AGV交通管理系统技术方案

标识在物料搬运设施内移动库存的路径的指令可由自主运输车的计算机系统接收。此外，所述自主运输车的所述计算机系统可响应于接收到由与所述物料搬运设施一起移动的实体耦接的发射器提供的第一信号来降低所述自主运输车的当前行进速度。所述第一信号可被提供为距所述实体至多达第一距离。在实施方案中，所述自主运输车的所述计算机系统可响应于接收到由与所述实体耦接的所述发射器提供的第二信号来使所述自主运输车停止移动。所述第二信号可被提供为距所述实体至多达小于所述第一距离的第二距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】AGV交通管理系统
技术介绍
现代库存系统(诸如在邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的那些库存系统)在响应对库存物品的请求中面临重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存相关的任务的挑战变得不容易。在负责响应于大量各种库存请求的库存系统中，对包括空间、装备、无线网络设置和人力的系统资源的无效率利用可能导致较低的吞吐量、不可接受的长响应时间、未完成任务的越来越多的积压以及通常不良的系统性能。在处理自动或半自动库存系统时可能会出现特定的安全问题，这产生进一步低效率。例如，可能整个仓库需要关闭一段时间以允许在仓库的特定部分上执行维护或者修理自动库存管理系统的一部分。用于执行维护或尝试解决自动/半自动库存系统中的问题的其他解决方案可能造成诸如维护工人的人员无法接受的安全隐患。附图说明将参考附图描述根据本公开的各种实施方案，在附图中：图1示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程；图2示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的库存监控安全特征的示例性部件；图3示出根据至少一个实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性架构，所述库存管理系统包括一个或多个实体监控安全服务计算机、自主运输车和通过一个或多个网络连接的用户装置；图4示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程；图5示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程；图6示出根据至少一个实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性过程的流程图；图7示出根据至少一个实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性过程的流程图；并且图8示出可实现各种实施方案的环境。具体实施方式在以下描述中，将描述各种实施方案。出于解释的目的，将阐述具体配置和细节，以便提供对实施方案的透彻理解。然而，对本领域的技术人员将显而易见的是，在没有具体细节的情况下也可实践实施方案。此外，为了不使描述的实施方案晦涩难懂，可省略或简化众所周知的特征。本文的实施方案涉及一种库存管理系统，其具有多个库存支架和用于移动所述库存支架的驱动单元，以及用于移动库存和所述库存管理系统中的其他物品的自主导引运输车。具体地，提供用于库存管理系统中的实体(例如，人)监控安全特征的系统和方法，所述库存管理系统尤其管理能够用作人行横道的固定区域之间的位置信息，所述人行横道包括用于使自主运输车减速和停止，并且生成提供给所述自主运输车从而确保所述实体在所述库存管理系统中安全通过的指令的部件。在一些实施方案中，库存管理系统的临时或动态区域可被标识并且与具有对应部件的人行横道或安全区域相关联，所述对应部件将与周围区域中的自主运输车交互以降低它们的速度或使它们停止移动，以确保库存管理系统内实体的安全。如本文所用，“自主运输车”可包括驱动单元(DU)、移动驱动单元、自主导引运输车(AGV)或与库存管理系统相关联的其他合适的自动或半自动运输车。