行驶车系统以及行驶车系统的控制方法技术方案

本发明专利技术通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过交叉点，确保优先行驶车的优先行驶。行驶车系统(1A)具备：多个行驶车(3)；以及上位控制装置(4)，通过第一导出部(23)导出预定通过由优先行驶车选择部(28)选择出的优先行驶车(3a)预定通过的分支部(6)的第一行驶车(3b)，通过合流部导出部(29)导出第一行驶车(3b)在分支部(6)之后预定通过的合流部(7)，比第二行驶车(3c)优先地将合流部(7)的通过许可发送给第一行驶车(3b)，该第二行驶车(3c)与从第一行驶车(3b)不同的方向预定通过合流部(7)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶车系统以及行驶车系统的控制方法
本专利技术涉及行驶车系统以及行驶车系统的控制方法。
技术介绍
在半导体器件的制造工厂等中，通过行驶车系统来搬运收容了例如半导体晶圆或者中间掩膜的货物。该行驶车系统具备在轨道上行驶的多个行驶车以及控制多个行驶车的控制器(例如，上位控制装置)。多个行驶车分别通过无线等的通信将自装置的当前位置等发送给控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责货物的搬运的行驶车，并向该行驶车发送行驶指令。上述那样的行驶车系统的轨道，一般具有作为分支部或者合流部的交叉点(例如，参照下述的专利文献1)。在专利文献1中，行驶车在要通过交叉点时向控制器发送该交叉点的通过许可请求。此外，控制器对发出各交叉点的通过许可请求的行驶车中的某一个行驶车给予通过许可。行驶车在从控制器得到通过许可的情况下进入交叉点，但在未得到通过许可的情况在交叉点的近前停止。例如，在设定了比其他行驶车优先地进行搬运的优先行驶车的情况下，当存在比该优先行驶车先行的行驶车(被监视行驶车)的情况下，对于从优先行驶车的预定行驶路线脱离的合流部，有时被监视行驶车无法得到通过许可。例如，当存在预定从另外的路线进入该合流部、并且先发出了通过许可请求的其他行驶车时，被监视行驶车在其他行驶车通过合流部之前无法得到通过许可，而在该合流部的近前停止。作为其结果，会产生优先行驶车不能够通过分支部、而无法使优先行驶车优先地行驶这样的情况。对于这样的情况，在专利文献2中，根据目的地或者搬运物的种类等而行驶车被设定为比其他行驶车优先地进行搬运的优先行驶车的情况下，判断是否存在相对于优先行驶车先行的被监视行驶车，当存在比优先行驶车先行的被监视行驶车时，将先行的被监视行驶车变更为优先行驶车，使其优先地通过冲突区间。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2009/142051号专利文献2：日本特开2004-334724号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述的专利文献2中，在判断是否存在相对于优先行驶车先行的行驶车的情况下，例如，可以考虑对优先行驶车的预定行驶的路线以及先行的行驶车的预定行驶的路线进行检索，并将这些路线进行对照的方法，但路线的检索以及对照的处理较复杂。此外，在存在多个先行的行驶车的情况下，处理进一步变得复杂。此外，在将先行的行驶车变更为优先行驶车之后，在判断是否相对于新的优先行驶车存在先行的行驶车的情况下，处理进一步变得复杂。本专利技术鉴于上述情况，其目的在于提供行驶车系统以及行驶车系统的控制方法，能够通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过合流部，并确保优先行驶车的优先行驶。用于解决课题的手段本专利技术的行驶车系统具备：上位控制装置；以及多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上位控制装置发送预定通过的交叉点的通过许可请求，在从上位控制装置接收到对于通过许可请求的通过许可的情况下，通过交叉点，但在未接收到的情况下，在交叉点之前停止，在该行驶车系统中，上位控制装置具备：存储部，存储将从行驶车接收到的通过许可请求与其发送源的行驶车建立关联的行驶车信息；优先行驶车选择部，从多个行驶车中选择优先行驶车；第一导出部，在从优先行驶车接收到分支部的通过许可请求的时刻，根据已经存储于存储部的行驶车信息，导出分支部的通过许可请求的发送源、即第一行驶车；合流部导出部，根据存储部中所存储的行驶车信息，导出第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部；以及交叉点控制部，将所导出的合流部的通过许可，比第二行驶车优先地发送给第一行驶车，该第二行驶车从与第一行驶车不同的方向预定通过合流部。本专利技术的行驶车系统的控制方法为，该行驶车系统具备：上位控制装置；以及多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上位控制装置发送预定通过的交叉点的通过许可请求，在从上位控制装置接收到对于通过许可请求的通过许可的情况下，通过交叉点，但在未接收到的情况下，在交叉点之前停止，在该行驶车系统的控制方法中，包括：从行驶车接收通过许可请求；对于发出通过许可请求的多个行驶车中的某一个发送通过许可；存储将从行驶车接收到的通过许可请求与其发送源的行驶车建立关联的行驶车信息；从多个行驶车中选择优先行驶车；在从优先行驶车接收到分支部的通过许可请求的时刻，根据已经存储的行驶车信息，导出分支部的通过许可请求的发送源即第一行驶车；根据所存储的行驶车信息，导出第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部；以及将所导出的合流部的通过许可，比第二行驶车优先地发送给第一行驶车，该第二行驶车从与第一行驶车不同的方向预定通过合流部。