为了乘客舒适确定和动态地更新路线和驾驶风格的方法和系统技术方案

本公开提供了一种用于为了乘客舒适而确定路线并根据所确定的路线操作车辆的方法。首先，可以确定从出发位置到终点位置的一组路线。每条路线包括一个或多个部分。对于该组路线中的每条路线，基于每个给定部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值来确定总晕动病值。路线的总晕动病值反映用户在沿着路线的车辆中时将经历晕动病的可能性。然后，可以基于该组路线中的每条路线的总晕动病值从该组路线中选择路线，并且可以根据所选择的路线来操纵车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】为了乘客舒适确定和动态地更新路线和驾驶风格的方法和系统相关申请的交叉引用本申请是2016年10月5日提交的美国专利申请第15/286,153号的继续申请，其要求2016年8月19日提交的美国临时专利申请第62/377,200号的申请日的权益，该美国临时专利申请的公开内容通过引用并入本文。
技术介绍
诸如不需要人类驾驶员的车辆的自主车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，例如乘载或目的地位置，然后车辆自身操纵到该位置。一些乘客在车辆中可能患有晕动病。例如，晕动病(motionsickness)的症状可能包括恶心、头痛和胃部不适。因此，患有晕动病的乘客可能经历一定程度的不适，这可能使车辆中的行程对于该乘客以及车辆中的任何其他乘客而言不愉快。
技术实现思路
本公开的各个方面提供了一种方法，该方法包括由一个或多个处理器确定从出发位置到终点位置的一组路线，该组路线中的每条路线包括一个或多个部分；对于该组路线中的每条给定路线，由一个或多个处理器基于给定路线的一个或多个部分中的每个部分的横荡(sway)晕动病值、纵荡(surge)晕动病值和垂荡(heave)晕动病值来确定总晕动病值，其中，路线的总晕动病值反映当用户在沿着该路线的车辆中时将经历晕动病的可能性；由一个或多个处理器基于该组路线中的每条路线的总晕动病值，选择该组路线中的第一路线；以及由一个或多个处理器根据所述第一路线操纵车辆。在一个示例中，该方法还包括由一个或多个处理器接收指示当所述车辆在使用第一驾驶风格操作时用户正在经历晕动病的症状的用户输入；和由一个或多个处理器使用第二驾驶风格操作所述车辆，所述第二驾驶风格与所述第一驾驶风格相比没那么激进(assertive)。在另一示例中，通过将每个总晕动病值与阈值进行比较，基于该组路线中的每条路线的总晕动病值来选择该组路线中的第一路线。在又一个示例中，将该组路线与至少一个相应的总晕动病值的指示一起显示。在另一示例中，该方法还包括由一个或多个处理器确定该组路线中的给定路线的多个总晕动病值，所述给定路线的每个总晕动病值针对多种驾驶风格中的给定驾驶风格。在该示例中，选择该组路线中的第一路线包括选择第一驾驶风格，并且，当针对第一路线和第一驾驶风格的组合确定的总晕动病值低于阈值并且针对该组合的估计到达时间早于路线和驾驶风格的任何其他组合时，选择第一路线和第一驾驶风格的组合。在另一示例中，该方法还包括，对于给定路线的一个或多个部分中的每个部分，基于给定驾驶风格来确定给定部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值。在该示例中，每个部分的总晕动病值至少是所述横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值的加权组合。在另一示例中，该方法还包括基于给定驾驶风格确定给定部分的横滚(roll)晕动病值、偏转(yaw)晕动病值和俯仰(pitch)晕动病值。在该示例中，每个给定部分的总晕动病值还基于所述横滚晕动病值、偏转晕动病值和俯仰晕动病值。在又一示例中，该方法还包括由一个或多个处理器接收与行程中的舒适等级相关的用户输入；和由一个或多个处理器至少使用所述用户输入确定阈值。在该示例中，基于阈值选择第一路线。在另一示例中，每个给定路线的总晕动病值还基于车辆中座位的位置。本公开的其他方面提供了一种系统，该系统包括存储用于自主操作车辆的指令的存储器以及一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为确定从出发位置到终点位置的一组路线，该组路线中的每条路线包括一个或多个部分；对于该组路线中的每条给定路线，基于所述给定路线的一个或多个部分中的每个部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值来确定总晕动病值，其中，路线的总晕动病值反映当在沿着该路线的车辆中时用户将经历晕动病的可能性；基于该组路线中的每条路线的总晕动病值，选择该组路线中的第一路线；和根据第一路线操纵所述车辆。在一个示例中，一个或多个处理器还被配置接收指示当所述车辆在使用第一驾驶风格操作时用户正在经历晕动病的症状的用户输入；和使用第二驾驶风格操作所述车辆，所述第二驾驶风格与所述第一驾驶风格相比没那么激进。在另一示例中，通过将每个总晕动病值与阈值进行比较，基于该组路线中的每条路线的总晕动病值来选择该组路线中的第一路线。在又一个示例中，该组路线与至少一个相应的总晕动病值的指示一起显示。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为针对该组路线中的给定路线确定多个总晕动病值，给定路线的每个总晕动病值针对多种驾驶风格中的给定驾驶风格。在该示例中，选择该组路线中的第一路线包括选择第一驾驶风格，并且，当针对第一路线和第一驾驶风格的组合确定的总晕动病值低于阈值并且针对该组合的估计到达时间早于路线和驾驶风格的任何其他组合时，选择第一路线和第一驾驶风格的组合。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为，对于给定路线的一个或多个部分中的每个部分，基于给定驾驶风格来确定给定部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值。在该示例中，每个部分的总晕动病值至少是所述横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值的加权组合。在另一示例中，该系统还包括车辆。本公开的其他方面提供了一种非暂时性有形计算机可读存储介质，其上存储有程序的计算机可读指令。当由一个或多个处理器执行时，计算机可读指令使一个或多个处理器执行方法。该方法包括确定从出发位置到终点位置的一组路线，该组路线中的每条路线包括一个或多个部分；对于该组路线中的每条给定路线，基于所述给定路线的一个或多个部分中的每个部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值来确定总晕动病值，其中，路线的总晕动病值反映当在沿着该路线的车辆中时用户将经历晕动病的可能性；基于该组路线中的每条路线的总晕动病值，选择该组路线中的第一路线；和根据第一路线操纵所述车辆。在一个示例中，该方法还包括接收指示当所述车辆在使用第一驾驶风格操作时用户正在经历晕动病的症状的用户输入；和使用第二驾驶风格操作所述车辆，所述第二驾驶风格与第一驾驶风格相比没那么激进。附图说明图1是根据本公开各个方面的示例车辆的功能图。图2A-2D是根据本公开各个方面的车辆的示例外部视图。图3是根据示例性实施例的示例系统的功能图。图4是根据本公开各个方面的图3的系统的示意图。图5是根据本公开各个方面的示例地图。图6是根据本公开各个方面的示例路线。图7是根据本公开各个方面的用于确定路线的一部分的晕动病值的示例流程图。图8是根据本公开各个方面的示例显示。图9是根据本公开各个方面的用于确定路线和驾驶风格的另一示例流程图。具体实施方式概述本技术涉及确定车辆的路线和驾驶风格，以降低乘客在行程期间经历晕动病的可能性。例如，某些道路可能在方向上有更多变化，因此可能有更多的加速度。此外，某些驾驶风格使乘客受到不同加速度量和类型。因为乘客可能由于各种加速度类型和量而经历晕动病，所以对于乘客而言，一些路线可能比其他路线更舒适。因此，对于给定路线的加速度可以用于确定对于给定驾驶风格的总晕动病值，并且晕动病值可以用于自主车辆的路线规划和/或操作。为了确定行程的晕动病值并使用这些值来规划或选择行程的路线，可以确定从出发位置到终点位置的一条或多条路线。出发位置可以是检测到的用户设备的当前位置，或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：由一个或多个处理器确定从出发位置到终点位置的一组路线，该组路线中的每条路线包括一个或多个部分；对于该组路线中的每条给定路线，由一个或多个处理器基于所述给定路线的一个或多个部分中的每个部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值来确定总晕动病值，其中，路线的总晕动病值反映用户在沿着该路线的车辆中时将经历晕动病的可能性；由一个或多个处理器基于该组路线中的每条路线的总晕动病值，选择该组路线中的第一路线；以及由一个或多个处理器根据所述第一路线操纵所述车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.19 US 62/377,200;2016.10.05 US 15/286,1531.一种方法，包括：由一个或多个处理器确定从出发位置到终点位置的一组路线，该组路线中的每条路线包括一个或多个部分；对于该组路线中的每条给定路线，由一个或多个处理器基于所述给定路线的一个或多个部分中的每个部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值来确定总晕动病值，其中，路线的总晕动病值反映用户在沿着该路线的车辆中时将经历晕动病的可能性；由一个或多个处理器基于该组路线中的每条路线的总晕动病值，选择该组路线中的第一路线；以及由一个或多个处理器根据所述第一路线操纵所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：由一个或多个处理器接收指示当所述车辆在使用第一驾驶风格操作时用户正在经历晕动病的症状的用户输入；和由一个或多个处理器使用第二驾驶风格操作所述车辆，所述第二驾驶风格与第一驾驶风格相比没那么激进。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于该组路线中的每条路线的总晕动病值选择该组路线中的所述第一路线包括将每个总晕动病值与阈值进行比较。4.根据权利要求1所述的方法，其中，该组路线与至少一个相应的总晕动病值的指示一起显示。5.根据权利要求1所述的方法，还包括由一个或多个处理器确定该组路线中的给定路线的多个总晕动病值，所述给定路线的每个总晕动病值针对多种驾驶风格中的给定驾驶风格。6.根据权利要求5所述的方法，其中，选择该组路线中的所述第一路线包括选择第一驾驶风格；并且其中，当针对所述第一路线和第一驾驶风格的组合确定的总晕动病值低于阈值并且针对该组合的估计到达时间早于路线和驾驶风格的任何其他组合时，选择所述第一路线和第一驾驶风格的组合。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：对于所述给定路线的一个或多个部分中的每个部分，基于给定驾驶风格来确定给定部分的横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值；并且其中，每个部分的总晕动病值是至少横荡晕动病值、纵荡晕动病值和垂荡晕动病值的加权组合。8.根据权利要求7所述的方法，还包括基于给定驾驶风格确定所述给定部分的横滚晕动病值、偏转晕动病值和俯仰晕动病值；并且其中，每个部分的总晕动病值还基于所述横滚晕动病值、偏转晕动病值和俯仰晕动病值。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：由一个或多个处理器接收与行程中的舒适等级相关的用户输入；和由一个或多个处理器至少使用所述用户输入确定阈值；其中，选择所述第一路线还基于所述阈值。10.根据权利要求1所述的方法，其中，每个部分的总晕动病值还基于所述车辆中座位的位置。11.一种系统，包括：存储器，存储用于自主操作车辆的指令；和一个或多个处理器，被配置为：确定从出发位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：DL拉纳，JS拉塞尔，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US