库存管理系统可包括工作空间、物料搬运设施、仓库、配送中心、履行中心、多个库存支架、自主运输车、库存、诸如停车场、非商业住宅区域或自主运输车和人员可交互或交叉移动路径、向量等的其他无界/有界区域的区域。在实施方案中，工作空间可包括库存管理系统的部件并且表示包括自主运输车和人员可交互或交叉移动路径、矢量等的区域的库存管理系统。在非限制性实例中，在物料搬运设施中工作的人员可能希望进入所述物料搬运设施以执行维护。物料搬运设施可包括用于根据生成的路径自动或半自动地移动库存或在库存管理系统内执行其他任务的多个移动驱动单元和AGV。实现实体监控安全特征的计算机系统可接收来自特定AGV的指示，即所述AGV的接收器已经接收到来自与物料搬运设施中的人行横道相关联的发射器的减速信号。所述指示可标识特定AGV的位置以及所述AGV正在降低其当前行进速度，例如降低到0.25米/秒。然后，计算机系统可接收来自特定AGV的第二指示，即所述AGV的接收器已经接收到来自与人行横道相关联的发射器的停止信号。所述AGV可响应于第二信号停止在物料搬运设施内移动。当障碍物检测传感器标识出人行横道内或附近的人员的存在时，人行横道的发射器可向特定AGV以及物料搬运设施内的在人行横道的特定距离内行进的其他移动驱动单元和AGV提供减速信号和停止信号。此外，实现实体监控安全特征的计算机系统可为整个物料搬运设施中的移动驱动单元和AGV生成并提供新路径，以避开与人行横道相关联的区域，从而通过不使每个活动且移动的AGV和移动驱动单元响应于物料搬运设施中的一个或多个人员的存在而停止来减少所述区域中的交通并提高物料搬运设施的效率。根据至少一个实施方案，库存管理系统可具有位于物料搬运设施或工作空间中的多个接入点，例如用于与诸如自主运输车、实体、所述实体的通信部件或位于整个工作空间中的发射器的库存管理系统的各种部件通信的仓库、配送中心、履行中心等。物料搬运设施或工作空间可包括：内部围栏区域，所述内部围栏区域包括多个库存支架、库存、库存转移站和驱动单元；以及外部区域(即，与内部围栏区域分开并且包括无约束的区域)，所述外部区域包括AGV、工业装备和运输车以及一个或多个指定为供实体交互或行进通过诸如人行横道的固定安全区域的区域。本文所述的实施方案可在工作空间和/或物料搬运设施的内部或外部区域中实现，并且可利用驱动单元或AGV中的任一者或两者。在一些实施方案中，一个或多个发射器可位于距库存管理系统内的所标识的人行横道区域的特定距离处，所述一个或多个发射器被配置来提供减速信号(即，响应于接收到所述减速信号来降低自主运输车的当前速度)或停止信号(即，响应于接收到所述停止信号来使自主运输车停止移动)。在各种实施方案中，一个或多个发射器可包括超宽频带(UWB)无线电发射器，所述超宽频带无线电发射器对应于库存管理系统内的每个自主运输车上的UWB接收器。UWB无线电发射器可被配置来以第一频率提供第一信号(减速信号)，所述第一信号不同于以第二频率提供的第二信号(停止信号)。UWB无线电发射器可被配置成位于相对于被标识为人行横道的区域的一个或多个位置，以使得正朝向人行横道或在人行横道周围行进的自主运输车能够实现从正常移动速度到降低的速度再到完全停止的平滑转变。在一些实施方案中，一个或多个发射器可包括三维(3D)飞行时间传感器、激光幕或光幕检测传感器、光学断续器传感器、二维(2D)灰度成像和强度绘图检测系统或其他合适的物体检测技术。飞行时间信号技术可包括合适的电子信号技术，所述电子信号技术可确定从源发射信号与将所述信号或其至少一部分返回到所述源之间所经过的时间段。诸如信号源和信号检测器的其他配置可用于确定飞行时间和源/检测器或发射器/接收器之间的距离。例如，从源发射信号到在检测器或接收器处检测所述信号或至少其一部分之间经过的时间段连同已知的所述信号的速度一起可用来确定信号源与信号检测器之间的距离。在实施方案中，一个或多个发射器可通过无线网络技术、蓝牙、射频识别(RFID)或其他合适的通信技术来与自主运输车通信或向其提供减速和停止信号。在一些实施方案中，一个或多个发射器可被配置成响应于与人行横道相关联的一个或多个障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种库存管理系统，其包括：多辆自主导引运输车(AGV)，其被配置来根据生成的路径在物料搬运设施内移动，所述多辆AGV中的一辆AGV包括：接收器，其被配置来接收无线电信号；以及发射器，其被配置来与管理系统通信；以及所述物料搬运设施内的第一区域，其包括：第一无线电装置，其位于距所述第一区域的第一距离处，所述第一无线电装置被配置来以第一频率发射第一信号，所述第一信号致使所述AGV降低当前行进速度；以及第二无线电装置，其位于距所述第一区域的第二距离处，所述第二无线电装置被配置来以第二频率发射第二信号，所述第二信号致使所述AGV停止移动，所述管理系统被配置来：接收来自所述多辆AGV中的特定AGV的标识所述特定AGV在所述物料搬运设施内的位置的信息和所述特定AGV通过相关联的接收器接收到所述第一信号或所述第二信号的指示；为所述物料搬运设施内的所述多辆AGV生成新路径，从而避开所述第一区域；并且向所述多辆AGV中的一辆或多辆AGV提供所述新路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.18 US 15/240,9381.一种库存管理系统，其包括：多辆自主导引运输车(AGV)，其被配置来根据生成的路径在物料搬运设施内移动，所述多辆AGV中的一辆AGV包括：接收器，其被配置来接收无线电信号；以及发射器，其被配置来与管理系统通信；以及所述物料搬运设施内的第一区域，其包括：第一无线电装置，其位于距所述第一区域的第一距离处，所述第一无线电装置被配置来以第一频率发射第一信号，所述第一信号致使所述AGV降低当前行进速度；以及第二无线电装置，其位于距所述第一区域的第二距离处，所述第二无线电装置被配置来以第二频率发射第二信号，所述第二信号致使所述AGV停止移动，所述管理系统被配置来：接收来自所述多辆AGV中的特定AGV的标识所述特定AGV在所述物料搬运设施内的位置的信息和所述特定AGV通过相关联的接收器接收到所述第一信号或所述第二信号的指示；为所述物料搬运设施内的所述多辆AGV生成新路径，从而避开所述第一区域；并且向所述多辆AGV中的一辆或多辆AGV提供所述新路径。2.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述物料搬运设施中的所述第一区域还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统被配置来标识所述第一区域周围特定距离内的实体的存在。3.如权利要求所述1或2所述的库存管理系统，其中所述第一无线电装置发射所述第一信号，并且所述第二无线电装置部分地基于由所述障碍物检测系统获取的标识到所述实体的存在的信息来将所述第二信号发射到所述特定AGV。4.如前述任一项权利要求所述的库存管理，其中所述障碍物检测系统利用三维(3D)飞行时间传感器、激光幕检测传感器、光学断续器传感器，或二维(2D)灰度成像和强度图检测系统中的一者或多者。5.如前述任一项权利要求所述的库存管理系统，其中所述管理系统进一步被配置来维护关于在所述物料搬运设施内标识的多个区域的位置信息，所述多个区域各自与人行横道相关联，并且所述管理系统进一步被配置来部分地基于所述位置信息为所述多辆自主运输车生成新路径。6.如前述任一项权利要求所述的库存管理系统，其中所述管理系统进一步被配置来部分地基于每辆自主运输车与所述物料搬运设施内的所标识区域之间的阈值距离来为所述多辆自主运输车生成所述新路径。7.一种计算机实现的方法，其包括：通过自主运输车的计算机系统接收标识在工作空间内移动的路径的第一指令；响应于通过与所述自主运输车相关联的接收器接收到由所述工作空间内的发射器模块提供的第一信号来通过所述计算机系统降低所述自主运输车的当前速度，所述第一信号被提供为至多...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·M·谢杜，S·考夫曼，F·阿拉吉克，G·蒂尔尼，S·卡尔达拉，卜剑锋，A·沙阿，
申请(专利权)人：亚马逊技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US