此外，也可以具备第二导出部，该第二导出部根据存储部中所存储的行驶车信息导出第二行驶车，交叉点控制部对于从第二导出部导出的第二行驶车搁置合流部的通过许可的发送。此外，行驶车也可以具备：判定部，基于该行驶车的当前位置，判定在该行驶车的预定行驶的规定的距离内是否存在交叉点；以及通信部，在该距离内存在交叉点的情况下，将该交叉点的通过许可请求向上位控制装置发送。此外，优先行驶车也可以在多个行驶车中使规定的距离相对变长。此外，交叉点控制部也可以为，在只要存在朝向合流部的多个方向中的一个方向的上述通过许可请求，且能够将该一个方向设定为对于从其他方向朝向上述合流部的上述行驶车不给予上述通过许可的优先方向的情况下，通过将朝向合流部的第一行驶车的行驶方向设定为优先方向，由此对于第二行驶车搁置合流部的通过许可的发送。此外，交叉点控制部也可以为，当对于第二行驶车搁置合流部的通过许可的发送时，在对于比第二行驶车先行的第三行驶车发送有通过许可的情况下，将取消第三行驶车的通过许可的含义的取消信息向第三行驶车发送，第三行驶车，当在接收到取消信息时为通过合流部之前的情况下，在合流部的近前停止。专利技术的效果本专利技术的行驶车系统以及行驶车系统的控制方法为，对于比优先行驶车先行的第一行驶车，优先地设定从优先行驶车的预定行驶路线脱离的合流部的通过许可，因此即使在行驶车预定从与第一行驶车不同的方向进入该合流部时，也能够防止第一行驶车在合流部的近前停止。由此，第一行驶车从分支部提早离开，因此优先行驶车能够顺畅地通过该分支部，并能够优先地行驶。此外，通过合流部导出部，能够容易地确定第一行驶车在分支部之后预定通过的合流部。此外，通过第一导出部导出预定通过分支部的第一行驶车，因此即使不检索行驶车的路线，也能够导出比优先行驶车先行的第一行驶车，导出第一行驶车的处理变得简单。因此，通过简单的控制，第一行驶车在通过分支部之前在合流部等待通过的可能性降低，能够使优先行驶车顺畅地通过分支部。此外，具备上述的第二导出部的行驶系统为，根据存储部中所存储的行驶车信息，通过第二导出部导出第二行驶车，因此导出第二行驶车的处理变得简单。此外，具备上述的判定部以及通信部的行驶系统为，通过行驶车的判定部，基于行驶车的当前位置来判定在规定的距离内是否存在交叉点，因此能够准确地判定有无交叉点，能够从行驶车可靠地发送通过许可请求。此外，多个行驶车中优先行驶车的规定距离相对较长的行驶车系统为，能够使从优先行驶车发送通过许可请求的定时提前，因此能够通过交叉点控制部简单地确保优先行驶车的路线。此外，将第一行驶车的行驶方向设定为优先方向的行驶车系统为，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶车系统，具备：上位控制装置；以及多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上述上位控制装置发送预定通过的上述交叉点的通过许可请求，在从上述上位控制装置接收到对于上述通过许可请求的通过许可的情况下，通过上述交叉点，但在未接收到的情况下，在上述交叉点之前停止，在该行驶车系统中，上述上位控制装置具备：存储部，存储将从上述行驶车接收到的上述通过许可请求与其发送源的上述行驶车建立关联的行驶车信息；优先行驶车选择部，从上述多个行驶车中选择优先行驶车；第一导出部，在从上述优先行驶车接收到上述分支部的上述通过许可请求的时刻，根据已经存储于上述存储部的上述行驶车信息，导出上述分支部的上述通过许可请求的发送源、即第一行驶车；合流部导出部，根据上述存储部中所存储的上述行驶车信息，导出上述第一行驶车在上述分支部之后预定通过的上述合流部；以及交叉点控制部，将所导出的上述合流部的上述通过许可，比第二行驶车优先地发送给上述第一行驶车，该第二行驶车从与上述第一行驶车不同的方向预定通过上述合流部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.22 JP 2016-1618341.一种行驶车系统，具备：上位控制装置；以及多个行驶车，在具备作为分支部或者合流部的交叉点的轨道上行驶，向上述上位控制装置发送预定通过的上述交叉点的通过许可请求，在从上述上位控制装置接收到对于上述通过许可请求的通过许可的情况下，通过上述交叉点，但在未接收到的情况下，在上述交叉点之前停止，在该行驶车系统中，上述上位控制装置具备：存储部，存储将从上述行驶车接收到的上述通过许可请求与其发送源的上述行驶车建立关联的行驶车信息；优先行驶车选择部，从上述多个行驶车中选择优先行驶车；第一导出部，在从上述优先行驶车接收到上述分支部的上述通过许可请求的时刻，根据已经存储于上述存储部的上述行驶车信息，导出上述分支部的上述通过许可请求的发送源、即第一行驶车；合流部导出部，根据上述存储部中所存储的上述行驶车信息，导出上述第一行驶车在上述分支部之后预定通过的上述合流部；以及交叉点控制部，将所导出的上述合流部的上述通过许可，比第二行驶车优先地发送给上述第一行驶车，该第二行驶车从与上述第一行驶车不同的方向预定通过上述合流部。2.如权利要求1所述的行驶车系统，其中，具备第二导出部，该第二导出部根据上述存储部中所存储的上述行驶车信息导出上述第二行驶车，上述交叉点控制部为，在从上述第二导出部导出的上述第二行驶车接受了上述合流部的上述通过许可请求的情况下，对于上述第二行驶车搁置上述合流部的上述通过许可的发送。3.如权利要求1或2所述的行驶车系统，其中，上述行驶车具备：判定部，基于该行驶车的当前位置，判定在该行驶车的预定行驶的规定的距离内是否存在上述交叉点；以及通信部，在上述距离内存在上述交叉点的情况下，将该交叉点的上述通过许可请求向上述上位控制装置发送。4.如权利要求3所述的行驶车系统，其中，上述优先行驶车在上述多个行驶车中上述规定的距离相对长。5.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：原崎一见，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP