202、使左驱动轮201A旋转的左马达203A、及使右驱动轮201B旋转的右马达203B。左马达203A以及右马达203B能够分别单独独立地被控制，另一方面，各自的旋转方向以及旋转速度，由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走系统，其特征在于，包括：自动行走装置；行走引导用的线，其配置于所述自动行走装置通过的行走路径上；及标记，其以可读取的状态记录有与所述自动行走装置的动作相关联的动作控制信息并配置于所述行走路径上，所述自动行走装置具有：检测部，其对所述线进行检测；获取部，其根据所述标记获取所述动作控制信息；及控制部，其基于所述检测部的检测结果以及所述获取部获取到的所述动作控制信息，对所述自动行走装置的动作进行控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.26 JP 2016-1653711.一种自动行走系统，其特征在于，包括：自动行走装置；行走引导用的线，其配置于所述自动行走装置通过的行走路径上；及标记，其以可读取的状态记录有与所述自动行走装置的动作相关联的动作控制信息并配置于所述行走路径上，所述自动行走装置具有：检测部，其对所述线进行检测；获取部，其根据所述标记获取所述动作控制信息；及控制部，其基于所述检测部的检测结果以及所述获取部获取到的所述动作控制信息，对所述自动行走装置的动作进行控制。2.根据权利要求1所述的自动行走系统，其特征在于，所述自动行走装置还具有：存储部，其使动作模式与所述动作控制信息相互关联地存储，所述控制部从所述存储部读出与所述获取部获取的所述动作控制信息相关联的所述动作模式，基于所述动作模式对所述自动行走装置的动作进行控制。3.根据权利要求1或2所述的自动行走系统，其特征在于，所述标记是记录有所述动作控制信息的通信标签，所述获取部通过在所述自动行走装置的行走中与所述通信标签之间进行通信，从而获取所述通信标签记录的所述动作控制信息。4.根据权利要求1至3中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩本隆司，榊原将弘，上野贵裕，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP